CN216876231U - 清洁设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于智能清洁设备技术领域，公开一种清洁设备，包括第一机器人和第二机器人，第二机器人上设置有充电公头，第一机器人上设置有第一电池、充电线和第一驱动组件，充电线的一端为第一充电母头，另一端为第二充电母头，第一充电母头与第一电池的输出接口连接，第一驱动组件用于驱动第二充电母头与充电公头连接。需要充电时，第一驱动组件驱动第二充电母头朝向第二机器人上的充电公头运动，直至与充电公头对接，第一电池通过充电线对第二机器人的第二电池充电。通过第一机器人向第二机器人充电，无需第二机器人转移至较远的专门固定充电地点，实现快速充电，提高清洁效率。

Description

清洁设备

技术领域

本实用新型涉及智能清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁设备。

背景技术

清洁机器人的使用场景是比较复杂的，场景中经常会有各种障碍物，同时机器本身尺寸较大，在避障的需求下，漏扫或扫不到的地方还是很多的。比如沙发和茶几之间的空间，或者某些狭长过道、走廊等，或者桌子、椅子下面等低矮空间，体积大的清洁机器人再加上避障的距离，这些区域大尺寸清洁机器人进不去，也就无法清洁。

为解决上述问题，现有清洁设备会采用一个母机器人加一个或多个小机器人的结构形式。母机器人的体积较大，具有较大的垃圾盛放空间、较高的电量和较强的动力，主要用于清洁一般区域。小机器人的体积较小，其设置于母机器人上。对于母机器人无法进入的目标区域(例如较低、较窄或形状特殊的区域)，由小机器人进行清洁，以便完成对整个目标区域的清洁作业。

但是，小机器人的体积较小，其内电源的电量也比母机器人的电量小很多，在清洁任务未完成且小机器人的电量耗尽或即将耗尽时，小机器人需要中断执行任务，并到较远的固定充电位置进行充电，如此一来，影响了清洁效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种清洁设备，无需小机器人回到较远的固定充电位置进行充电，清洁效率高。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

提供一种清洁设备，包括第一机器人和第二机器人，所述第二机器人上设置有充电公头，所述第一机器人上设置有第一电池、充电线和第一驱动组件，所述充电线的一端为第一充电母头，另一端为第二充电母头，所述第一充电母头与所述第一电池的输出接口连接，所述第一驱动组件用于驱动所述第二充电母头与所述充电公头连接。

有益效果：第二机器人的电量不足时，第一机器人能够向第二机器人充电。具体地，第二机器人上设置有充电公头，充电公头通过导线与第二机器人内的第二电池的输入接口连接。第一机器人上设置有第一电池、充电线和第一驱动组件，充电线的一端为第一充电母头，另一端为第二充电母头，第一充电母头与第一电池的输出接口连接，第一驱动组件用于驱动第二充电母头与充电公头连接。需要充电时，第一驱动组件驱动第二充电母头朝向第二机器人上的充电公头运动，直至与充电公头对接，第一电池通过充电线对第二机器人的第二电池充电。通过第一机器人向第二机器人充电，第二机器人无需转移至专门的固定充电地点，实现快速充电，提高清洁效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的清洁设备的示意图。

附图标记：

100、第一机器人；200、第二机器人；

111、第一电池；112、充电线；

120、污液回收组件；

121、污液收集箱；122、第一负压产生件；123、第一连接管；

130、清洗液补给组件；

131、清洗液储存箱；132、第二连接管；133、泵送组件；

140、工作舱。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1所示，本实施例提供一种清洁设备，包括第一机器人100和第二机器人200。示例性地，第一机器人100的体积较大，具有较大的垃圾盛放空间及较高的满电量。第二机器人200的体积较小，具有较小的垃圾盛放空间及较低的满电量。第二机器人200可携带于第一机器人100上，第二机器人200能够脱离或回收至第一机器人100。第一机器人100和第二机器人200可同时工作，或两者中的一个工作。具体地，对于一般清扫区域(如待清洁面平坦且面积较大的区域)，只第一机器人100工作，第二机器人200位于第一机器人100上而不工作；当存在部分清洁区域(如较低、较窄或形状特殊的区域)第一机器人100无法进入时，体积较小的第二机器人200脱离第一机器人100，并进入该部分清洁区域，以完成对整个区域的清洁。清洁完成后，第二机器人200回收至第一机器人100上。

