CN216763479U - 一种抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种抓取装置，包括吸附机构、夹取机构及驱动机构，所述吸附机构与所述驱动机构固定连接，所述吸附机构包括吸附件及与所述吸附件固定连接的弹性组件，所述吸附机构用于磁性吸附工件的次定位端；所述夹取机构与驱动机构滑动连接，所述夹取机构包括两个对称设置的夹爪，所述驱动机构用于驱动两个夹爪张开或夹紧，所述夹取机构用于夹取工件的主定位端。本实用新型的抓取装置，通过设置吸附机构和夹取机构，采用夹爪和磁性吸附组合的方式抓取工件，吸附机构的磁性浮动吸附能适应折弯成型的工件导致的位置偏差，达到稳定夹取和移栽工件的目的，避免移栽过程中的工件位置偏移，使工件准确定位到下一工位。

Description

一种抓取装置

技术领域

本实用新型属于发动机罩壳抓取设备技术领域，具体涉及一种适用于发动机罩壳的抓取装置。

背景技术

传统的发动机罩壳铰链抓取机构采用单一的夹爪或者磁性吸附机构，但发动机罩壳多为钣金件折弯成型，工件的一致性较差，采用单一的夹爪或者磁性吸附机构很难平稳地将工件从一个位置抓取到另一个位置，移栽期间也会出现工件位置偏移，无法准确定位到下一工位，严重时还会造成设备损坏。

实用新型内容

有鉴于此，为了克服现有技术的缺陷，本实用新型的目的是提供一种改进的抓取装置，解决由于工件的一致性较差导致的无法平稳抓取工件以及移栽工件时发生的位置偏移问题。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下的技术方案：

一种抓取装置，包括吸附机构、夹取机构及驱动机构，所述吸附机构与所述驱动机构固定连接，所述吸附机构包括吸附件及与所述吸附件固定连接的弹性组件，所述吸附机构用于磁性吸附工件的次定位端；所述夹取机构与所述驱动机构滑动连接，所述夹取机构包括两个对称设置的夹爪，所述驱动机构用于驱动两个所述夹爪张开或夹紧，所述夹取机构用于夹取工件的主定位端。

通过设置吸附机构和夹取机构，将利用磁性吸附和利用夹爪的夹紧力夹取工件这两种夹取方式组合在一起，分别对工件的次定位端和主定位端进行针对性地抓取，且吸附机构的吸附件与弹性组件连接，使得吸附件在弹性组件的伸缩方向上具有一定的浮动距离，产生的磁性浮动能够自适应工件的偏差，达到稳定夹取和移栽工件的目的，避免移栽期间出现工件位置偏移，使工件准确地定位到下一工位。本实用新型的一些实施例中，吸附件优选为电磁铁，工件为发动机罩壳，电磁铁通电后产生磁性，能够吸附发动机罩壳实现抓取。

根据本实用新型的优选实施方面，所述弹性组件包括浮动柱、套设在所述浮动柱外周的弹性件及限位块，所述浮动柱靠近所述吸附件的一端设置有连接部，所述吸附件与所述连接部固定连接，所述浮动柱远离所述吸附件的一端与所述限位块固定连接。在吸附件后连接弹性组件，是由于工件多为钣金件折弯成型，其一致性较差，而弹性组件使得吸附件能够沿弹性组件的伸缩方向移动，使工件具有一定的浮动空间，有利于适应工件的位置偏差。

根据本实用新型的优选实施方面，所述吸附机构包括固定板，所述固定板的上端部沿厚度方向开设有通孔，所述浮动柱贯穿所述通孔，所述限位块与连接部分别位于所述固定板的两侧，所述限位块远离所述吸附件。所述限位块的直径及弹性件的外径均大于所述通孔的直径，所述连接部的直径大于所述弹性件的外径，所述弹性件的一端作用于所述固定板上，所述弹性件的另一端作用于所述连接部上。电磁铁通电后带有磁性，吸附工件时，可能会使得浮动柱沿通孔向远离弹性件的方向移动，此时，弹性件逐渐被压缩，连接部逐渐与固定板靠近；取下工件后，弹性件会释放，依靠其回弹力带动浮动柱复位，以保证下次吸附工件时能够正常使用。限位块的直径大于通孔直径，通过通孔对限位块进行限位，保证与限位块连接的浮动柱不会从通孔中掉落；弹性件的外径大于通孔的直径，且连接部的直径大于弹性件的外径，使弹性件的一端作用于固定板上，弹性件的另一端作用于连接部上，才能依靠其回弹力带动浮动柱复位。

