CN216859763U - 一种立柱式码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种立柱式码垛机器人，包括夹爪组件、立柱组件和连接组件；夹爪组件用于夹取货物；立柱组件用于支撑夹爪组件；连接组件用于连接夹爪组件和立柱组件。通过夹爪组件能够夹取货物，通过立柱组件能够将货物运送到合适的位置，连接组件用于连接夹爪组件和立柱组件，连接过程更加方便。通过夹爪组件能够夹取货物，通过立柱组件能够将货物运送到合适的位置，连接组件用于连接夹爪组件和立柱组件，在连接时首先将固定第二挤压槽放置滑道第一挤压槽内，将第二挤压槽放置到固定框内，通过转动压紧螺栓，在支撑杆的作用下第二挤压槽逐渐远离第一挤压槽，从而能够连接夹爪连接板和立柱连接板。

Description

一种立柱式码垛机器人

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人领域，具体涉及一种立柱式码垛机器人。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置，搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。

但是在需要更换机器人夹爪时，通常需要转动多个螺丝才能固定，更换夹爪麻烦。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种立柱式码垛机器人，以解决更换夹爪麻烦的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种立柱式码垛机器人，包括夹爪组件、立柱组件和连接组件；

所述夹爪组件用于夹取货物；

所述立柱组件用于支撑夹爪组件；

所述连接组件包括夹爪连接板、立柱连接板、活动板、支撑杆和压紧螺栓；所述夹爪连接板一侧与所述夹爪组件固定连接，所述夹爪连接板另一侧上固定连接有固定框，所述固定框的一端上开设有长条形的穿过孔；所述立柱连接板一侧与所述立柱组件固定连接，所述连接板的另一侧上固定连接固定块，所述固定块用于插入所述固定框内，所述固定块靠近下端的侧面上开设有第一挤压槽；所述活动板位于所述第一挤压槽内，所述活动板靠近所述第一挤压槽底面的侧面上开设有第二挤压槽；所述支撑杆一端与所述第一挤压槽靠近底面的位置转动连接，所述支撑杆另一端与所述第二挤压槽靠近底面的位置转动连接，所述支撑杆于所述第一挤压槽和第二挤压槽内倾斜设置；所述压紧螺栓穿过所述穿过孔与所述第二挤压槽螺纹连接。

进一步地，所述立柱组件包括底座、旋转电机、旋转立柱、滑块、支撑臂和旋转臂，所述旋转电机与所述底座固定连接，所述旋转立柱与所述旋转电机的动力输出轴固定连接，所述滑块与所述旋转立柱滑动连接，所述支撑臂的一端与所述滑块固定连接，所述旋转臂的一端与所述支撑臂的另一端转动连接，所述支撑臂的另一端上转动连接有连接头，所述连接头与所述立柱连接板固定连接。

进一步地，所述第二挤压槽的长度小于所述第一挤压槽的长度。

进一步地，所述支撑杆的数量为多个，多个所述支撑杆平行间隔设置。

进一步地，所述固定框包括两个垂直于所述夹爪连接板的立板，两个所述立板的远离所述夹爪连接板的一侧向相对的方向凸起形成第一凸沿。

进一步地，所述第一挤压槽远离开口的一侧向外凸起形成第二凸沿，所述第二凸用于卡接所述第一凸沿。

进一步地，所述夹爪组件包括夹爪固定架、夹紧气缸和夹爪主体，所述夹爪固定架与所述夹爪连接板固定连接，所述夹紧气缸与所述夹爪固定架架固定连接，所述夹爪主体与所述夹爪固定架转动连接，所述夹爪主体上固定连接有连接杆，所述连接杆与所述夹紧气缸的动力输出轴转动连接。

进一步地，所述夹爪组件还包括下压气缸和下压板，所述下压气缸与所述夹爪固定架固定连接，所述下压板与所述下压气缸的动力输出轴固定连接，所述下压板用于压紧货物。

进一步地，所述夹爪主体为两个，两个所述夹爪主体分别位于所述夹爪固定架的两端。

本实用新型的有益效果：

通过夹爪组件能够夹取货物，通过立柱组件能够将货物运送到合适的位置，连接组件用于连接夹爪组件和立柱组件，在连接时首先将固定第二挤压槽放置滑道第一挤压槽内，将第二挤压槽放置到固定框内，通过转动压紧螺栓，在支撑杆的作用下第二挤压槽逐渐远离第一挤压槽，从而能够连接夹爪连接板和立柱连接板。