第二机器人200的电量不足时，第一机器人100能够向第二机器人200充电。具体地，第二机器人200上设置有充电公头，充电公头通过导线与第二机器人200内的第二电池的输入接口连接。第一机器人100上设置有第一电池111、充电线112和第一驱动组件，充电线112的一端为第一充电母头，另一端为第二充电母头，第一充电母头与第一电池111的输出接口连接，第一驱动组件用于驱动第二充电母头与充电公头连接。需要充电时，第一驱动组件驱动第二充电母头朝向第二机器人200上的充电公头运动，直至与充电公头对接，第一电池111通过充电线112对第二机器人200的第二电池充电。通过第一机器人100向第二机器人200充电，无需第二机器人200转移至较远的专门固定充电地点，实现快速充电，提高清洁效率，且节省人力。

示例性地，第一驱动组件包括电机，电机的输出端与第二充电母头连接。电机可以为直线电机或步进电机。电机的输出端可以与第二充电母头直连，或电机的输出端通过传动结构与第二充电母头连接。传动结构可以包括齿轮、丝杠螺母或皮带轮等，在此不做限定。显然，在其他实施例中，第一驱动组件也可包括气缸、油缸或机械臂等，在此不做限定。

可选地，充电线112的第一充电母头通过电压转换器与第一电池111的输出接口连接，保证对第二机器人200的稳定充电。

可选地，第一机器人100上还设置有卷线器，充电线112卷绕于卷线器上。需要充电时，第一驱动组件带动第二充电母头朝向第二机器人200的充电公头运动，同时卷线器释放充电线112。充电完成后，第一驱动组件带动第二充电母头向远离第二机器人200的充电公头的方向移动，同时卷线器卷绕充电线112，在第一驱动组件和卷线器的共同作用下，第二充电母头与充电公头分离；或者，充电完成后，第一驱动组件的输出端与第二充电母头分离，卷线器卷绕充电线112，在卷线器的作用下，第二充电母头与充电公头分离。卷线器的具体结构为现有技术，具体不再赘述。

可选地，第一机器人100上设置有第一容纳腔以及与第一容纳腔连通的第一开口，第一电池111、充电线112和第一驱动组件均设置于第一容纳腔内。无需对第二机器人200充电时，充电线112的第二充电母头位于第一容纳腔内。需要对第二机器人200充电时，第一驱动组件驱动第二充电母头由第一开口伸出第一容纳腔，以与充电公头连接。将第一电池111、充电线112和第一驱动组件设置于第一容纳腔内，避免外露，提高第一电池111、充电线112和第一驱动组件的使用寿命。

可选地，第二机器人200上设置有第一盖体。无需充电时，第一盖体遮挡充电公头；需要充电时，第一盖体活动，以露出充电公头。示例性地，第一盖体与第二机器人200铰接，同时第一盖体上设置有第一卡接部，第二机器人200上设置有第二卡接部，且第二机器人200上还设置有第一驱动件，第一驱动件的输出端与第一盖体连接。无需充电时，第一卡接部与第二卡接部卡接，第一盖体遮挡充电公头。需要充电时，第一驱动件驱动第一盖体绕铰接点转动，第一卡接部与第二卡接部分离，以露出充电公头。示例性地，第一驱动件为电机。

可选地，第二机器人200上设置有第一污液箱。第二机器人200对待清洁面进行清洁时，将待清洁面上的污液抽吸至第一污液箱中，以实现待清洁面清洁无水痕。污液可以是待清洁面上现有的污液；和/或，第二机器人200内设置有第一清洗液箱，第二机器对待清洁面进行清洁时，将第一清洗液箱中的清洗液喷洒至待清洁面，以浸润待清洁面上的污渍，喷洒至待清洁面上的清洗液与待清洁面上的垃圾混合形成污液。

