CN216836059U - 一种蜂窝陶瓷载体外圆破损检测打磨及自动上下料生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种蜂窝陶瓷载体外圆破损检测打磨及自动上下料生产线，包括磨边机，所述磨边机设置有两个，且两个磨边机的侧边安装有搬运机器人，搬运机器人的侧边安装有三个相互平行分布的除尘输送线、不良品皮带输送机和上料皮带输送机，上料皮带输送机的侧边设置有成品下料托盘，上料皮带输送机的侧边安装有不良品托盘和产品上料托盘，不良品皮带输送机的侧边安装有上下料机器人，上下料机器人的侧边安装有隔层纸板托盘，磨边机和上料皮带输送机的中心处设置有视觉破损检测平台，视觉破损检测平台的侧边安装有工控机。本实用新型产品上下料由搬运机器人和上下料机器人全程自动化作业，可以有效提升对蜂窝陶瓷载体的打磨效率。

Description

一种蜂窝陶瓷载体外圆破损检测打磨及自动上下料生产线

技术领域

本实用新型涉及蜂窝陶瓷载体加工技术领域，具体为一种蜂窝陶瓷载体外圆破损检测打磨及自动上下料生产线。

背景技术

蜂窝陶瓷载体的材质主要有堇青石，汽车尾气处理用的蜂窝陶瓷材料常为多孔堇青石，主要作用是提供承载催化剂涂层的惰性物理结构。为了在较小的体积内有较大的催化表面，载体表面制成为蜂窝状。较大优点就是比表面大，热膨胀系数低，抗热冲击性能优良，耐酸耐碱耐腐蚀性强，而且具有较高的机械强度。蜂窝陶瓷作为一种载体是三元催化器的关键部件。

目前蜂窝陶瓷催化剂载体一般由人工搬运，人工目检产品破损对产品进行筛选，无法精确的判断产品是否能继续打磨使用，同时由人工放置于打磨设备中进行产品圆柱面的打磨，打磨后由人工拿出并对产品上附着的粉尘用气枪进行吹扫。吹扫完成后的产品由人工放置于成品托盘进行码垛，工作效率低。因此，设计一种蜂窝陶瓷载体外圆破损检测打磨及自动上下料生产线是很有必要的。

实用新型内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种蜂窝陶瓷载体外圆破损检测打磨及自动上下料生产线，本实用新型产品上下料由搬运机器人和上下料机器人全程自动化作业，可以有效提升对蜂窝陶瓷载体的打磨效率。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种蜂窝陶瓷载体外圆破损检测打磨及自动上下料生产线，包括磨边机，所述磨边机设置有两个，且两个磨边机的侧边安装有搬运机器人，所述搬运机器人的侧边安装有三个相互平行分布的除尘输送线、不良品皮带输送机和上料皮带输送机，所述上料皮带输送机的侧边设置有成品下料托盘，所述上料皮带输送机的侧边安装有不良品托盘和产品上料托盘，所述不良品皮带输送机的侧边安装有上下料机器人，所述上下料机器人的侧边安装有隔层纸板托盘，所述磨边机和上料皮带输送机的中心处设置有视觉破损检测平台，所述视觉破损检测平台的侧边安装有工控机。

优选的，所述视觉破损检测平台包括视觉检测框架，所述视觉检测框架的内部对称安装有平移组件，所述平移组件上安装有视觉检测相机，所述视觉检测相机的外侧固定有相机光源。

优选的，所述上下料机器人包括工业机器人、安装架、隔层纸板抓取工装、产品抓取工装和视觉检测模块；

所述工业机器人的顶端安装有安装架，所述安装架的底部两侧安装有产品抓取工装，所述产品抓取工装的两侧安装有隔层纸板抓取工装，所述安装架的侧边安装有视觉检测模块。

优选的，所述除尘输送线包括网带传输带，所述网带传输带的顶部中心处安装有除尘架，所述除尘架的顶部内壁安装有风力吹扫组件，所述除尘输送线的底部中心处卡接固定有粉尘收集盘，所述除尘输送线的侧边安装有除尘组件。

优选的，所述磨边机包括磨边机框架，所述磨边机框架的内部通过直线轴承模组固定有打磨模组，所述直线轴承模组的导向轴上套接固定有弹性防尘套。

本实用新型的有益效果为：

1、产品上下料由搬运机器人和上下料机器人全程自动化作业，可以有效提升对蜂窝陶瓷载体的打磨效率；

2、视觉检测相机对产品的两个端面进行同时拍照，规避两个面的破损点，重新拟合最大直径的圆来判断是否满足产品尺寸要求，不满足则由搬运机器人放置于不良品输送机上下料，满足需要的则计算出两个面同时规避破损后的圆心坐标，然后由搬运机器人将拟合的圆柱中心点放置于磨边机上料工位的中心坐标上，同时针对不同高度的产品，平移组件可以自动调节镜头和产品端面的距离，以便达到最佳拍照距离；

