CN216736660U - 一种板件自动移送的吸取夹取吸盘构造 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及板件输送技术领域，尤其涉及一种板件自动移送的吸取夹取吸盘构造，包括用于承载堆叠若干个板件的板架以及用于移送板件的取放料抓手，所述取放料抓手包括机架、装设于机架的吸料机械手、设置于机架两侧的第一夹料机械手与第二夹料机械手以及用于驱动第一夹料机械手、第二夹料机械手彼此靠近或彼此远离的驱动件。本实用新型兼顾对板件的收板与放板双重功能，与板件柔性平稳接触，有效缓冲板件在输送过程中与板架之间所产生的摩擦碰撞，避免板件受到磨损，定位精度高，保证生产质量。

Description

一种板件自动移送的吸取夹取吸盘构造

技术领域

本实用新型涉及板件输送技术领域，尤其涉及一种板件自动移送的吸取夹取吸盘构造。

背景技术

板件是广泛应用于各种电子产品中的基础零部件，是承载电子组件和连接组件的基板。在板件的生产加工过程中，为了配合整体加工生产线的自动化作业需要，在生产线的起点处设置有放板机，在生产线的终点处设置有收板机，有利于板件的自动化加工作业，现有的放板机与收板机仅能实现单一操作功能，无法兼容放板与收板双重功能，运行稳定性差，导致板件在运送过程中容易受到震动而引起意外掉落，使得板件与板架之间产生摩擦碰撞，降低生产质量。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种板件自动移送的吸取夹取吸盘构造，兼顾对板件的收板与放板双重功能，与板件柔性平稳接触，有效缓冲板件在输送过程中与板架之间所产生的摩擦碰撞，避免板件受到磨损，定位精度高，保证生产质量。

为实现上述目的，本实用新型的一种板件自动移送的吸取夹取吸盘构造，包括用于承载堆叠若干个板件的板架以及用于取放板架上的板件的取放料抓手，所述取放料抓手包括机架、装设于机架的吸料机械手、设置于机架两侧的第一夹料机械手与第二夹料机械手以及用于驱动第一夹料机械手、第二夹料机械手彼此靠近或彼此远离的驱动件，所述吸料机械手用于吸住板件的主板面，所述第一夹料机械手、第二夹料机械手用于夹住板件彼此远离的两端。

优选的，所述第一夹料机械手与第二夹料机械手结构相同，所述第一夹料机械手包括设置在机架的支架、设置于支架的夹爪、装设于支架的压持气缸、装设于压持气缸输出端的压持板，所述驱动件与支架驱动连接，所述压持板用于将待移送的板件压持放置在夹爪。

优选的，所述第一夹料机械手还包括装设于压持板的接近传感器及装设于支架的物料传感器，所述接近传感器用于感应板件的主板面，所述压持板形成让位缺口，所述物料传感器经由让位缺口感应夹爪、压持板所夹持的板件的端部。

优选的，所述机架的底部设置有用于限制支架位移距离的第一限位传感器与第二限位传感器，所述支架设置有与第一限位传感器、第二限位传感器配合使用的感应挡块。

优选的，所述夹爪的自由端彼此远离的两侧均设置有倾斜导面，所述夹爪的自由端彼此远离的两侧的倾斜导面用于将板件的端部导入夹爪与压持板之间或便于夹爪的自由端伸入相邻的两个板件之间。

优选的，所述吸料机械手包括吸盘架、滑动设置于吸盘架的若干个主吸盘组件以及用于驱动吸盘架移动的吸料气缸，所述吸盘架开设有安装槽，所述主吸盘组件包括第一调节板以及沿第一调节板的长度方向开设的第一调节槽，所述第一调节板的一端连接有主吸头，所述第一调节板的另一端连接有第一安装螺钉，所述第一安装螺钉滑动容设于第一调节槽内并与安装槽连接。

优选的，所述吸盘架还设置有副吸盘组件，所述副吸盘组件包括第二调节板以及沿第二调节板的长度方向开设的第二调节槽，所述第二调节板的一端连接有副吸头，所述第二调节板的另一端连接有第二安装螺钉，所述第二安装螺钉滑动容设于第二调节槽内并与安装槽连接，所述副吸盘组件与主吸盘组件沿吸盘架的长度方向交错设置。

