CN216888456U - 多工位滚筒运输机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的多工位滚筒运输机器人包括机体、行走装置和至少两组滚筒运输装置，机体包括基部和侧部，侧部竖立在基部上，行走装置设置在基部的底部，滚筒运输装置设置在基部上，滚筒运输装置上形成沿第一方向设置的运输通道，多组滚筒运输装置之间沿第二方向依次设置，第二方向与第一方向相垂直；机体还包括支撑件、第一摄像装置和第二摄像装置；第一摄像装置设置在侧部的顶部，第一摄像装置朝上设置；支撑件固定在基部上，在第二方向上，侧部和支撑件位于机体的相对两端；第二摄像装置设置在支撑件上，第二摄像装置朝上设置。多工位滚筒运输机器人提高适用性、降低维护成本且提高自动巡航效果。

Description

多工位滚筒运输机器人

技术领域

本实用新型涉及物流运输技术领域，具体涉及一种多工位滚筒运输机器人。

背景技术

现有的多工位滚筒运输机器人包括机体、行走装置和至少两组滚筒运输装置，机体具有基部和侧部，侧部竖立在基部的一侧上，主控电路板等内部装置主要设置在侧部内，如差速驱动装置的行走装置设置在基部的底部，多组滚筒运输装置设置在基部上，多组滚筒运输装置可独立驱动或同步驱动。现有的多工位滚筒运输机器人采用二维码导航，通过在地面按一定规律粘贴二维码标签，在机体上设置朝下的摄像装置，摄像装置获取二维码图像数据，系统识别二维码对应的运行指令。

现有的多工位滚筒运输机器人存在的问题是，工作区域的地面上需要贴大量的二维码标签，有些工厂不允许在地面粘贴大量的二维码标签，二维码导航并不适用，且二维码标签粘贴在地面容易造成完全破损或掩盖，导致导航丢失，维护成本高。另外，多工位滚筒运输机器人的长度较大，仅在一侧设置一个摄像装置容易产生碰撞问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种提高适用性、降低维护成本且提高自动巡航效果的多工位滚筒运输机器人。

本实用新型提供的多工位滚筒运输机器人包括机体、行走装置和至少两组滚筒运输装置，机体包括基部和侧部，侧部竖立在基部上，行走装置设置在基部的底部，滚筒运输装置设置在基部上，滚筒运输装置上形成沿第一方向设置的运输通道，多组滚筒运输装置之间沿第二方向依次设置，第二方向与第一方向相垂直；机体还包括支撑件、第一摄像装置和第二摄像装置；第一摄像装置设置在侧部的顶部，第一摄像装置朝上设置；支撑件固定在基部上，在第二方向上，侧部和支撑件位于机体的相对两端；第二摄像装置设置在支撑件上，第二摄像装置朝上设置。

由上述方案可见，由于在多工位滚筒运输机器人的宽度两侧分别设置朝上的第一摄像装置和第二摄像装置，对应地，用于导航的二维码标签则可以粘贴在天花板上，二维码标签的粘贴不会受到如地面使用的受限而提高适用性，且人员、机器和货物不会与天花板接触，因此二维码标签不易破损，保持长期有效，从而有效降低维护成本，另外，在多工位滚筒运输机器人长度方向的相对两端分别设置第一摄像装置和第二摄像装置，能对多工位滚筒运输机器人的位置进行准确的识别，进一步避免产生碰撞问题。