3、产品通过网带传输带时，风力吹扫组件对产品表面进行吹扫除尘，风力吹扫组件总共由3组风刀组成，前后风刀主要为风帘，防止内部气流将粉尘带出，中间两组风刀主要负责产品的一次吹扫及二次吹扫，保证产品上附着的粉尘吹扫干净，并通过除尘组件将粉尘输送至粉尘收集盘内，避免粉尘再次附着在产品表面上；

4、直线轴承模组由伺服电缸控制，驱动打磨模组自动调整进给量，可以保证产品打磨后的尺寸精度要求，而且直线轴承模组的导向轴上加装弹性防尘套，防止粉尘依附在导向轴上，导致长时间使用存在卡顿和导向轴磨损严重的问题，保证打磨精度和延长使用寿命。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型整体三维结构示意图；

图2是本实用新型视觉破损检测平台三维结构示意图；

图3是本实用新型上下料机器人三维结构示意图；

图4为本实用新型安装架区域三维结构示意图；

图5为本实用新型除尘输送线三维结构示意图；

图6为本实用新型磨边机三维结构示意图；

图7为本实用新型直线轴承模组区域三维结构示意图；

图中标号：1、磨边机；2、搬运机器人；3、视觉破损检测平台；4、工控机；5、除尘输送线；6、不良品皮带输送机；7、上料皮带输送机；8、上下料机器人；9、成品下料托盘；10、隔层纸板托盘；11、不良品托盘；12、产品上料托盘；13、视觉检测框架；14、平移组件；15、视觉检测相机；16、相机光源；17、工业机器人；18、安装架；19、隔层纸板抓取工装；20、产品抓取工装；21、视觉检测模块；22、网带传输带；23、粉尘收集盘；24、除尘组件；25、除尘架；26、风力吹扫组件；27、磨边机框架；28、打磨模组；29、直线轴承模组；30、弹性防尘套。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例一

由图1给出，本实用新型提供如下技术方案：一种蜂窝陶瓷载体外圆破损检测打磨及自动上下料生产线，包括磨边机1，磨边机1设置有两个，且两个磨边机1的侧边安装有搬运机器人2，搬运机器人2的侧边安装有三个相互平行分布的除尘输送线5、不良品皮带输送机6和上料皮带输送机7，上料皮带输送机7的侧边设置有成品下料托盘9，上料皮带输送机7的侧边安装有不良品托盘11和产品上料托盘12，不良品皮带输送机6的侧边安装有上下料机器人8，上下料机器人8的侧边安装有隔层纸板托盘10，磨边机1和上料皮带输送机7的中心处设置有视觉破损检测平台3，视觉破损检测平台3的侧边安装有工控机4，人工将产品上料托盘12放置于上料区域，由上下料机器人8上的视觉检测模块21对产品位置进行拍照处理，将处理的坐标位置反馈给上下料机器人8，由上下料机器人8抓取产品放置于上料皮带输送机7上，产品输送至搬运机器人2抓取工位，由搬运机器人2抓取移动至视觉破损检测平台3拍照位置，对产品两个端面同时拍照处理，检测产品破损程度是否满足需求和规避产品破损重新拟合产品圆柱的中心坐标，对于满足使用要求的产品由搬运机器人2将产品拟合的圆心坐标点放置于磨边机1的上料工位中心点上，再由磨边机1对产品的外圆柱面进行打磨处理，打磨至设定的打磨尺寸，对于不满足的产品则由搬运机器人2抓取放置于不良品皮带输送机6上，由上下料机器人8抓取放置于不良品托盘11进行码垛，磨边机1打磨完成的产品由搬运机器人2抓取放置于除尘输送线5上，将产品上附着的粉尘吹扫干净，吹扫完成后再由输送机将产品输送至下料抓取工位，上下料机器人8将下料抓取工位的产品抓取放置于成品下料托盘9进行码垛，托盘一层码垛结束后，再由上下料机器人8将隔层纸板托盘10上的隔层纸板抓取放置于产品上层，然后进行下一层的码垛，对于产品上料托盘12拆垛的隔层纸板则由上下料机器人8抓取放置于隔层纸板托盘10进行循环使用，产品上下料由搬运机器人2和上下料机器人8全程自动化作业，可以有效提升对蜂窝陶瓷载体的打磨效率。

实施例二

参照图1和图2，作为另一优选实施例，与实施例一的区别在于，视觉破损检测平台3包括视觉检测框架13，视觉检测框架13的内部对称安装有平移组件14，平移组件14上安装有视觉检测相机15，视觉检测相机15的外侧固定有相机光源16，视觉检测相机15对产品的两个端面进行同时拍照，规避两个面的破损点，重新拟合最大直径的圆来判断是否满足产品尺寸要求，不满足则由搬运机器人2放置于不良品输送机6上下料，满足需要的则计算出两个面同时规避破损后的圆心坐标，然后由搬运机器人2将拟合的圆柱中心点放置于磨边机1上料工位的中心坐标上，同时针对不同高度的产品，平移组件14可以自动调节镜头和产品端面的距离，以便达到最佳拍照距离。