优选的，所述驱动件包括伺服电机、第一联轴器、第一丝杆、第一丝杠螺母、第二联轴器、第二丝杆以及第二丝杠螺母，所述伺服电机通过第一联轴器与第一丝杆驱动连接，所述第一丝杆通过第二联轴器与第二丝杆传动连接，所述第一丝杠螺母、第二丝杠螺母分别螺纹连接于第一丝杆、第二丝杆，所述第一丝杠螺母、第二丝杠螺母分别连接于第一夹料机械手、第二夹料机械手。

优选的，所述机架设置有用于容设驱动件的容置盲槽，所述机架可拆卸连接有用于将驱动件封装在容置盲槽内的透明防护盖。

优选的，所述夹爪的数量为四个，所述压持气缸的数量为两个，两个压持气缸的输出端分别连接压持板的两端，两个夹爪与压持板的一端夹住板件一端的一头，另两个夹爪与压持板的另一端夹住板件一端的另一头。

本实用新型的有益效果：工作时，多个板件整齐堆叠摆放在板架内，取放料抓手从板架内取板，首先取放料抓手移动到达至板架的上方，接着吸料机械手向外伸出60mm来定位吸住板件的主板面，吸料机械手缩回再将板件向上提起，促使相邻的两块板件之间相互分离，满足每次单独取出单一板件的工作需求，驱动件驱动第一夹料机械手、第二夹料机械手闭合而夹住板件的两端，将板件移送到生产线，驱动件驱动第一夹料机械手、第二夹料机械手张开而释放板件，吸料机械手关闭真空也释放板件，使得板件放置在生产线上；取放料抓手往板架内放板，首先取放料抓手移动到达至生产线的上方，接着通过吸料机械手定位吸住板件的主板面，驱动件驱动第一夹料机械手、第二夹料机械手闭合而夹住板件的两端，再将板件移送到板架，驱动件驱动第一夹料机械手、第二夹料机械手张开而释放板件，吸料机械手关闭真空也释放板件，使得板件放置在板架上，实现取放料抓手分步式独立吸住板件、夹住板件的吸夹双重功能，满足板件的自动倾斜收料、自动倾斜放料的作用。本实用新型兼顾对板件的收板与放板双重功能，与板件柔性平稳接触，有效缓冲板件在输送过程中与板架之间所产生的摩擦碰撞，避免板件受到磨损，定位精度高，保证生产质量。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型驱动件与第一夹料机械手、第二夹料机械手配合工作的结构示意图。

图3为图2的侧视结构示意图。

图4为本实用新型吸料机械手的结构示意图。

附图标记包括：

1——板架

2——取放料抓手 21——机架

22——吸料机械手 221——吸盘架 222——主吸盘组件

223——吸料气缸 224——安装槽 225——第一调节板

226——第一调节槽 227——主吸头 228——第一安装螺钉

229——副吸盘组件 2291——第二调节板 2292——第二调节槽

2293——副吸头 2294——第二安装螺钉

23——第一夹料机械手 231——支架 232——夹爪

233——压持气缸 234——压持板 235——接近传感器

236——物料传感器 237——让位缺口 238——感应挡块

239——倾斜导面

24——第二夹料机械手

25——驱动件 251——伺服电机 252——第一联轴器

253——第一丝杆 254——第一丝杠螺母 255——第二联轴器

256——第二丝杆 257——第二丝杠螺母

26——第一限位传感器 27——第二限位传感器 28——容置盲槽

29——透明防护盖。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

如图1至图4所示，本实用新型的一种板件自动移送的吸取夹取吸盘构造，包括用于承载堆叠若干个板件的板架1以及用于取放板架1上的板件的取放料抓手2，所述取放料抓手2包括机架21、装设于机架21的吸料机械手22、设置于机架21两侧的第一夹料机械手23与第二夹料机械手24以及用于驱动第一夹料机械手23、第二夹料机械手24彼此靠近或彼此远离的驱动件25，所述吸料机械手22用于吸住板件的主板面，所述第一夹料机械手23、第二夹料机械手24用于夹住板件彼此远离的两端。