进一步的方案是，第二摄像装置设置在与第一摄像装置所处水平高度相关的预设水平高度范围内。

另一进一步的方案是，第二摄像装置与第一摄像装置处于同一水平高度上。

由上可见，此设置能保证第一摄像装置和第二摄像装置均能对天花板上的二维码进行有效识别。

进一步的方案是，滚筒运输装置包括滚筒组和链传动组件；滚筒组包括沿第一方向依次设置的多根运输滚筒，链传动组件设置在多根运输滚筒之间。

由上可见，链传动组件能带动多根运输滚筒同步转动，从而实现稳定的运输。

进一步的方案是，滚筒运输装置还包括导向滚筒；在第一方向上，导向滚筒设置在运输通道的入口和/或出口处。

更进一步的方案是，导向滚筒所处的水平高度低于运输滚筒所处的水平高度。

另一更进一步的方案是，导向滚筒的直径小于运输滚筒的直径。

由上可见，导向滚筒的设置目的为使货物更轻易地进入或离开运输通道，而导向滚筒具有更低的水平位置和更小的直径，从而形成很好的过渡衔接效果。

进一步的方案是，相邻的两组滚筒运输装置之间，一组滚筒运输装置中的一根运输滚筒与另一组滚筒运输装置中的另一根运输滚筒同轴固定。

由上可见，此设置下，两个或多个运输通道能实现同步运输。

进一步的方案是，链传动组件包括第一链轮、第二链轮和传动链；滚筒运输装置中，第一方向上任意相邻的两根运输滚筒之间，第一链轮固定在一根运输滚筒上，第二链轮固定在另一根运输滚筒上，传动链设置在第一链轮与第二链轮之间。

进一步的方案是，支撑件为支撑杆。

附图说明

图1为本实用新型多工位滚筒运输机器人实施例第一视角的结构图。

图2为本实用新型多工位滚筒运输机器人实施例第二视角的结构图。

图3为本实用新型多工位滚筒运输机器人实施例第三视角下隐藏部分部件的结构图。

图4为图3中A处的放大图。

图5为本实用新型多工位滚筒运输机器人实施例第四视角下隐藏部分部件的结构图。

具体实施方式

参见图1至图5，图中建立统一的空间直角坐标系，坐标系中x轴方向为本实用新型中的第二方向，y轴方向为本实用新型中的第一方向，z轴方向为高度方向。参见图1和图2，本实用新型提供一种多工位滚筒运输机器人，本实施例具有两个运输工位，本实施例包括机体1、两组滚筒运输装置2、行走装置3和万向轮4，机体1包括基部11、侧部12、支撑件13、第一摄像装置141和第二摄像装置142。基部11处于机体1的下部，行走装置3和万向轮4均设置在基部11的底部，本实施例中的行走装置3为舵轮装置，其他实施例中，行走装置3还可以是差速驱动装置；多个万向轮4设置在基部11底部的周边处以起支撑作用。

两组滚筒运输装置2在x轴方向上并排设置在基部11的顶部，滚筒运输装置2的运输方向为y轴方向，滚筒运输装置2上形成上沿x轴方向贯通的运输通道200。在x轴方向上，侧部12和支撑件13分别竖立在基部11的相对两端，即在x轴方向上，侧部12、两组滚筒运输装置2和支撑件13之间依次设置。主控电路板等内部装置主要设置在侧部12内，第一摄像装置141设置在侧部12的顶部，支撑件13为支撑杆，第二摄像装置142设置在支撑杆的顶部，第一摄像装置141和第二摄像装置142均朝上设置，本实施例中，第一摄像装置141和第二摄像装置142处于相同的水平高度上。

由于多工位滚筒运输机器人的宽度两侧分别设置朝上的第一摄像装置141和第二摄像装置142，对应地，用于导航的二维码标签则可以粘贴在天花板上，二维码标签的粘贴不会受到如地面使用的受限而提高适用性，且人员、机器和货物不会与天花板接触，因此二维码标签不易破损，保持长期有效，从而有效降低维护成本。另外，由于多工位滚筒运输机器人在x轴方向上长度较长，在多工位滚筒运输机器人长度方向的相对两端分别设置第一摄像装置141和第二摄像装置142，能对多工位滚筒运输机器人的位置能被准确识别，避免产生碰撞问题。

在其他实施例中，在保证第一摄像装置141和第二摄像装置142均能有效读取二维码的前提下，第一摄像装置141和第二摄像装置142可设置在不同的高度上，而更好的是，第二摄像装置142设置在与第一摄像装置141所处水平高度相关的预设水平高度范围内，如：第二摄像装置142与第一摄像装置141的水平高度差在5cm以内。

参见图3至图4，每个滚筒运输装置2包括滚筒组和链传动组件23，滚筒组包括沿第一方向依次设置的多根运输滚筒21，链传动组件23设置在多根运输滚筒21之间，链传动组件23包括第一链轮231、第二链轮232和传动链233；滚筒运输装置2中，第一方向上任意相邻的两根运输滚筒21之间，第一链轮231固定在一根运输滚筒21上，第二链轮232固定在另一根运输滚筒21上，传动链233设置在第一链轮231与第二链轮232之间。

