CN216684661U - 智能运输小车同步转动结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于运输设备技术领域，具体公开了智能运输小车同步转动结构，包括X轴行走轮组、Y轴行走轮组和驱动组件；驱动组件包括第一驱动件、X轴驱动部和Y轴驱动部，X轴驱动部包括第一驱动轴、第一锥齿轮、与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮，第一驱动件带动第一锥齿轮转动，第二锥齿轮固定在第一驱动轴上；第一驱动轴带动X轴行走轮组运作；Y轴驱动部包括第一同步轮、第二同步轮、同步带和第二驱动轴；第一驱动件带动第一同步轮转动；第二同步轮固定在第二驱动轴上，同步带连接第一同步轮和第二同步轮；第二驱动轴带动Y轴行走轮组运作。上述结构，第一驱动件同时带动X轴行走轮组和Y轴行走轮组运动，节约了安装部件，节约了能源和成本。

Description

智能运输小车同步转动结构

技术领域

本实用新型属于运输设备技术领域，尤其涉及一种智能运输小车同步转动结构。

背景技术

在运输行业，为了合理安排人力资源，通常会采用智能化设备来进行转运，例如智能仓储、智能送餐等领域。在智能仓储中，目前大多采用自动化立体仓库，自动化立体仓库的主体由货架、巷道式堆垛起重机、入(出)库工作台和自动运进(出)及操作控制系统组成，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化、存取自动化、操作简便化。但是自动化立体仓库中，货架之间留有通道供巷道式堆垛起重机通行，造成空间的浪费。基于此，Ocado集团旗下的Ocado Technology开发出了一套封闭型的自动化立体仓库系统，一组机器人在立式存储货格顶部的轨道上水平行走，存取料箱。每台机器人有8个轮子，其中4个沿X轴方向行走，另4个沿Y轴方向行走。机器人并不大，与存储料箱尺寸匹配。每台机器人配有伸缩提升装置，能将料箱从每一垛中垂直提升至货格顶部。机器人的提升装置有四条钢索可向下伸展，“抓取”这一垛中最上方的料箱。目前也有将上述机器人用于其他运输领域进行运输，例如送餐领域，例如公布号为CN113526055A、CN112631291A、CN110498242A的专利中，均有相关的应用。

但是上述技术中，带动机器人行走的轮子通常采用多个电机进行驱动，导致成本增加，资源浪费。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种智能运输小车同步转动结构，以解决现用于运输的机器人通常采用多个电机驱动其运动，造成成本增加、资源浪费的问题。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案为：智能运输小车同步转动结构，包括两组 X轴行走轮组、两组Y轴行走轮组和驱动组件；所述驱动组件用于驱动所述X轴行走轮组和Y 轴行走轮组分别运作；所述驱动组件包括第一驱动件、X轴驱动部和Y轴驱动部，所述X轴驱动部包括第一锥齿轮、第二锥齿轮和第一驱动轴，所述第一驱动件的驱动端用于带动所述第一锥齿轮转动，所述第二锥齿轮固定在所述第一驱动轴上，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合；所述第一驱动轴的两侧用于带动两组所述X轴行走轮组运作；所述Y轴驱动部包括第一同步轮、第二同步轮、同步带和第二驱动轴；所述第一驱动件的驱动端用于带动所述第一同步轮转动；所述第二同步轮固定在所述第二驱动轴上，所述第一同步轮和第二同步轮之间通过所述同步带连接；所述第二驱动轴的两侧用于带动两组所述Y轴行走轮组运作。

进一步，每组所述X轴行走轮组包括第一驱动轮、第一张紧轮组、第一传送带和两个第一行走轮，所述第一驱动轮固定在所述第一驱动轴上；所述第一驱动轮、第一张紧轮组和第一行走轮组之间通过第一传送带传动，所述第一张紧轮组用于对第一传送带进行张紧；所述第一行走轮用于带动运输小车沿X轴运动。

进一步，每组所述Y轴行走轮组包括第二驱动轮、第二张紧轮组、第二传送带和两个第二行走轮，所述第二驱动轮固定在所述第二驱动轴上；所述第二驱动轮、第二张紧轮组和第二行走轮组之间通过第二传送带传动，所述第二张紧轮组用于对第二传送带进行张紧；所述第二行走轮用于带动运输小车沿Y轴运动。