附图说明

图1是一种立柱式码垛机器人中夹爪组件和连接组件的结构示意图；

图2是一种立柱式码垛机器人中连接组件的外部结构示意图；

图3是一种立柱式码垛机器人中连接组件的截面图；

图4是一种立柱式码垛机器人中立柱组件的整体结构示意图。

图中各标记对应的名称：

11-夹爪主体；12-夹紧气缸；13-下压板；14-下压气缸；15-夹爪固定架；16-连接杆；21-夹爪连接板；22-立柱连接板；23-固定框；24-凸沿；25-固定块；26-穿过孔；27-压紧螺栓；28-支撑杆；29-第二挤压槽；31-底座；32-旋转电机；33-旋转立柱；34-滑块；35-支撑臂；36-旋转臂。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本实用新型的实施例：

参见附图1-4，一种立柱式码垛机器人，包括夹爪组件、立柱组件和连接组件；所述夹爪组件用于夹取货物；所述立柱组件用于支撑夹爪组件；连接组件用于连接夹爪组件和立柱组件。通过夹爪组件能够夹取货物，通过立柱组件能够将货物运送到合适的位置，连接组件用于连接夹爪组件和立柱组件，连接过程更加方便。

所述连接组件包括夹爪连接板21、立柱连接板22、活动板、支撑杆28和压紧螺栓27；所述夹爪连接板21一侧与所述夹爪组件固定连接，所述夹爪连接板21另一侧上固定连接有固定框23，所述固定框23的一端上开设有长条形的穿过孔26；所述立柱连接板22一侧与所述立柱组件固定连接，所述连接板的另一侧上固定连接固定块25，所述固定块25用于插入所述固定框23内，所述固定块25靠近下端的侧面上开设有第一挤压槽；所述活动板位于所述第一挤压槽内，所述活动板靠近所述第一挤压槽底面的侧面上开设有第二挤压槽29；所述支撑杆28一端与所述第一挤压槽靠近底面的位置转动连接，所述支撑杆28另一端与所述第二挤压槽29靠近底面的位置转动连接，所述支撑杆28于所述第一挤压槽和第二挤压槽29内倾斜设置；所述压紧螺栓27穿过所述穿过孔26与所述第二挤压槽29螺纹连接。连接时首先将固定第二挤压槽29放置滑道第一挤压槽内，将第二挤压槽29放置到固定框23内，通过转动压紧螺栓27，拉动第二挤压槽29向靠近穿过孔26的一端运动，在支撑杆28的作用下第二挤压槽29逐渐远离第一挤压槽，从而能够连接夹爪连接板21和立柱连接板22。

所述立柱组件包括底座31、旋转电机32、旋转立柱33、滑块34、支撑臂35和旋转臂36，所述旋转电机32与所述底座31固定连接，所述旋转立柱33与所述旋转电机32的动力输出轴固定连接，所述滑块34与所述旋转立柱33滑动连接，所述支撑臂35的一端与所述滑块34固定连接，所述旋转臂36的一端与所述支撑臂35的另一端转动连接，所述支撑臂35的另一端上转动连接有连接头，所述连接头与所述立柱连接板22固定连接。通过立柱组件能够控制夹爪组件的位置，立柱组件属于现有技术，所以在这里不再赘述。

所述第二挤压槽29的长度小于所述第一挤压槽的长度，第一挤压槽长度方向上刚好能够插入到固定框23内，在第二挤压槽29完全位于第一挤压槽内时，第二挤压槽29远离所述穿过孔26的一端与第一挤压槽远离所述穿过孔26的一端平齐，在转动压紧螺栓27，压紧螺栓27带动第二挤压槽29靠近穿过孔26，由于支撑杆28在第一挤压槽和第二挤压槽29内倾斜设置，在第二挤压槽29移动时，支撑杆28向垂直于所述第一挤压槽底面的方向运动，从而使得第二挤压槽29逐渐脱离第一挤压槽，从而使得第一挤压槽和第二挤压槽29分别对固定框23的两个内侧面挤压，从而实现夹爪连接板21和立柱连接板22支架的固定。

所述支撑杆28的数量为多个，多个所述支撑杆28平行间隔设置，多个支撑杆28使得第二挤压槽29在远离第一挤压槽时更加稳定，增加整体的强度。

所述固定框23包括两个垂直于所述夹爪连接板21的立板，两个所述立板的远离所述夹爪连接板21的一侧向相对的方向凸起形成第一凸沿24。所述第一挤压槽远离开口的一侧向外凸起形成第二凸沿24，所述第二凸用于卡接所述第一凸沿24。在安装时第一挤压槽位于第二挤压槽29内，并且能够通过第一凸沿24到达第一凸沿24和夹爪连接板21之间，在第一挤压槽和第二挤压槽29能够对两个立板压紧时，第二凸起位于第一凸起的下侧，进一步增加整体的稳定性。