第一机器人100上设置有污液回收组件120，用于回收第一污液箱中的污液，无需人工将第二机器人200转移至专门的污液排放地点，提高清洁效率，节省人工，清洁更智能。示例性地，当第二机器人200的第一污液箱中装满污液后，污液回收组件120启动，以对第一污液箱中的污液进行回收；或者，在第二机器人200工作之前，提前对待清洁区域的大小及脏污程度进行检测，以判断第一污液箱的剩余空间是否能够满足第二机器人200一次性清洁完整个待清洁区域，若否，则先对第一污液箱中的污液进行回收，之后再控制第二机器人200执行清洁工作。

可选地，污液回收组件120包括污液收集箱121、第一负压产生件122、第一连接管123和第二驱动组件，第一负压产生件122用于使污液收集箱121的内腔产生负压，第一连接管123的一端与污液收集箱121的内腔连通，第二驱动组件用于驱动第一连接管123的另一端与第一污液箱的排液口连通。需要对第二机器人200的第一污液箱中的污液进行回收时，第二驱动组件驱动第一连接管123远离污液收集箱121的一端朝向第一污液箱的排液口运动，直至其与第一污液箱的排液口连通，之后第一负压产生件122启动使污液收集箱121的内腔产生负压，从而第一污液箱中的污液经第一连接管123流入污液收集箱121中。

示例性地，第二驱动组件包括第二电机，第二电机的输出端与第一连接管123连接。第二电机可以为直线电机或步进电机。第二电机的输出端可以与第一连接管123直连，或第二电机的输出端通过传动结构与第一连接管123连接。传动结构可以包括齿轮、丝杠螺母或皮带轮等，在此不做限定。显然，在其他实施例中，第二驱动组件也可包括气缸、油缸或机械臂等，在此不做限定。

可选地，第一负压产生件122包括第一吸风电机，第一吸风电机将污液收集箱121中的至少部分空气抽出，从而使污液收集箱121的内腔产生负压。

一实施例中，第一连接管123为软管，当第二驱动组件驱动第一连接管123与第一污液箱的排液口连通时，第一连接管123变形并伸长。将第一污液箱中的污液回收完成后，第一连接管123恢复至初始形状。

另一实施例中，第一连接管123为硬管，即第一连接管123不可变形，但第一连接管123的长度足够长，保证第一连接管123远离污液收集箱121的一端能够与第一污液箱的排液口连通。

又一实施例中，第一连接管123包括至少两个单元管，相邻两个单元管滑动套接。示例性地，第一连接管123包括两个单元管，两个单元管分别为第一单元管和第二单元管，第一单元管的一端与污液收集箱121的内腔连通。无需对第一污液箱中的污水进行回收时，第二单元管套设于第一单元管外，此时第一连接管123的长度最短。需要对第一污液箱中的污液进行回收时，第二驱动组件将第二单元管向远离第一单元管的方向抽拔，第一连接管123的长度增加，直至第二单元管与第一污液箱的排液口连通。

可选地，该污液回收组件120还包括第一夹持组件，第一夹持组件设置于第一连接管123与第一污液箱的排液口连通的一端，同时第一污液箱的排液口设置有排液管。当第一连接管123与第一污液箱的排液口的排液管对接连通时，第一夹持组件夹持排液管，从而使得第一连接管123与排液管稳定连接且连通。示例性地，第一夹持组件包括多个第二驱动件和多个第一夹爪，第二驱动件的壳体设置于第一连接管123上，第二驱动件的输出端与第一夹爪连接，每个第一夹爪均对应连接有一个第二驱动件，第二驱动件驱动第一夹爪夹持或释放排液管。示例性地，第二驱动件为电机。

可选地，第一机器人100上设置有第二容纳腔以及与第二容纳腔连通的第二开口，污液回收组件120设置于第二容纳腔内。无需对第二机器人200的第一污液箱中的污液进行回收时，整个污液回收组件120均位于第二容纳腔内，避免外露，提高污液回收组件120的使用寿命。需要对第二机器人200的第一污液箱中的污液进行回收时，第二驱动组件驱动第一连接管123远离污液收集箱121的一端由第二开口伸出第二容纳腔，以与第二机器人200的第一污液箱的排液口连通。