根据本实用新型的优选实施方面，每个所述夹爪均包括第一部和第二部，两个所述第二部分别与对应的两个所述第一部相互靠近的端部固定连接，所述第一部垂直于第二部。本实用新型的一些实施例中，每个夹爪的形状类似于“L”型，通过两个第二部相互靠近直至将工件夹住并夹紧，对工件进行抓取。两个第一部相互靠近的端部与第二部固定连接，即两个第二部之间的距离不受第一部本身长度的影响，才能在驱动机构的作用下使两个第二部不断靠近并且能够相互接触，当需要抓取工件时，工件位于两个第二部之间才能被夹紧。

根据本实用新型的优选实施方面，所述吸附机构和夹取机构位于所述驱动机构的同侧，所述吸附机构位于所述夹取机构的正上方或正下方；所述弹性组件及吸附件位于两个所述第一部之间连线的中点所在的平面上。在本实用新型的一些实施例中，吸附机构位于夹取机构的正上方。吸附机构和夹取机构位于驱动机构的同侧，便于两个机构同时协作分别对工件的不同部位进行抓取，保证工件被抓取后平稳地移到下一工位上。

根据本实用新型的优选实施方面，所述夹取机构包括对应两个所述夹爪设置的两个连接板，每个所述夹爪的所述第一部分别与对应的所述连接板的一端固定连接；两个所述连接板之间的距离大于或等于两个所述第二部之间的距离。在本实用新型的一些实施例中，每个连接板的下端部与对应的夹爪的第一部固定连接，每个连接板远离另一个连接板的一端，与对应的第一部远离另一个第一部的一端齐平，两个连接板之间的距离大于两个第二部之间的距离，保证两个第二部之间在相互靠近以夹紧工件时不受两个连接板的影响，若两个连接板之间的距离小于两个第二部之间的距离，在两个第二部相互靠近的过程中，两个连接部会先碰触到一起，使得两个第二部无法再继续相互靠近，而此时两个第二部可能还没有夹紧工件，导致工件没有被牢固抓取，在移栽过程中可能会偏移。

根据本实用新型的优选实施方面，两个所述第二部相互靠近的一侧均设置有缓冲块，所述缓冲块的长度小于或等于所述第二部的长度，所述缓冲块的宽度小于或等于所述第二部的宽度。第二部上设置缓冲块，是为了避免第二部在夹紧发动机罩壳这一类的工件时产生刚性接触和碰撞，一方面能够分别保护夹爪和工件不会损伤；另一方面，由于缓冲块具有柔软性，能够更好地与工件的夹紧部位接触，增加抓取的牢固性。

根据本实用新型的优选实施方面，所述驱动机构包括壳体及位于所述壳体沿所述第一部的长度方向的两端的滑块，每个所述连接板远离所述第一部的端部与所述滑块固定连接；所述驱动机构包括容纳于所述壳体内部的驱动机，所述驱动机用于驱动所述滑块移动以带动所述夹取机构的两个所述夹爪张开或夹紧。本实用新型的一些实施例中，驱动机优选为气缸，固定板的下端部与壳体固定连接；壳体沿第一部的长度方向的两端，以及壳体靠近连接板的一侧上均开设有与滑块形状相匹配的通口，滑块贯穿通口位于壳体两端的部分，滑块靠近连接板的外壁与壳体靠近连接板的外壁齐平。两个滑块在驱动机的作用下能够沿第一部的长度方向在通口处穿梭，带动连接板移动，进行带动两个夹爪移动以夹紧或松开工件。

此外，固定板靠近弹性件的一侧所在的平面，与两个第一部远离连接板的一侧所在的平面位于同一平面上。保证工件的主定位端和次定位端分别被夹取住后，工件不会向吸附机构或夹取机构倾斜，避免主定位端或次定位端无法被夹紧。