进一步，还包括升降组件，所述升降组件包括第二驱动件和第一支架，所述第二驱动件用于带动所述第一支架竖向移动；两组所述Y轴行走轮组设于所述第一支架上；所述第二驱动件固定在运输小车内。

进一步，运输小车内固定有第二支架，两组所述X轴行走轮组设于所述第二支架上。

进一步，运输小车内设有工控机、电源件、第一驱动器和第二驱动器，所述工控机分别与电源件、第一驱动器和第二驱动器连接，所述第一驱动器与第一驱动件连接，所述第二驱动器与第二驱动件连接。

进一步，还包括第三张紧轮组，所述第三张紧轮组用于对所述同步带进行张紧。

本技术方案的工作原理在于：需要向X轴移动时，工控机向第二驱动器发出指令，使得第二驱动器驱动第二驱动件运动，第二驱动件带动第一支架向上运动，直至第二行走轮高于第一行走轮(例如高出2cm)。然后工控机向第一驱动器发出指令，使得第一驱动器驱动第一驱动件运动，第一驱动件带动第一锥齿轮和第一同步轮转动，第一锥齿轮通过第二锥齿轮带动第一驱动轴转动，第一驱动轴带动两组第一驱动轮转动，第一驱动轮通过第一张紧轮组和第一传送带带动第一行走轮转动，第一行走轮带动整个运输小车朝X轴方向移动。同时，第一同步轮通过同步带带动第二同步轮和第二驱动轴转动，第二驱动轴带动两组第二驱动轮转动，第二驱动轮通过第二张紧轮组和第二传送带带动第二行走轮转动，第二行走轮发生空转，不影响运输小车的运动轨迹。

需要向Y轴移动时，工控机向第二驱动器发出指令，使得第二驱动器驱动第二驱动件运动，第二驱动件带动第一支架向下运动，直至第一行走轮高于第二行走轮(例如高出2cm)。然后工控机向第一驱动器发出指令，使得第一驱动器驱动第一驱动件运动，第一驱动件带动第一锥齿轮和第一同步轮转动，第一同步轮通过同步带带动第二同步轮和第二驱动轴转动，第二驱动轴带动两组第二驱动轮转动，第二驱动轮通过第二张紧轮组和第二传送带带动第二行走轮转动，第二行走轮带动整个运输小车朝Y轴方向移动。同时，第一锥齿轮通过第二锥齿轮带动第一驱动轴转动，第一驱动轴带动两组第一驱动轮转动，第一驱动轮通过第一张紧轮组和第一传送带带动第一行走轮转动，第一行走轮发生空转，不影响运输小车的运动轨迹。

当运输小车需要停止时，工控机向第二驱动器发出指令，使得第二驱动器驱动第二驱动件运动，第二驱动件带动第一支架运动，直至第一行走轮与第二行走轮平齐，第一行走轮和第二行走轮一起支撑运输小车。

本技术方案的有益效果在于：①本方案中通过设置驱动组件，实现一个第一驱动件带动四个第一行走轮和四个第二行走轮运动，减少驱动件的使用，从而节约了安装部件，节约了能源和成本。②升降组件能够对第一支架进行升降，从而改变第二行走轮的高度，实现运输小车X轴移动和Y轴移动的顺利切换，保证运输小车的运作。③由于第一支架会小距离的竖向移动，也即是第二驱动轴和第二同步轮存在小距离的竖向运动，因此设置第三张紧轮组，能够保证同步带的张紧。④第一张紧轮组和第二张紧轮组能够对第一传送带和第二传送带进行张紧。

