CN216684660U - 一种两轮自平衡运输机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种两轮自平衡运输机器人，包括双轮自平衡机器人本体，所述双轮自平衡机器人本体的顶部设置有呈竖直方向的空心杆，所述空心杆的顶部插接有可升降的调节杆，所述调节杆的顶部固定连接有为L型结构并用于摆放货物且呈倾斜的支板，所述支板上滑动连接有两个左右对称并用于夹紧货物的夹板，所述支板上设置有用于使两个夹板进行相互靠近或远离方向移动的移动组件。本实用新型通过移动组件的作用能够使两个夹板进行相互靠近的移动，以将货物在支板上夹紧，避免其在运输时出现掉落，且这种夹紧货物的方式能够兼容不同大小规格的货物，具有较高的实用性。

Description

一种两轮自平衡运输机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种两轮自平衡运输机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。

目前的双轮自平衡机器人大多应用于载人或载物，而在使用其在对快递货物进行运输时，快递货物的纸箱直接摆放在机器人上的，若出现地面不平的情况，货物可能会在移动中掉落，且由于双轮自平衡机器人的高度很低，在拿取和放置机器人上的货物时需要进行弯腰或下蹲，在运货较为频繁时会消耗较多的体力，因此设计一种两轮自平衡运输机器人来解决这种问题很有必要。

实用新型内容

本实用新型提供一种两轮自平衡运输机器人，旨在解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型是这样实现的，一种两轮自平衡运输机器人，包括双轮自平衡机器人本体，所述双轮自平衡机器人本体的顶部设置有呈竖直方向的空心杆，所述空心杆的顶部插接有可升降的调节杆，所述调节杆的顶部固定连接有为L 型结构并用于摆放货物且呈倾斜的支板，所述支板上滑动连接有两个左右对称并用于夹紧货物的夹板，所述支板上设置有用于使两个夹板进行相互靠近或远离方向移动的移动组件。

优选的，所述空心杆通过轴承转动连接在双轮自平衡机器人本体上，所述调节杆的顶部开设有横截面为矩形并将其贯穿的限位槽，所述双轮自平衡机器人本体的顶部固定连接有呈竖直方向并位于空心杆内且插接在限位槽内的限位杆，所述调节杆的周向表面开设有外螺纹并通过螺纹配合插接在空心杆内，所述双轮自平衡机器人本体上设置有用于驱动空心杆进行转动的转动组件，当空心杆转动时，调节杆会随着空心杆的转动进行相应升降，从而改变支板及货物的高度。

优选的，所述转动组件包括固定安装在双轮自平衡机器人本体上的电机一，所述电机一的输出轴呈水平轴向且其末端固定连接有圆锥齿轮，所述空心杆的周向表面底部固定套接有环形板，所述环形板的顶部固定连接有与圆锥齿轮相啮合的端面齿轮，当电机一的输出轴转动时可以带动圆锥齿轮旋转，使其能够通过齿牙的配合带动端面齿轮转动，以实现驱动空心杆转动的效果。

优选的，所述支板上沿其长度方向开设有滑槽，两个所述夹板的底部均形成有插接在滑槽内并延伸至支板的下方的滑块，以形成两个夹板在支板上的滑动连接。

优选的，所述移动组件包括两个固定连接在支板底部且左右对称的固定块，两个所述固定块之间通过轴承转动连接有呈左右轴向的转动杆，所述转动杆的周向表面两侧分别开设有正旋螺纹与反旋螺纹，且所述转动杆的两侧分别通过螺纹配合穿插在对应滑块上，所述支板上设置有用于驱动转动杆进行转动的驱动件，当转动杆转动时会分别通过正旋螺纹与反旋螺纹的配合带动两个滑块沿着滑槽内进行相互靠近或远离的移动，以能够带动两个夹板进行相应的移动。