一实施例中，第一污液箱的排液口处设置有第一截止阀。无需排污液时，第一截止阀关闭排液口；需要排污液时，第一截止阀打开排液口，污液回收组件120对第一污液箱中的污液进行回收。

另一实施例中，第一污液箱上设置有第二盖体。无需排污液时，第二盖体封堵排液口；需要排污液时，第二盖体打开排液口，污液回收组件120对第一污液箱中的污液进行回收。示例性地，第二盖体与第一污液箱铰接，同时第二盖体上设置有第三卡接部，第一污液箱上设置有第四卡接部，且第一污液箱上还设置有第三驱动件，第三驱动件的输出端与第二盖体连接。无需排污液时，第三卡接部与第四卡接部卡接，第二盖体封堵排液口。需要排污液时，第三驱动件驱动第二盖体绕铰接点转动，第三卡接部与第四卡接部分离，以打开排液口，污液回收组件120对第一污液箱中的污液进行回收。示例性地，第三驱动件为电机。

可选地，第一机器人100内设置有第二污液箱，第二污液箱用于回收第一机器人100清洁过程中的污液；或者，第一机器人100内不设置第二污液箱，污液收集箱121也用于回收第一机器人100清洁过程中的污液。

可选地，第二机器人200上设置有第一清洗液箱，第一清洗液箱用于盛装清洗液。第二机器人200工作时，第一清洗液中的清洗液喷洒至待清洁面上，以对待清洁面上的垃圾进行浸润，提高清洁效果。第一机器人100上设置有清洗液补给组件130，清洗液补给组件130用于向第一清洗液箱补给清洗液。通过第一机器人100对第二机器人200补给清洗液，无需人工将第二机器人200转移至专门的清洗液补给位置，提高清洁效率。示例性地，当第二机器人200的第一清洗液箱内的清洗液为空时，清洗液补给组件130启动，以向第一清洗液箱补给清洗液；或者，在第二机器人200工作之前，提前对待清洁区域的大小及脏污程度进行检测，以判断第一清洗液箱内的清洗液是否能够满足第二机器人200一次性清洁完整个待清洁区域，若否，则先向第一清洗液箱补给清洗液，之后再控制第二机器人200执行清洁工作。

可选地，清洗液补给组件130包括清洗液储存箱131、第二连接管132和第三驱动组件，第二连接管132的一端与清洗液储存箱131连通，第三驱动组件用于驱动第二连接管132的另一端与第一清洗液箱的进液口连通。需要对第二机器人200的第一清洗液箱补给清洗液时，第三驱动组件驱动第二连接管132远离清洗液储存箱131的一端朝向第一清洗液箱运动，直至其与第一清洗液箱的进液口连通，清洗液储存箱131中的清洗液经第二连接管132流入第一清洗液箱中。

示例性地，第三驱动组件包括第三电机，第三电机的输出端与第二连接管132连接。第三电机可以为直线电机或步进电机。第三电机的输出端可以与第二连接管132直连，或第三电机的输出端通过传动结构与第二连接管132连接。传动结构可以包括齿轮、丝杠螺母或皮带轮等，在此不做限定。显然，在其他实施例中，第三驱动组件也可包括气缸、油缸或机械臂等，在此不做限定。

一实施例中，第二连接管132为软管，当第三驱动组件驱动第二连接管132与第一清洗液箱的进液口连通时，第二连接管132变形并伸长。完成对第一清洗液箱的清洗液的补给后，第二连接管132恢复至初始形状。

另一实施例中，第二连接管132为硬管，即第二连接管132不可变形，但第二连接管132的长度足够长，保证第二连接管132远离清洗液储存箱131的一端能够与第一清洗液箱的进液口连通。

又一实施例中，第二连接管132包括至少两个单元管，相邻两个单元管滑动套接。示例性地，第二连接管132包括两个单元管，两个单元管分别为第三单元管和第四单元管，第三单元管的一端与清洗液储存箱131的内腔连通。无需对第一清洗液箱补给清洗液时，第四单元管套设于第三单元管外，此时第二连接管132的长度最短。需要对第一清洗液箱补给清洗液时，第三驱动组件将第四单元管向远离第三单元管的方向抽拔，第二连接管132的长度增加，直至第四单元管与第一清洗液箱的进液口连通。