附图说明

图1为智能运输小车的外部结构示意图；

图2为智能运输小车的内部结构示意图；

图3为驱动组件的结构示意图；

图4为第一支架的结构示意图；

图5为第二支架的结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细说明：

说明书附图中的附图标记包括：运输小车1、第一驱动轮2、第一行走轮3、第二驱动轮 4、第二行走轮5、第一张紧轮组6、第二张紧轮组7、工控机8、电源件9、第一驱动器10、第二驱动器11、第一支架12、第二支架13、第一驱动件14、第一锥齿轮15、第二锥齿轮 16、第一驱动轴17、第一同步轮18、第二同步轮19、第二驱动轴20、第三张紧轮组21、第二驱动件22、连接架23、支撑板24。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例基本如附图1-5所示：智能运输小车同步转动结构，包括两组X轴行走轮组、两组Y轴行走轮组、驱动组件和升降组件；驱动组件用于驱动X轴行走轮组和Y轴行走轮组分别运作。如图3所示，驱动组件包括第一驱动件14、X轴驱动部和Y轴驱动部，第一驱动件14采用电机。X轴驱动部包括第一锥齿轮15、第二锥齿轮16和第一驱动轴17，第一驱动件14 的驱动端用于带动第一锥齿轮15转动，第二锥齿轮16固定在第一驱动轴17上，第一锥齿轮15与第二锥齿轮16啮合；第一驱动轴17的两侧用于带动两组X轴行走轮组运作。Y轴驱动部包括第一同步轮18、第二同步轮19、同步带、第三张紧轮组21和第二驱动轴20；第一驱动件14的驱动端用于带动第一同步轮18转动；第二同步轮19固定在第二驱动轴20上，第一同步轮18和第二同步轮19之间通过同步带连接，第三张紧轮组21用于对同步带进行张紧；第二驱动轴20的两侧用于带动两组Y轴行走轮组运作。

如图2、3所示，每组X轴行走轮组包括第一驱动轮2、第一张紧轮组6、第一传送带和两个第一行走轮3，第一驱动轮2固定在第一驱动轴17上；第一驱动轮2、第一张紧轮组6 和第一行走轮3组之间通过第一传送带传动，第一张紧轮组6用于对第一传送带进行张紧；第一行走轮3用于带动运输小车1沿X轴运动。

每组Y轴行走轮组包括第二驱动轮4、第二张紧轮组7、第二传送带和两个第二行走轮5，第二驱动轮4固定在第二驱动轴20上；第二驱动轮4、第二张紧轮组7和第二行走轮5组之间通过第二传送带传动，第二张紧轮组7用于对第二传送带进行张紧；第二行走轮5用于带动运输小车1沿Y轴运动。

如图4、5所示，升降组件包括第二驱动件22和第一支架12，第二驱动件22采用电动推杆。第二驱动件22用于带动第一支架12竖向移动；两组Y轴行走轮组设于第一支架12 上；第二驱动件22固定在运输小车1内。

如图2、5所示，运输小车1内设有第二支架13，两组X轴行走轮组设于第二支架13上。第二支架13上固定有连接架23，连接架23与运输小车1固定，第二驱动件22固定在连接架23上。

如图2所述，运输小车1内设有工控机8、电源件9、第一驱动器10和第二驱动器11，电源件9采用锂电池。工控机8分别与电源件9、第一驱动器10和第二驱动器11连接，第一驱动器10与第一驱动件14连接，第二驱动器11与第二驱动件22连接。具体地，工控机 8、电源件9、第一驱动器10和第二驱动器11均固定在第一支架12上。第一驱动件14和第三张紧轮组21的支架均固定在支撑板24上，支撑板24分别与连接架23和第二支架13连接。

具体实施过程如下：

需要向X轴移动时，工控机8向第二驱动器11发出指令，使得第二驱动器11驱动第二驱动件22运动，第二驱动件22带动第一支架12向上运动，直至第二行走轮5高于第一行走轮3(例如高出2cm)。然后工控机8向第一驱动器10发出指令，使得第一驱动器10驱动第一驱动件14运动，第一驱动件14带动第一锥齿轮15和第一同步轮18转动，第一锥齿轮 15通过第二锥齿轮16带动第一驱动轴17转动，第一驱动轴17带动两组第一驱动轮2转动，第一驱动轮2通过第一张紧轮组6和第一传送带带动第一行走轮3转动，第一行走轮3带动整个运输小车1朝X轴方向移动。同时，第一同步轮18通过同步带带动第二同步轮19和第二驱动轴20转动，第二驱动轴20带动两组第二驱动轮4转动，第二驱动轮4通过第二张紧轮组7和第二传送带带动第二行走轮5转动，第二行走轮5发生空转，不影响运输小车1的运动轨迹。