优选的，所述驱动件包括通过支架固定安装在支板一侧的电机二，所述电机二的输出轴与转动杆位于同一中心轴线且所述转动杆的一侧贯穿其中一个固定块并与电机二的输出轴末端相固定，当电机二的输出轴转动时即可实现驱动转动杆转动的目的。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过移动组件的作用能够使两个夹板进行相互靠近的移动，以将货物在支板上夹紧，避免其在运输时出现掉落，且这种夹紧货物的方式能够兼容不同大小规格的货物，具有较高的实用性。

2、本实用新型通过调节杆的升降能够带动支板改变高度位置，使支板上的货物也能够进行相应的升降，以方便不同身高的人员对货物的拿取，避免需要弯腰和下蹲的动作，以节省体力。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的又一立体结构示意图；

图3为本实用新型的结构爆炸示意图；

图4为本实用新型的支板结构仰视示意图；

图5为本实用新型的使用状态示意图；

图中：1、双轮自平衡机器人本体；2、空心杆；3、调节杆；4、支板；5、夹板；6、限位槽；7、限位杆；8、环形板；9、电机一；10、圆锥齿轮；11、端面齿轮；12、滑槽；13、滑块；14、电机二；15、固定块；16、转动杆。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种两轮自平衡运输机器人：包括双轮自平衡机器人本体1，双轮自平衡机器人本体1的顶部设置有呈竖直方向的空心杆2，空心杆2的顶部插接有可升降的调节杆3，调节杆3的顶部固定连接有为 L型结构并用于摆放货物且呈倾斜的支板4，支板4上滑动连接有两个左右对称并用于夹紧货物的夹板5，支板4上设置有用于使两个夹板5进行相互靠近或远离方向移动的移动组件，这样，在将快递货物纸箱放置在支板4上后，其底部会被支板4所支撑，此时两个夹板5是分别位于货物两侧的，通过移动组件的作用能够使两个夹板5进行相互靠近的移动，以将货物在支板4上夹紧，避免其在运输时出现掉落，且这种夹紧货物的方式能够兼容不同大小规格的货物，具有较高的实用性，同时，通过调节杆3的升降能够带动支板4改变高度位置，使支板4上的货物也能够进行相应的升降，以方便不同身高的人员对货物的拿取，避免需要弯腰和下蹲的动作，以节省体力。

请参阅图3，关于调节杆3能够升降的具体原因如下，空心杆2通过轴承转动连接在双轮自平衡机器人本体1上，调节杆3的顶部开设有横截面为矩形并将其贯穿的限位槽6，双轮自平衡机器人本体1的顶部固定连接有呈竖直方向并位于空心杆2内且插接在限位槽6内的限位杆7，调节杆3的周向表面开设有外螺纹并通过螺纹配合插接在空心杆2内，双轮自平衡机器人本体1上设置有用于驱动空心杆2进行转动的转动组件，当空心杆2转动时，其能够通过螺纹配合带动调节杆3进行相应的活动，而由于限位杆7是插接在限位槽6内的，使得调节杆3无法转动而只能沿着限位杆7的高度方向进行滑动，因此调节杆3会随着空心杆2的转动进行相应升降，从而改变支板4及货物的高度。

具体的，请参阅图2，为了能够驱动空心杆2转动，在一些实施例中，提出转动组件包括固定安装在双轮自平衡机器人本体1上的电机一9，电机一9 的输出轴呈水平轴向且其末端固定连接有圆锥齿轮10，空心杆2的周向表面底部固定套接有环形板8，环形板8的顶部固定连接有与圆锥齿轮10相啮合的端面齿轮11，当电机一9的输出轴转动时可以带动圆锥齿轮10旋转，使其能够通过齿牙的配合带动端面齿轮11转动，以实现驱动空心杆2转动的效果。

关于两个夹板5与支板4间的具体连接方式如下，支板4上沿其长度方向开设有滑槽12，两个夹板5的底部均形成有插接在滑槽12内并延伸至支板4 的下方的滑块13，以形成两个夹板5在支板4上的滑动连接。