可选地，该清洗液补给组件130还包括第二夹持组件，第二夹持组件设置于第二连接管132与第一清洗液箱的进液口连通的一端，同时第一清洗液箱的进液口设置有进液管。当第二连接管132与第一清洗液箱的进液口的进液管对接连通时，第二夹持组件夹持进液管，从而使得第二连接管132与进液管稳定连接且连通。示例性地，第二夹持组件包括多个第四驱动件和多个第二夹爪，第四驱动件的壳体设置于第二连接管132上，第四驱动件的输出端与第二夹爪连接，每个第二夹爪均对应连接有一个第四驱动件，第四驱动件驱动第二夹爪夹持或释放进液管。示例性地，第四驱动件为电机。

可选地，第一机器人100上设置有第三容纳腔以及与第三容纳腔连通的第三开口，清洗液补给组件130设置于第三容纳腔内。无需向第二机器人200的第一清洗液箱补给清洗液时，整个清洗液补给组件130均位于第三容纳腔内，避免外露，提高清洗液补给组件130的使用寿命。需要向第二机器人200的第一清洗液箱补给清洗液时，第三驱动组件驱动第二连接管132远离清洗液储存箱131的一端由第三开口伸出第三容纳腔，以与第二机器人200的第一清洗液箱的进液口连通。

一实施例中，清洗液储存箱131位于第一清洗液箱的上方，清洗液储存箱131中的清洗液在重力作用下经第二连接管132流入第一清洗液箱中。

另一实施例中，清洗液储存箱131和第二连接管132之间设置有泵送组件133。泵送组件133将清洗液储存箱131中的清洗液经第二连接管132泵送至第一清洗液箱中。示例性地，泵送组件133包括泵。

一实施例中，清洗液储存箱131的出液口处设置有第二截止阀。无需向第一清洗液箱补给清洗液时，第二截止阀关闭出液口；需要向第一清洗液箱补给清洗液时，第二截止阀打开出液口，清洗液储存箱131中的清洗液经第二连接管132流入第一清洗液箱中。

另一实施例中，第一清洗液箱上设置有第三盖体。无需向第一清洗液箱中补给清洗液时，第三盖体封堵进液口；需要向第一清洗液箱补给清洗液时，第三盖体打开进液口，清洗液补给组件130向第一清洗液箱补给清洗液。示例性地，第三盖体与第一清洗液箱铰接，同时第三盖体上设置有第五卡接部，第一清洗液箱上设置有第六卡接部，且第一清洗液箱上还设置有第四驱动件，第四驱动件的输出端与第三盖体连接。无需向第一清洗液箱中补给清洗液时，第五卡接部与第六卡接部卡接，第三盖体封堵进液口。需要向第一清洗液箱中补给清洗液时，第四驱动件驱动第三盖体绕铰接点转动，第五卡接部与第六卡接部分离，以打开进液口，清洗液补给组件130向第一清洗液箱补给清洗液。示例性地，第四驱动件为电机。

可选地，第一机器人100内设置有第二清洗液箱，第二清洗液箱用于在第一机器人100清洁过程中向待清洁面喷洒清洗液；或者，第一机器人100内不设置第二清洗液箱，清洗液储存箱131也用于在第一机器人100清洁过程中向待清洁面喷洒清洗液。

可选地，第二机器人200上设置有第一固体垃圾箱。第二机器人200对待清洁面进行清洁时，将待清洁面上的固体垃圾抽吸至第一固体垃圾箱中。第一机器人100上设置有固体垃圾回收组件，固体垃圾回收组件用于回收第一固体垃圾箱中的固体垃圾，无需人工将第二机器人200转移至专门的固体垃圾排放地点，提高清洁效率，节省人工，清洁更智能。示例性地，当第二机器人200的第一固体垃圾箱装满固体垃圾后，固体垃圾回收组件启动，以对第一固体垃圾箱中的固体垃圾进行回收；或者，在第二机器人200工作之前，提前对待清洁区域的大小及脏污程度进行检测，以判断第一固体垃圾箱的剩余空间是否能够满足第二机器人200一次性清洁完整个待清洁区域，若否，则先对第一固体垃圾箱中的固体垃圾进行回收，之后再控制第二机器人200执行清洁工作。