工作时，多个板件整齐堆叠摆放在板架1内，取放料抓手2从板架1内取板，首先取放料抓手2移动到达至板架1的上方，接着吸料机械手22向外伸出60mm来定位吸住板件的主板面，吸料机械手22缩回再将板件向上提起，促使相邻的两块板件之间相互分离，满足每次单独取出单一板件的工作需求，驱动件25驱动第一夹料机械手23、第二夹料机械手24闭合而夹住板件的两端，将板件移送到生产线，驱动件25驱动第一夹料机械手23、第二夹料机械手24张开而释放板件，吸料机械手22关闭真空也释放板件，使得板件放置在生产线上；取放料抓手2往板架1内放板，首先取放料抓手2移动到达至生产线的上方，接着通过吸料机械手22定位吸住板件的主板面，驱动件25驱动第一夹料机械手23、第二夹料机械手24闭合而夹住板件的两端，再将板件移送到板架1，驱动件25驱动第一夹料机械手23、第二夹料机械手24张开而释放板件，吸料机械手22关闭真空也释放板件，使得板件放置在板架1上，实现取放料抓手2分步式独立吸住板件、夹住板件的吸夹双重功能，满足板件的自动倾斜收料、自动倾斜放料的作用。本实用新型兼顾对板件的收板与放板双重功能，与板件柔性平稳接触，有效缓冲板件在输送过程中与板架1之间所产生的摩擦碰撞，避免板件受到磨损，定位精度高，保证生产质量。

如图1、图2和图3所示，本实施例的第一夹料机械手23与第二夹料机械手24结构相同，所述第一夹料机械手23包括设置在机架21的支架231、设置于支架231的夹爪232、装设于支架231的压持气缸233、装设于压持气缸233输出端的压持板234，所述驱动件25与支架231驱动连接，所述压持板234用于将待移送的板件压持放置在夹爪232。具体地，第一夹料机械手23与第二夹料机械手24结构相同，驱动件25驱动第一夹料机械手23、第二夹料机械手24闭合或张开，通过夹爪232夹持板件的外侧边缘，压持气缸233驱动压持板234压合在板件的表面，压持板234用于将待移送的板件压持放置在夹爪232，进一步提高对板件的稳靠夹持效果，进而实现稳定夹持或释放板件。

如图2和图3所示，本实施例的第一夹料机械手23还包括装设于压持板234的接近传感器235及装设于支架231的物料传感器236，所述接近传感器235用于感应板件的主板面，所述压持板234形成让位缺口237，所述物料传感器236经由让位缺口237感应夹爪232、压持板234所夹持的板件的端部。具体地，接近传感器235装设于压持板234并用于感应板件的主板面，促使压持板234与夹爪232相互配合对板件稳定夹持，物料传感器236装设于支架231并经由让位缺口237感应夹爪232、压持板234所夹持的板件的端部，定位准确迅速。

如图2和图3所示，本实施例的机架21的底部设置有用于限制支架231位移距离的第一限位传感器26与第二限位传感器27，所述支架231设置有与第一限位传感器26、第二限位传感器27配合使用的感应挡块238。具体地，当第一限位传感器26、第二限位传感器27感应检测到感应挡块238遮挡时，随即发送信号至驱动件25，控制驱动件25停止运作，有效限制支架231的位移距离，限位效果好，操作简便，自动化程度高。

如图2和图3所示，本实施例的夹爪232的自由端彼此远离的两侧均设置有倾斜导面239，所述夹爪232的自由端彼此远离的两侧的倾斜导面239用于将板件的端部导入夹爪232与压持板234之间或便于夹爪232的自由端伸入相邻的两个板件之间。具体地，夹爪232通过倾斜导面239将板件的端部导入夹爪232与压持板234之间或便于夹爪232的自由端伸入相邻的两个板件之间，操作简便。