根据本实用新型的优选实施方面，包括安装板，所述壳体远离所述吸附机构和/或夹取机构的一端与所述安装板固定连接，所述安装板用于将所述抓取装置与移栽工件的机架固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益之处在于：本实用新型的一种抓取装置，通过设置吸附机构和夹取机构，采用夹爪和磁性浮动吸附的组合方式对工件进行抓取，吸附机构的磁性浮动吸附能够适应折弯成型的工件导致的位置偏差，达到稳定夹取和移栽工件的目的，避免移栽期间出现工件位置偏移，使工件准确地定位到下一工位。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例中抓取装置的立体图；

图2为本实用新型实施例中抓取装置抓取发动机罩壳的立体图；

图3为本实用新型实施例中吸附机构的立体图；

图4为本实用新型实施例中吸附机构的主视图；

附图中，吸附机构-1，吸附件-11，弹性件-12，固定板-13，浮动柱-14，连接部-15，限位块-16，夹取机构-2，夹爪-21，第一部-211，第二部-212，连接板-22，缓冲块-23，驱动机构-3，壳体-31，滑块-32，安装板-4，发动机罩壳-5，主定位端-51，次定位端-52。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

参照图1-4，本实施例的一种抓取装置用于抓取发动机罩壳5，并将其平稳地从一个位置抓取到另一个位置，使其准确地定位到下一工位上。本实施例的抓取装置包括吸附机构1、夹取机构2、驱动机构3及安装板4，吸附机构1和夹取机构2位于驱动机构3的同侧，且吸附机构1位于夹取机构2的正上方，安装板4位于驱动机构3远离吸附机构1和夹取机构2的一侧。吸附机构1与驱动机构3固定连接，吸附机构1用于磁性吸附发动机罩壳5的次定位端52；夹取机构2与驱动机构3滑动连接，夹取机构2用于夹取发动机罩壳5的主定位端51；安装板4的一侧与驱动机构3固定连接，其另一侧与移栽发动机罩壳5的机架固定连接。

如图3-4所示，本实施例的吸附机构1包括吸附件11、与吸附件11固定连接的弹性组件、以及固定板13，弹性组件包括浮动柱14、套设在浮动柱14外周的弹性件12、限位块16，浮动柱14靠近吸附件11的一端设置有连接部15，吸附件11与连接部15固定连接，浮动柱14远离吸附件11的一端与限位块16固定连接。固定板13的上端部沿厚度方向开设有通孔，浮动柱14贯穿该通孔，限位块16与连接部15分别位于固定板13的两侧，其中，限位块16远离吸附件11。限位块16的直径及弹性件12的外径均大于通孔的直径，连接部15的直径大于弹性件12的外径，弹性件12的一端作用于固定板13上，其另一端作用于连接部15上。本实施例中的吸附件11优选为电磁铁，弹性件12优选为弹簧，电磁铁通电后产生磁性，能够牢牢吸住铁件的发动机罩壳5；从而使得浮动柱14沿通孔向远离弹性件12的方向移动，此时，弹性件12逐渐被压缩，连接部15逐渐与固定板13靠近；当取下发动机罩壳5后，弹性件12会释放，依靠其回弹力带动浮动柱14复位，保证下次吸附时能够正常使用。在吸附件11后设置弹性组件，是由于发动机罩壳5多为钣金件折弯成型，其一致性较差，而弹性组件使得吸附件11能够沿弹性组件的伸缩方向移动，使发动机罩壳5具有一定的浮动空间，有利于适应发动机罩壳5的位置偏差。