实施例三

参照图1、图3和图4，作为另一优选实施例，与实施例一的区别在于，上下料机器人8包括工业机器人17、安装架18、隔层纸板抓取工装19、产品抓取工装20和视觉检测模块21；

工业机器人17的顶端安装有安装架18，安装架18的底部两侧安装有产品抓取工装20，产品抓取工装20的两侧安装有隔层纸板抓取工装19，安装架18的侧边安装有视觉检测模块21，负责上料托盘的产品抓取、不良品的码垛、纸板的抓取及放置、成品的下料码垛。

实施例四

参照图1和图5，作为另一优选实施例，与实施例一的区别在于，除尘输送线5包括网带传输带22，网带传输带22的顶部中心处安装有除尘架25，除尘架25的顶部内壁安装有风力吹扫组件26，除尘输送线5的底部中心处卡接固定有粉尘收集盘23，除尘输送线5的侧边安装有除尘组件24，产品通过网带传输带22时，风力吹扫组件26对产品表面进行吹扫除尘，风力吹扫组件26总共由3组风刀组成，前后风刀主要为风帘，防止内部气流将粉尘带出，中间两组风刀主要负责产品的一次吹扫及二次吹扫，保证产品上附着的粉尘吹扫干净，并通过除尘组件24将粉尘输送至粉尘收集盘23内，避免粉尘再次附着在产品表面上。

实施例五

参照图1、图6和图7，作为另一优选实施例，与实施例一的区别在于，磨边机1包括磨边机框架27，磨边机框架27的内部通过直线轴承模组29固定有打磨模组28，直线轴承模组29的导向轴上套接固定有弹性防尘套30，直线轴承模组29由伺服电缸控制，驱动打磨模组28自动调整进给量，可以保证产品打磨后的尺寸精度要求，而且直线轴承模组29的导向轴上加装弹性防尘套30，防止粉尘依附在导向轴上，导致长时间使用存在卡顿和导向轴磨损严重的问题，保证打磨精度和延长使用寿命。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种蜂窝陶瓷载体外圆破损检测打磨及自动上下料生产线，包括磨边机(1)，其特征在于：所述磨边机(1)设置有两个，且两个磨边机(1)的侧边安装有搬运机器人(2)，所述搬运机器人(2)的侧边安装有三个相互平行分布的除尘输送线(5)、不良品皮带输送机(6)和上料皮带输送机(7)，所述上料皮带输送机(7)的侧边设置有成品下料托盘(9)，所述上料皮带输送机(7)的侧边安装有不良品托盘(11)和产品上料托盘(12)，所述不良品皮带输送机(6)的侧边安装有上下料机器人(8)，所述上下料机器人(8)的侧边安装有隔层纸板托盘(10)，所述磨边机(1)和上料皮带输送机(7)的中心处设置有视觉破损检测平台(3)，所述视觉破损检测平台(3)的侧边安装有工控机(4)。

2.根据权利要求1所述的一种蜂窝陶瓷载体外圆破损检测打磨及自动上下料生产线，其特征在于：所述视觉破损检测平台(3)包括视觉检测框架(13)，所述视觉检测框架(13)的内部对称安装有平移组件(14)，所述平移组件(14)上安装有视觉检测相机(15)，所述视觉检测相机(15)的外侧固定有相机光源(16)。

3.根据权利要求1所述的一种蜂窝陶瓷载体外圆破损检测打磨及自动上下料生产线，其特征在于：所述上下料机器人(8)包括工业机器人(17)、安装架(18)、隔层纸板抓取工装(19)、产品抓取工装(20)和视觉检测模块(21)；

所述工业机器人(17)的顶端安装有安装架(18)，所述安装架(18)的底部两侧安装有产品抓取工装(20)，所述产品抓取工装(20)的两侧安装有隔层纸板抓取工装(19)，所述安装架(18)的侧边安装有视觉检测模块(21)。

4.根据权利要求1所述的一种蜂窝陶瓷载体外圆破损检测打磨及自动上下料生产线，其特征在于：所述除尘输送线(5)包括网带传输带(22)，所述网带传输带(22)的顶部中心处安装有除尘架(25)，所述除尘架(25)的顶部内壁安装有风力吹扫组件(26)，所述除尘输送线(5)的底部中心处卡接固定有粉尘收集盘(23)，所述除尘输送线(5)的侧边安装有除尘组件(24)。

5.根据权利要求1所述的一种蜂窝陶瓷载体外圆破损检测打磨及自动上下料生产线，其特征在于：所述磨边机(1)包括磨边机框架(27)，所述磨边机框架(27)的内部通过直线轴承模组(29)固定有打磨模组(28)，所述直线轴承模组(29)的导向轴上套接固定有弹性防尘套(30)。

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