另外，在两组滚筒运输装置2之间，一组滚筒运输装置2中的一根运输滚筒21与另一组滚筒运输装置2中的另一根运输滚筒21通过一根连轴件29同轴固定，此设置下，两组滚筒运输装置2能在同一个驱动装置的驱动下同步运行，两个运输通道200能实现同步运输。

再参见图3和图5，滚筒运输装置2还包括导向滚筒22，在y轴方向上，导向滚筒22设置在运输通道200的入口以及出口处，导向滚筒22所处的水平高度低于运输滚筒21所处的水平高度，导向滚筒22的直径小于运输滚筒21的直径。导向滚筒22的设置目的为使货物更轻易地进入或离开运输通道200，而导向滚筒22具有更低的水平位置和更小的直径，从而形成很好的过渡衔接效果。

在其他实施例中，多工位滚筒运输机器人包括三组以上的滚筒运输装置。

在替他实施例中，支撑件为机体上的另一个形如壁体的侧部。

在其他实施例中，多个滚筒运输装置之间相互独立驱动。

最后需要强调的是，以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种变化和更改，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.多工位滚筒运输机器人，包括机体、行走装置和至少两组滚筒运输装置，所述机体包括基部和侧部，所述侧部竖立在所述基部上，所述行走装置设置在所述基部的底部，所述滚筒运输装置设置在所述基部上，所述滚筒运输装置上形成沿第一方向设置的运输通道，多组所述滚筒运输装置之间沿第二方向依次设置，所述第二方向与所述第一方向相垂直；

其特征在于：

所述机体还包括支撑件、第一摄像装置和第二摄像装置；

所述第一摄像装置设置在所述侧部的顶部，所述第一摄像装置朝上设置；

所述支撑件固定在所述基部上，在所述第二方向上，所述侧部和所述支撑件位于所述机体的相对两端；

所述第二摄像装置设置在所述支撑件上，所述第二摄像装置朝上设置。

2.根据权利要求1所述的多工位滚筒运输机器人，其特征在于：

所述第二摄像装置设置在与所述第一摄像装置成预设水平高度差的预设水平高度范围内。

3.根据权利要求1所述的多工位滚筒运输机器人，其特征在于：

所述第二摄像装置与所述第一摄像装置处于同一水平高度上。

4.根据权利要求1至3任一项所述的多工位滚筒运输机器人，其特征在于：

所述滚筒运输装置包括滚筒组和链传动组件；

所述滚筒组包括沿所述第一方向依次设置的多根运输滚筒，所述链传动组件设置在多根所述运输滚筒之间。

5.根据权利要求4所述的多工位滚筒运输机器人，其特征在于：

所述滚筒运输装置还包括导向滚筒；

在所述第一方向上，所述导向滚筒设置在所述运输通道的入口和/或出口处。

6.根据权利要求5所述的多工位滚筒运输机器人，其特征在于：

所述导向滚筒所处的水平高度低于所述运输滚筒所处的水平高度。

7.根据权利要求5所述的多工位滚筒运输机器人，其特征在于：

所述导向滚筒的直径小于所述运输滚筒的直径。

8.根据权利要求4所述的多工位滚筒运输机器人，其特征在于：

相邻的两组所述滚筒运输装置之间，一组所述滚筒运输装置中的一根所述运输滚筒与另一组所述滚筒运输装置中的另一根所述运输滚筒同轴固定。

9.根据权利要求4所述的多工位滚筒运输机器人，其特征在于：

所述链传动组件包括第一链轮、第二链轮和传动链；

所述滚筒运输装置中，所述第一方向上任意相邻的两根所述运输滚筒之间，所述第一链轮固定在一根所述运输滚筒上，所述第二链轮固定在另一根所述运输滚筒上，所述传动链设置在所述第一链轮与所述第二链轮之间。

10.根据权利要求1至3任一项所述的多工位滚筒运输机器人，其特征在于：

所述支撑件为支撑杆。

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