为了能够使两个夹板5进行相互靠近或远离方向的移动，在一些实施例中，提出，移动组件包括两个固定连接在支板4底部且左右对称的固定块15，两个固定块15之间通过轴承转动连接有呈左右轴向的转动杆16，转动杆16的周向表面两侧分别开设有正旋螺纹与反旋螺纹，且转动杆16的两侧分别通过螺纹配合穿插在对应滑块13上，支板4上设置有用于驱动转动杆16进行转动的驱动件，当转动杆16转动时会分别通过正旋螺纹与反旋螺纹的配合带动两个滑块13 沿着滑槽12内进行相互靠近或远离的移动，以能够带动两个夹板5进行相应的移动，实现对支板4上货物的夹紧或松离。

同时，驱动件包括通过支架固定安装在支板4一侧的电机二14，电机二14 的输出轴与转动杆16位于同一中心轴线且转动杆16的一侧贯穿其中一个固定块15并与电机二14的输出轴末端相固定，这样，当电机二14的输出轴转动时即可实现驱动转动杆16转动的目的。

在本装置空闲处，安置所有电器件与其相匹配的驱动器，并且通过本领域人员，将上述中所有驱动部件，其指代动力元件、电器件以及适配的电源通过导线进行连接，具体连接手段，应参考上述表述中，各电器件之间先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段，为本领域公知技术。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种两轮自平衡运输机器人，包括双轮自平衡机器人本体(1)，其特征在于：所述双轮自平衡机器人本体(1)的顶部设置有呈竖直方向的空心杆(2)，所述空心杆(2)的顶部插接有可升降的调节杆(3)，所述调节杆(3)的顶部固定连接有为L型结构并用于摆放货物且呈倾斜的支板(4)，所述支板(4)上滑动连接有两个左右对称并用于夹紧货物的夹板(5)，所述支板(4)上设置有用于使两个夹板(5)进行相互靠近或远离方向移动的移动组件。

2.如权利要求1所述的一种两轮自平衡运输机器人，其特征在于：所述空心杆(2)通过轴承转动连接在双轮自平衡机器人本体(1)上，所述调节杆(3)的顶部开设有横截面为矩形并将其贯穿的限位槽(6)，所述双轮自平衡机器人本体(1)的顶部固定连接有呈竖直方向并位于空心杆(2)内且插接在限位槽(6)内的限位杆(7)，所述调节杆(3)的周向表面开设有外螺纹并通过螺纹配合插接在空心杆(2)内，所述双轮自平衡机器人本体(1)上设置有用于驱动空心杆(2)进行转动的转动组件。

3.如权利要求2所述的一种两轮自平衡运输机器人，其特征在于：所述转动组件包括固定安装在双轮自平衡机器人本体(1)上的电机一(9)，所述电机一(9)的输出轴呈水平轴向且其末端固定连接有圆锥齿轮(10)，所述空心杆(2)的周向表面底部固定套接有环形板(8)，所述环形板(8)的顶部固定连接有与圆锥齿轮(10)相啮合的端面齿轮(11)。

4.如权利要求1所述的一种两轮自平衡运输机器人，其特征在于：所述支板(4)上沿其长度方向开设有滑槽(12)，两个所述夹板(5)的底部均形成有插接在滑槽(12)内并延伸至支板(4)的下方的滑块(13)。

5.如权利要求4所述的一种两轮自平衡运输机器人，其特征在于：所述移动组件包括两个固定连接在支板(4)底部且左右对称的固定块(15)，两个所述固定块(15)之间通过轴承转动连接有呈左右轴向的转动杆(16)，所述转动杆(16)的周向表面两侧分别开设有正旋螺纹与反旋螺纹，且所述转动杆(16)的两侧分别通过螺纹配合穿插在对应滑块(13)上，所述支板(4)上设置有用于驱动转动杆(16)进行转动的驱动件。

6.如权利要求5所述的一种两轮自平衡运输机器人，其特征在于：所述驱动件包括通过支架固定安装在支板(4)一侧的电机二(14)，所述电机二(14)的输出轴与转动杆(16)位于同一中心轴线且所述转动杆(16)的一侧贯穿其中一个固定块(15)并与电机二(14)的输出轴末端相固定。

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