如图1和图4所示，本实施例的吸料机械手22包括吸盘架221、滑动设置于吸盘架221的若干个主吸盘组件222以及用于驱动吸盘架221移动的吸料气缸223，所述吸盘架221开设有安装槽224，所述主吸盘组件222包括第一调节板225以及沿第一调节板225的长度方向开设的第一调节槽226，所述第一调节板225的一端连接有主吸头227，所述第一调节板225的另一端连接有第一安装螺钉228，所述第一安装螺钉228滑动容设于第一调节槽226内并与安装槽224连接。具体地，多个主吸盘组件222沿吸盘架221的长度方向滑动设置，主吸头227通过第一调节板225调整位置，第一安装螺钉228滑动容设于第一调节槽226内并与安装槽224固定连接，进而固定主吸头227的位置，结构简单，操作简便。

如图4所示，本实施例的吸盘架221还设置有副吸盘组件229，所述副吸盘组件229包括第二调节板2291以及沿第二调节板2291的长度方向开设的第二调节槽2292，所述第二调节板2291的一端连接有副吸头2293，所述第二调节板2291的另一端连接有第二安装螺钉2294，所述第二安装螺钉2294滑动容设于第二调节槽2292内并与安装槽224连接，所述副吸盘组件229与主吸盘组件222沿吸盘架221的长度方向交错设置。具体地，多个副吸盘组件229沿吸盘架221的长度方向滑动设置，副吸头2293通过第二调节板2291调整位置，第二安装螺钉2294滑动容设于第二调节槽2292内并与安装槽224固定连接，进而固定副吸头2293的位置，副吸盘组件229与主吸盘组件222沿吸盘架221的长度方向交错设置，进一步提高吸附面积，对板件起到良好的吸附定位作用，定位效果好。

如图1和图2所示，本实施例的驱动件25包括伺服电机251、第一联轴器252、第一丝杆253、第一丝杠螺母254、第二联轴器255、第二丝杆256以及第二丝杠螺母257，所述伺服电机251通过第一联轴器252与第一丝杆253驱动连接，所述第一丝杆253通过第二联轴器255与第二丝杆256传动连接，所述第一丝杠螺母254、第二丝杠螺母257分别螺纹连接于第一丝杆253、第二丝杆256，所述第一丝杠螺母254、第二丝杠螺母257分别连接于第一夹料机械手23、第二夹料机械手24。具体地，伺服电机251通过第一联轴器252驱动第一丝杆253转动，第一丝杆253通过第二联轴器255带动第二丝杆256转动，转动的第一丝杆253通过第一丝杠螺母254驱动第一夹料机械手23沿机架21的长度方向移动，转动的第二丝杆256通过第二丝杠螺母257驱动第二夹料机械手24沿机架21的长度方向移动，传动效率高，工作稳靠性好。

如图1和图2所示，本实施例的机架21设置有用于容设驱动件25的容置盲槽28，所述机架21可拆卸连接有用于将驱动件25封装在容置盲槽28内的透明防护盖29。具体地，驱动件25稳定放置在容置盲槽28内，透明防护盖29将驱动件25封装在容置盲槽28内，透明防护盖29安装在机架21的顶部，有效防止外界的灰尘杂物进入到驱动件25内部而影响驱动件25的正常运作，延长使用寿命，还能方便操作人员的眼睛经由透明防护盖29观察驱动件25的具体工作情况，及时发现异常情况并有针对性地解决问题。

如图1和图3所示，本实施例的夹爪232的数量为四个，所述压持气缸233的数量为两个，两个压持气缸233的输出端分别连接压持板234的两端，两个夹爪232与压持板234的一端夹住板件一端的一头，另两个夹爪232与压持板234的另一端夹住板件一端的另一头。具体地，两个夹爪232安装于支架231外侧的一端，另外两个夹爪232安装于支架231外侧的另一端，两个压持气缸233的输出端分别连接压持板234的两端，使得两个夹爪232与压持板234的一端夹住板件一端的一头，另两个夹爪232与压持板234的另一端夹住板件一端的另一头，第二夹料机械手24与第一夹料机械手23结构相同与工作原理相同，因此通过第二夹料机械手24夹住板件另一端的一头以及夹住板件另一端的另一头，实现第一夹料机械手23与第二夹料机械手24相互配合作业来夹持整个板件，夹持稳定性强，提高板件取放的工作效率与良品率。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种板件自动移送的吸取夹取吸盘构造，其特征在于：包括用于承载堆叠若干个板件的板架以及用于取放板架上的板件的取放料抓手，所述取放料抓手包括机架、装设于机架的吸料机械手、设置于机架两侧的第一夹料机械手与第二夹料机械手以及用于驱动第一夹料机械手、第二夹料机械手彼此靠近或彼此远离的驱动件，所述吸料机械手用于吸住板件的主板面，所述第一夹料机械手、第二夹料机械手用于夹住板件彼此远离的两端。