可选地，固体垃圾回收组件包括固体垃圾回收箱、第二负压产生件、第三连接管和第四驱动组件，第二负压产生件用于使固体垃圾回收箱的内腔产生负压，第三连接管的一端与固体垃圾回收箱的内腔连通，第四驱动组件用于驱动第三连接管的另一端与第一固体垃圾箱的出口连通。需要对第二机器人200的第一固体垃圾箱的固体垃圾进行回收时，第四驱动组件驱动第三连接管远离固体垃圾回收箱的一端朝向第一固体垃圾箱的出口运动，直至其与第一固体垃圾箱的出口连通，之后第二负压产生件启动使固体垃圾回收箱的内腔产生负压，从而第一固体垃圾箱中的固体垃圾经第三连接管被吸入固体垃圾回收箱中。

示例性地，第四驱动组件包括第四电机，第四电机的输出端与第三连接管连接。第四电机可以为直线电机或步进电机。第四电机的输出端可以与第三连接管直连，或第四电机的输出端通过传动结构与第三连接管连接。传动结构可以包括齿轮、丝杠螺母或皮带轮等，在此不做限定。显然，在其他实施例中，第四驱动组件也可包括气缸、油缸或机械臂等，在此不做限定。

可选地，第二负压产生件包括第二吸风电机，第二吸风电机将固体垃圾回收箱中的至少部分空气抽出，从而使固体垃圾回收箱的内腔产生负压。

一实施例中，第三连接管为软管，当第四驱动组件驱动第三连接管与第一固体垃圾箱的出口连通时，第三连接管变形并伸长。将第一固体垃圾箱的固体垃圾回收完成后，第三连接管恢复至初始形状。

另一实施例中，第三连接管为硬管，即第三连接管不可变形，但第三连接管的长度足够长，保证第三连接管远离固体垃圾回收箱的一端能够与第一固体垃圾箱的出口连通。

又一实施例中，第三连接管包括至少两个单元管，相邻两个单元管滑动套接。示例性地，第三连接管包括两个单元管，两个单元管分别为第五单元管和第六单元管，第五单元管的一端与固体垃圾回收箱的内腔连通。无需对第一固体垃圾箱中的固体垃圾进行回收时，第六单元管套设于第五单元管外，此时第三连接管的长度最短。需要对第一固体垃圾箱中的固体垃圾进行回收时，第四驱动组件将第六单元管向远离第五单元管的方向抽拔，第三连接管的长度增加，直至第六单元管与第一固体垃圾箱的出口连通。

可选地，该固体垃圾回收组件还包括第三夹持组件，第三夹持组件设置于第三连接管与第一固体垃圾箱的出口连通的一端，同时第一固体垃圾箱的出口设置有排出管。当第三连接管与第一固体垃圾箱的出口的排出管对接连通时，第三夹持组件夹持排出管，从而使得第三连接管与排出管稳定连接且连通。示例性地，第三夹持组件包括多个第五驱动件和多个第三夹爪，第五驱动件的壳体设置于第三连接管上，第五驱动件的输出端与第三夹爪连接，每个第三夹爪均对应连接有一个第五驱动件，第五驱动件驱动第三夹爪夹持或释放排出管。示例性地，第五驱动件为电机。

可选地，第一机器人100上设置有第四容纳腔以及与第四容纳腔连通的第四开口，固体垃圾回收组件设置于第四容纳腔内。无需对第二机器人200的第一固体垃圾箱中的固体垃圾进行回收时，整个固体垃圾回收组件均位于第四容纳腔内，避免外露，提高固体垃圾回收组件的使用寿命。需要对第二机器人200的第一固体垃圾箱中的固体垃圾进行回收时，第四驱动组件驱动第三连接管远离固体垃圾收集箱的一端由第四开口伸出第四容纳腔，以与第二机器人200的第一固体垃圾箱的出口连通。