夹取机构2包括两个对称设置的夹爪21及连接板22。每个夹爪21均包括互相垂直的第一部211和第二部212，两个第二部212分别与对应的两个第一部211相互靠近的端部固定连接，两个连接板22对应两个夹爪21的两个第一部211设置，且每个第一部211分别与对应的连接板22的下端部固定连接；两个连接板22之间的距离大于两个第二部212之间的距离，每个连接板22远离另一个连接板22的一端，与对应的第一部211远离另一个第一部211的一端齐平。保证两个第二部212之间在相互靠近以夹紧发动机罩壳5时不受两个连接板22的影响，实现有效夹紧。此外，为了避免第二部212在夹紧发动机罩壳5时产生刚性接触和碰撞，在两个第二部212相互靠近的一侧设置有缓冲块23，缓冲块23的长度小于第二部212的长度，缓冲块23的宽度等于第二部212的宽度，缓冲块23一方面能够分别保护夹爪21和发动机罩壳5不会损伤；另一方面，由于其具有柔软性，能够更好地与发动机罩壳5的主定位端51接触，增加抓取的牢固性。固定板13靠近弹性件12的一侧所在的平面，与两个第一部211远离连接板22的一侧所在的平面位于同一平面上，能够保证发动机罩壳5的主定位端51和次定位端52分别被夹取住后，不会向吸附机构1或夹取机构2倾斜。

本实施例的驱动机构3包括壳体31、位于壳体31内部的驱动机、沿第一部211长度方向的两端设置的滑块32，每个连接板22远离第一部211的端部与滑块32固定连接；此外，吸附机构1的固定板13的下端部与壳体固定连接。壳体31沿第一部211长度方向的两端，以及壳体31靠近连接板22的一侧均开设有与滑块32形状相匹配的通口，滑块32贯穿通口位于壳体31两端的部分，滑块32靠近连接板22的外壁与壳体31靠近连接板22的外壁齐平。本实施例的驱动机优选为气缸，两个滑块32在驱动机的作用下能够沿第一部211的长度方向在通口处穿梭移动，进而带动连接板22移动，以带动两个夹爪21中的两个第二部212相互靠近或远离以夹紧或松开发动机罩壳5的主定位端51。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抓取装置，其特征在于：包括吸附机构、夹取机构及驱动机构，所述吸附机构与所述驱动机构固定连接，所述吸附机构包括吸附件及与所述吸附件固定连接的弹性组件，所述吸附机构用于磁性吸附工件的次定位端；所述夹取机构与所述驱动机构滑动连接，所述夹取机构包括两个对称设置的夹爪，所述驱动机构用于驱动两个所述夹爪张开或夹紧，所述夹取机构用于夹取工件的主定位端。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述弹性组件包括浮动柱、套设在所述浮动柱外周的弹性件、限位块，所述浮动柱靠近所述吸附件的一端设置有连接部，所述吸附件与所述连接部固定连接，所述浮动柱远离所述吸附件的一端与所述限位块固定连接。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：所述吸附机构包括固定板，所述固定板的上端部沿厚度方向开设有通孔，所述浮动柱贯穿所述通孔，所述限位块与连接部分别位于所述固定板的两侧，所述限位块远离所述吸附件。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于：所述限位块的直径及弹性件的外径均大于所述通孔的直径，所述连接部的直径大于所述弹性件的外径，所述弹性件的一端作用于所述固定板上，所述弹性件的另一端作用于所述连接部上。

5.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：每个所述夹爪均包括第一部和第二部，两个所述第二部分别与对应的两个所述第一部相互靠近的端部固定连接，所述第一部垂直于第二部。

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于：所述吸附机构和夹取机构位于所述驱动机构的同侧，所述吸附机构位于所述夹取机构的正上方或正下方；所述弹性组件及吸附件位于两个所述第一部之间连线的中点所在的平面上。

7.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于：所述夹取机构包括对应两个所述夹爪设置的两个连接板，每个所述夹爪的所述第一部分别与对应的所述连接板的一端固定连接；两个所述连接板之间的距离大于或等于两个所述第二部之间的距离。

8.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于：两个所述第二部相互靠近的一侧均设置有缓冲块，所述缓冲块的长度小于或等于所述第二部的长度，所述缓冲块的宽度小于或等于所述第二部的宽度。

9.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于：所述驱动机构包括壳体、容纳于所述壳体内部的驱动机、位于所述壳体沿所述第一部的长度方向的两端的滑块，每个所述连接板远离所述第一部的端部与所述滑块固定连接；所述驱动机用于驱动所述滑块移动以带动所述夹取机构的两个所述夹爪张开或夹紧。

10.根据权利要求9所述的抓取装置，其特征在于：包括安装板，所述壳体远离所述吸附机构和/或夹取机构的一端与所述安装板固定连接，所述安装板用于将所述抓取装置与移栽工件的机架固定连接。

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