2.根据权利要求1所述的一种板件自动移送的吸取夹取吸盘构造，其特征在于：所述第一夹料机械手与第二夹料机械手结构相同，所述第一夹料机械手包括设置在机架的支架、设置于支架的夹爪、装设于支架的压持气缸、装设于压持气缸输出端的压持板，所述驱动件与支架驱动连接，所述压持板用于将待移送的板件压持放置在夹爪。

3.根据权利要求2所述的一种板件自动移送的吸取夹取吸盘构造，其特征在于：所述第一夹料机械手还包括装设于压持板的接近传感器及装设于支架的物料传感器，所述接近传感器用于感应板件的主板面，所述压持板形成让位缺口，所述物料传感器经由让位缺口感应夹爪、压持板所夹持的板件的端部。

4.根据权利要求3所述的一种板件自动移送的吸取夹取吸盘构造，其特征在于：所述机架的底部设置有用于限制支架位移距离的第一限位传感器与第二限位传感器，所述支架设置有与第一限位传感器、第二限位传感器配合使用的感应挡块。

5.根据权利要求2所述的一种板件自动移送的吸取夹取吸盘构造，其特征在于：所述夹爪的自由端彼此远离的两侧均设置有倾斜导面，所述夹爪的自由端彼此远离的两侧的倾斜导面用于将板件的端部导入夹爪与压持板之间或便于夹爪的自由端伸入相邻的两个板件之间。

6.根据权利要求1所述的一种板件自动移送的吸取夹取吸盘构造，其特征在于：所述吸料机械手包括吸盘架、滑动设置于吸盘架的若干个主吸盘组件以及用于驱动吸盘架移动的吸料气缸，所述吸盘架开设有安装槽，所述主吸盘组件包括第一调节板以及沿第一调节板的长度方向开设的第一调节槽，所述第一调节板的一端连接有主吸头，所述第一调节板的另一端连接有第一安装螺钉，所述第一安装螺钉滑动容设于第一调节槽内并与安装槽连接。

7.根据权利要求6所述的一种板件自动移送的吸取夹取吸盘构造，其特征在于：所述吸盘架还设置有副吸盘组件，所述副吸盘组件包括第二调节板以及沿第二调节板的长度方向开设的第二调节槽，所述第二调节板的一端连接有副吸头，所述第二调节板的另一端连接有第二安装螺钉，所述第二安装螺钉滑动容设于第二调节槽内并与安装槽连接，所述副吸盘组件与主吸盘组件沿吸盘架的长度方向交错设置。

8.根据权利要求1所述的一种板件自动移送的吸取夹取吸盘构造，其特征在于：所述驱动件包括伺服电机、第一联轴器、第一丝杆、第一丝杠螺母、第二联轴器、第二丝杆以及第二丝杠螺母，所述伺服电机通过第一联轴器与第一丝杆驱动连接，所述第一丝杆通过第二联轴器与第二丝杆传动连接，所述第一丝杠螺母、第二丝杠螺母分别螺纹连接于第一丝杆、第二丝杆，所述第一丝杠螺母、第二丝杠螺母分别连接于第一夹料机械手、第二夹料机械手。

9.根据权利要求1所述的一种板件自动移送的吸取夹取吸盘构造，其特征在于：所述机架设置有用于容设驱动件的容置盲槽，所述机架可拆卸连接有用于将驱动件封装在容置盲槽内的透明防护盖。

10.根据权利要求2所述的一种板件自动移送的吸取夹取吸盘构造，其特征在于：所述夹爪的数量为四个，所述压持气缸的数量为两个，两个压持气缸的输出端分别连接压持板的两端，两个夹爪与压持板的一端夹住板件一端的一头，另两个夹爪与压持板的另一端夹住板件一端的另一头。

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