一实施例中，第一固体垃圾箱的出口处设置有第三截止阀。无需排出固体垃圾时，第三截止阀关闭出口；需要排出固体垃圾时，第三截止阀打开出口，固体垃圾回收组件对第一固体垃圾箱中的固体垃圾进行回收。

另一实施例中，第一固体垃圾箱上设置有第四盖体。无需排出固体垃圾时，第四盖体封堵出口；需要排出固体垃圾时，第四盖体打开出口，固体垃圾回收组件对第一固体垃圾箱中的固体垃圾进行回收。示例性地，第四盖体与第一固体垃圾箱铰接，同时第四盖体上设置有第七卡接部，第一固体垃圾箱上设置有第八卡接部，且第一固体垃圾箱上还设置有第六驱动件，第六驱动件的输出端与第四盖体连接。无需排出固体垃圾时，第七卡接部与第八卡接部卡接，第四盖体封堵出口。需要排出固体垃圾时，第六驱动件驱动第四盖体绕铰接点转动，第七卡接部与第八卡接部分离，以打开出口，固体垃圾回收组件对第一固体垃圾箱中的固体垃圾进行回收。示例性地，第六驱动件为电机。

可选地，第一机器人100内设置有第二固体垃圾箱，第二固体垃圾箱用于回收第一机器人100清洁过程中的固体垃圾；或者，第一机器人100内不设置第二固体垃圾箱，固体垃圾收集箱也用于回收第一机器人100清洁过程中的固体垃圾。

可选地，第一机器人100上设置有工作舱140，当第二机器人200回收至第一机器人100上时，第二机器人200位于工作舱140内。将第二机器人200放置于工作舱140中，避免第二机器人200外露，整体更美观，且减小整个装置的尺寸。显然，工作舱140内可容纳一个或多个第二机器人200，在此不做限定。在其他实施例中，第一机器人100上也可不设置工作舱140，第二机器人200直接外露于第一机器人100上。

可选地，第二机器人200具有在第一机器人100上的补给位置，当第二机器人200位于补给位置时，第一机器人100能够向第二机器人200充电、回收第二机器人200中的污液、向第二机器人200补给清洗液及回收第二机器人200中的固体垃圾；第一机器人100上设置有定位组件，当第二机器人200回收至第一机器人100上时，定位组件驱动第二机器人200至补给位置。由于第二机器人200回收至第一机器人100上的位置可能是不固定的，通过定位组件驱动第二机器人200运动至补给位置，从而使得第二机器人200上的充电公头朝向第一机器人100上的第二充电母头、第二机器人200上的第一污液箱的排液口朝向第一机器人100上的污液回收组件120、第二机器人200上的第一清洗液箱的进液口朝向第一机器人100上的清洗液补给组件130、第二机器人200上的第一固体垃圾箱的出口朝向第一机器人100上的固体垃圾回收组件。

可选地，定位组件包括支撑件、直线驱动组件和旋转驱动组件。直线驱动组件用于驱动第二机器人200移动至支撑件上；旋转驱动组件用于驱动支撑件旋转，使得第二机器人200上的充电公头朝向第一机器人100上的第二充电母头、第二机器人200上的第一污液箱的排液口朝向第一机器人100上的污液回收组件120、第二机器人200上的第一清洗液箱的进液口朝向第一机器人100上的清洗液补给组件130、第二机器人200上的第一固体垃圾箱的出口朝向第一机器人100上的固体垃圾回收组件。

示例性地，直线驱动组件包括X方向电机、Y方向电机、第一推杆和第二推杆，X方向电机的输出端与第一推杆连接，Y方向电机的输出端与第二推杆连接，X方向电机通过第一推杆驱动第二机器人200沿X方向移动，Y方向电机通过第二推杆驱动第二机器人200沿Y方向移动，从而使得第二机器人200移动至支撑件上。X方向和Y方向为同一平面内两个相垂直或呈夹角的方向，该平面平行于支撑件的支撑面。