所述夹爪组件包括夹爪固定架15、夹紧气缸12和夹爪主体11，所述夹爪固定架15与所述夹爪连接板21固定连接，所述夹紧气缸12与所述夹爪固定架15固定架固定连接，所述夹爪主体11与所述夹爪固定架15转动连接，所述夹爪主体11上固定连接有连接杆16，所述连接杆16与所述夹紧气缸12的动力输出轴转动连接，所述夹爪主体11为两个，两个所述夹爪主体11分别位于所述夹爪固定架15的两端。通过夹爪组件能够更轻松方便地将货物夹起。

所述夹爪组件还包括下压气缸14和下压板13，所述下压气缸14与所述夹爪固定架15固定连接，所述下压板13与所述下压气缸14的动力输出轴固定连接，所述下压板13用于压紧货物。在对于面粉袋进行夹起时，为了避免放下面粉袋时面粉袋的上方不平整，通过下压气缸14驱动下压板13对面粉袋进行压平，从而能够将面粉袋叠的更高，节约空间。

本实用新型不局限于上述最佳实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上做任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种立柱式码垛机器人，其特征在于，包括夹爪组件、立柱组件和连接组件；

所述夹爪组件用于夹取货物；

所述立柱组件用于支撑夹爪组件；

所述连接组件包括夹爪连接板、立柱连接板、活动板、支撑杆和压紧螺栓；所述夹爪连接板一侧与所述夹爪组件固定连接，所述夹爪连接板另一侧上固定连接有固定框，所述固定框的一端上开设有长条形的穿过孔；所述立柱连接板一侧与所述立柱组件固定连接，所述连接板的另一侧上固定连接固定块，所述固定块用于插入所述固定框内，所述固定块靠近下端的侧面上开设有第一挤压槽；所述活动板位于所述第一挤压槽内，所述活动板靠近所述第一挤压槽底面的侧面上开设有第二挤压槽；所述支撑杆一端与所述第一挤压槽靠近底面的位置转动连接，所述支撑杆另一端与所述第二挤压槽靠近底面的位置转动连接，所述支撑杆于所述第一挤压槽和第二挤压槽内倾斜设置；所述压紧螺栓穿过所述穿过孔与所述第二挤压槽螺纹连接。

2.根据权利要求1所述的一种立柱式码垛机器人，其特征在于，所述立柱组件包括底座、旋转电机、旋转立柱、滑块、支撑臂和旋转臂，所述旋转电机与所述底座固定连接，所述旋转立柱与所述旋转电机的动力输出轴固定连接，所述滑块与所述旋转立柱滑动连接，所述支撑臂的一端与所述滑块固定连接，所述旋转臂的一端与所述支撑臂的另一端转动连接，所述支撑臂的另一端上转动连接有连接头，所述连接头与所述立柱连接板固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种立柱式码垛机器人，其特征在于，所述第二挤压槽的长度小于所述第一挤压槽的长度。

4.根据权利要求1所述的一种立柱式码垛机器人，其特征在于，所述支撑杆的数量为多个，多个所述支撑杆平行间隔设置。

5.根据权利要求1所述的一种立柱式码垛机器人，其特征在于，所述固定框包括两个垂直于所述夹爪连接板的立板，两个所述立板的远离所述夹爪连接板的一侧向相对的方向凸起形成第一凸沿。

6.根据权利要求5所述的一种立柱式码垛机器人，其特征在于，所述第一挤压槽远离开口的一侧向外凸起形成第二凸沿，所述第二凸用于卡接所述第一凸沿。

7.根据权利要求1所述的一种立柱式码垛机器人，其特征在于，所述夹爪组件包括夹爪固定架、夹紧气缸和夹爪主体，所述夹爪固定架与所述夹爪连接板固定连接，所述夹紧气缸与所述夹爪固定架固定连接，所述夹爪主体与所述夹爪固定架转动连接，所述夹爪主体上固定连接有连接杆，所述连接杆与所述夹紧气缸的动力输出轴转动连接。

8.根据权利要求7所述的一种立柱式码垛机器人，其特征在于，所述夹爪组件还包括下压气缸和下压板，所述下压气缸与所述夹爪固定架固定连接，所述下压板与所述下压气缸的动力输出轴固定连接，所述下压板用于压紧货物。

9.根据权利要求7所述的一种立柱式码垛机器人，其特征在于，所述夹爪主体为两个，两个所述夹爪主体分别位于所述夹爪固定架的两端。

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