需要向Y轴移动时，工控机8向第二驱动器11发出指令，使得第二驱动器11驱动第二驱动件22运动，第二驱动件22带动第一支架12向下运动，直至第一行走轮3高于第二行走轮5(例如高出2cm)。然后工控机8向第一驱动器10发出指令，使得第一驱动器10驱动第一驱动件14运动，第一驱动件14带动第一锥齿轮15和第一同步轮18转动，第一同步轮 18通过同步带带动第二同步轮19和第二驱动轴20转动，第二驱动轴20带动两组第二驱动轮4转动，第二驱动轮4通过第二张紧轮组7和第二传送带带动第二行走轮5转动，第二行走轮5带动整个运输小车1朝Y轴方向移动。同时，第一锥齿轮15通过第二锥齿轮16带动第一驱动轴17转动，第一驱动轴17带动两组第一驱动轮2转动，第一驱动轮2通过第一张紧轮组6和第一传送带带动第一行走轮3转动，第一行走轮3发生空转，不影响运输小车1 的运动轨迹。

当运输小车1需要停止时，工控机8向第二驱动器11发出指令，使得第二驱动器11驱动第二驱动件22运动，第二驱动件22带动第一支架12运动，直至第一行走轮3与第二行走轮5平齐，第一行走轮3和第二行走轮5一起支撑运输小车1。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前实用新型所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (7)

1.智能运输小车同步转动结构，其特征在于：包括两组X轴行走轮组、两组Y轴行走轮组和驱动组件；所述驱动组件用于驱动所述X轴行走轮组和Y轴行走轮组分别运作；所述驱动组件包括第一驱动件(14)、X轴驱动部和Y轴驱动部，所述X轴驱动部包括第一锥齿轮(15)、第二锥齿轮(16)和第一驱动轴(17)，所述第一驱动件(14)的驱动端用于带动所述第一锥齿轮(15)转动，所述第二锥齿轮(16)固定在所述第一驱动轴(17)上，所述第一锥齿轮(15)与第二锥齿轮(16)啮合；所述第一驱动轴(17)的两侧用于带动两组所述X轴行走轮组运作；所述Y轴驱动部包括第一同步轮(18)、第二同步轮(19)、同步带和第二驱动轴(20)；所述第一驱动件(14)的驱动端用于带动所述第一同步轮(18)转动；所述第二同步轮(19)固定在所述第二驱动轴(20)上，所述第一同步轮(18)和第二同步轮(19)之间通过所述同步带连接；所述第二驱动轴(20)的两侧用于带动两组所述Y轴行走轮组运作。

2.根据权利要求1所述的智能运输小车同步转动结构，其特征在于：每组所述X轴行走轮组包括第一驱动轮(2)、第一张紧轮组(6)、第一传送带和两个第一行走轮(3)，所述第一驱动轮(2)固定在所述第一驱动轴(17)上；所述第一驱动轮(2)、第一张紧轮组(6)和第一行走轮(3)组之间通过第一传送带传动，所述第一张紧轮组(6)用于对第一传送带进行张紧；所述第一行走轮(3)用于带动运输小车(1)沿X轴运动。

3.根据权利要求1所述的智能运输小车同步转动结构，其特征在于：每组所述Y轴行走轮组包括第二驱动轮(4)、第二张紧轮组(7)、第二传送带和两个第二行走轮(5)，所述第二驱动轮(4)固定在所述第二驱动轴(20)上；所述第二驱动轮(4)、第二张紧轮组(7)和第二行走轮(5)组之间通过第二传送带传动，所述第二张紧轮组(7)用于对第二传送带进行张紧；所述第二行走轮(5)用于带动运输小车(1)沿Y轴运动。

4.根据权利要求1所述的智能运输小车同步转动结构，其特征在于：还包括升降组件，所述升降组件包括第二驱动件(22)和第一支架(12)，所述第二驱动件(22)用于带动所述第一支架(12)竖向移动；两组所述Y轴行走轮组设于所述第一支架(12)上；所述第二驱动件(22)固定在运输小车(1)内。

5.根据权利要求1所述的智能运输小车同步转动结构，其特征在于：运输小车(1)内固定有第二支架(13)，两组所述X轴行走轮组设于所述第二支架(13)上。

6.根据权利要求4所述的智能运输小车同步转动结构，其特征在于：运输小车(1)内设有工控机(8)、电源件(9)、第一驱动器(10)和第二驱动器(11)，所述工控机(8)分别与电源件(9)、第一驱动器(10)和第二驱动器(11)连接，所述第一驱动器(10)与第一驱动件(14)连接，所述第二驱动器(11)与第二驱动件(22)连接。

7.根据权利要求4所述的智能运输小车同步转动结构，其特征在于：还包括第三张紧轮组(21)，所述第三张紧轮组(21)用于对所述同步带进行张紧。

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