旋转驱动组件包括电机和传动结构，电机通过传动结构与支撑件连接，以驱动支撑件绕自身轴线(该轴线垂直于支撑件的支撑面)转动。示例性地，电机为直线电机，传动结构为丝杠螺母、齿轮或带轮组件等，在此不做限定。

可选地，该清洁设备还包括位置检测组件，位置检测组件用于检测回收至第一机器人100上的第二机器人200是否位于补给位置。位置检测组件与旋转驱动组件电连接，当位置检测组件检测到第二机器人200位于补给位置时，位置检测组件向旋转驱动组件发送信号，旋转驱动组件的输出端停止动作。示例性地，位置检测组件为红外传感器，在此不做限定。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种清洁设备，其特征在于，包括第一机器人(100)和第二机器人(200)，所述第二机器人(200)上设置有充电公头，所述第一机器人(100)上设置有第一电池(111)、充电线(112)和第一驱动组件，所述充电线(112)的一端为第一充电母头，另一端为第二充电母头，所述第一充电母头与所述第一电池(111)的输出接口连接，所述第一驱动组件用于驱动所述第二充电母头与所述充电公头连接。

2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述第二机器人(200)上设置有第一污液箱，所述第一机器人(100)上设置有污液回收组件(120)，所述污液回收组件(120)用于回收所述第一污液箱中的污液。

3.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述污液回收组件(120)包括污液收集箱(121)、第一负压产生件(122)、第一连接管(123)和第二驱动组件，所述第一负压产生件(122)用于使所述污液收集箱(121)的内腔产生负压，所述第一连接管(123)的一端与所述污液收集箱(121)的内腔连通，所述第二驱动组件用于驱动所述第一连接管(123)的另一端与所述第一污液箱的排液口连通。

4.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述第二机器人(200)上设置有第一清洗液箱，所述第一机器人(100)上设置有清洗液补给组件(130)，所述清洗液补给组件(130)用于向所述第一清洗液箱补给清洗液。

5.根据权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，所述清洗液补给组件(130)包括清洗液储存箱(131)、第二连接管(132)和第三驱动组件，所述第二连接管(132)的一端与所述清洗液储存箱(131)连通，所述第三驱动组件用于驱动所述第二连接管(132)的另一端与所述第一清洗液箱的进液口连通。

6.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述第二机器人(200)上设置有第一固体垃圾箱，所述第一机器人(100)上设置有固体垃圾回收组件，所述固体垃圾回收组件用于回收所述第一固体垃圾箱中的固体垃圾。

7.根据权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，所述固体垃圾回收组件包括固体垃圾回收箱、第二负压产生件、第三连接管和第四驱动组件，所述第二负压产生件用于使所述固体垃圾回收箱的内腔产生负压，所述第三连接管的一端与所述固体垃圾回收箱的内腔连通，所述第四驱动组件用于驱动所述第三连接管的另一端与所述第一固体垃圾箱的出口连通。

8.根据权利要求1-7任一项所述的清洁设备，其特征在于，所述第一机器人(100)上设置有工作舱(140)，所述第二机器人(200)能够脱离或回收至所述工作舱(140)。

9.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，所述第二机器人(200)具有在所述第一机器人(100)上的补给位置，当所述第二机器人(200)位于所述补给位置时，所述第一机器人(100)能够向所述第二机器人(200)充电、回收所述第二机器人(200)中的污液、向所述第二机器人(200)补给清洗液及回收所述第二机器人(200)中的固体垃圾；

所述第一机器人(100)上设置有定位组件，当所述第二机器人(200)回收至所述工作舱(140)时，所述定位组件驱动所述第二机器人(200)至所述补给位置。

10.根据权利要求9所述的清洁设备，其特征在于，所述定位组件包括：

支撑件；

直线驱动组件，用于驱动所述第二机器人(200)移动至所述支撑件上；

旋转驱动组件，用于驱动所述支撑件旋转；以及

位置检测组件，所述位置检测组件用于检测回收至所述工作舱(140)内的所述第二机器人(200)是否位于所述补给位置。

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