CN216659492U - 避震阻尼轮组以及移动设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种避震阻尼轮组以及移动设备。该避震阻尼轮组包括第一轮组、第二轮组、第一摆杆、第二摆杆、底座、减震弹簧组以及阻尼器。第一轮组安装在第一摆杆的一端，第一摆杆的另一端通过第一销轴与底座铰接；第二摆杆的一端用于与第二轮组固定连接，另一端通过第二销轴与底座铰接。减震弹簧组的两端分别与第一摆杆、第二摆杆铰接。阻尼器固定在底座上，阻尼器设有限位孔，第一销轴与限位孔的内壁固定连接。移动设备震动时，第一销轴会发生转动，并带动限位孔内壁旋转或与限位孔内壁产生摩擦以产生阻尼；该阻尼抑制了弹簧吸震后反弹时的震荡，可防止减震弹簧组发生伸缩过快的问题，使移动设备在运动过程中更加平稳。

Description

避震阻尼轮组以及移动设备

技术领域

本实用新型属于移动设备的避震技术领域，尤其涉及一种避震阻尼轮组以及移动设备。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人的应用越来越广泛。

目前机器人的底盘悬架多用弹簧避震器来减缓机器人运动过程中的震动。但弹簧避震器中的避震弹簧容易收缩或拉伸过快，产生震动，从而影响了机器人在行驶过程中的稳定性。因此，有必要在弹簧避震器的基础上增加阻尼结构，来减缓弹簧收缩或拉伸过快的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种避震阻尼轮组以及移动设备，旨在解决现有技术中的移动设备的避震弹簧容易收缩或拉伸过快，影响移动设备在行驶过程中的稳定性问题。

本实用新型是这样实现的，一种避震阻尼轮组，用于安装于移动设备底盘，其包括第一轮组、第二轮组、第一摆杆、第二摆杆、底座、减震弹簧组以及阻尼器；

所述第一轮组安装在所述第一摆杆的一端，所述第一摆杆的另一端通过第一销轴与所述底座铰接；所述第二摆杆的一端用于与所述第二轮组固定连接，所述第二摆杆的另一端通过第二销轴与所述底座铰接；

所述减震弹簧组的一端通过第三销轴与所述第一摆杆铰接，所述减震弹簧组的另一端通过第四销轴与所述第二摆杆铰接；

所述阻尼器固定安装在所述底座上；所述阻尼器上设有限位孔，所述第一销轴或第二销轴穿入所述限位孔内，并与所述限位孔的内壁紧密配合。

在一实施方式中，所述阻尼器为旋转阻尼器，所述第一销轴或第二销轴的端部设置有限位部，所述限位部用于插入所述限位孔，以使所述第一销轴或第二销轴和所述限位孔的内壁紧密配合。

在一实施方式中，所述减震弹簧组包括弹簧以及弹簧安装轴，所述弹簧套设在所述弹簧安装轴上；所述第一摆杆以及第二摆杆沿背离所述底座的方向均延伸出安装臂，所述弹簧安装轴的两端分别与所述第一摆杆的安装臂以及第二摆杆的安装臂铰接。

在一实施方式中，所述底座上设有安装槽，安装槽的顶部以及两端均具有开口，所述第一摆杆的另一端从安装槽的一端伸入所述安装槽内，并通过所述第一销轴与所述安装槽的两侧壁铰接；所述第二摆杆的另一端从安装槽的另一端伸入所述安装槽内，并通过所述第二销轴与所述安装槽的两侧壁铰接。

在一实施方式中，所述第一轮组包括万向轮和连接板，所述万向轮转动连接于所述连接板，所述连接板和所述第二摆杆固定连接。

在一实施方式中，所述第二轮组包括主动轮和轮毂电机，所述轮毂电机安装于所述主动轮内，且所述轮毂电机的电机轴位于所述主动轮外侧。

在一实施方式中，上述避震阻尼轮组还包括压板，所述第二摆杆上设置有轴安装槽，所述电机轴穿入所述轴安装槽内，所述压板固定安装于所述第二摆杆并用于将所述电机轴压紧在所述轴安装槽内。

在一实施方式中，上述避震阻尼轮组还包括阻尼支架，所述阻尼支架固定在所述底座的外侧面上，所述阻尼器固定在所述阻尼支架上。

在一实施方式中，所述阻尼支架上设有避让缺口，所述第一销轴和/或所述第二销轴穿过所述避让缺口和所述限位孔的内壁紧密配合。

为解决上述技术问题，本实用新型还提供了一种移动设备，所述移动设备的底部设有底盘，所述底盘下方安装有上述任一项的避震阻尼轮组，其中，所述底盘与所述避震阻尼轮组的底座固定连接。

本实用新型与现有技术相比，有益效果在于：

本实用新型的避震阻尼轮组应用于移动设备上，当移动设备震动时，与第一摆杆(或第二摆杆)连接的第一销轴(或第二销轴)会相对于底座转动，阻尼器固定连接在底座上，所以第一销轴转动时和阻尼器的限位孔内壁同步旋转或与阻尼器的限位孔内壁产生摩擦，抑制了弹簧吸震后反弹时的震荡，可防止减震弹簧组发生伸缩过快的问题，使移动设备在运动过程中更加平稳。

附图说明

图1是本实用新型实施例一提供的一种避震阻尼轮组的结构示意图；

图2是图1所示避震阻尼轮组的分解结构示意图；

图3是图1所示避震阻尼轮组的侧面结构示意图；

图4是沿图3中的A-A剖线的剖视示意图；

图5是图1所示避震阻尼轮组中的第二转轮与第二摆杆的装配结构示意图；

图6是本实用新型实施例二提供的一种避震阻尼轮组的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例一：

请参看图1至图4，示出了本实施例的一种避震阻尼轮组，包括第一轮组1、第一摆杆2、第二摆杆3、底座4、减震弹簧组5、旋转阻尼器6、阻尼支架7以及第二轮组8。

第一轮组1安装在第一摆杆2的一端，第一摆杆2的另一端通过第一销轴a与底座4铰接；第二摆杆3的一端用于与第二轮组8固定连接，第二摆杆3的另一端通过第二销轴b与底座4铰接。具体的，第一摆杆2具有用于安装第一轮组1的第一端部21，用于与底座4连接的第二端部22以及用于与减震弹簧组5连接的第三端部23，其中，第一端部21和第二端部22分别位于第一摆杆2的左右两端，第三端部23垂直于第一摆杆2的长度方向。第二摆杆3具有用于安装第二轮组8的第一端部31，用于与底座4连接的第二端部32以及用于与减震弹簧组5连接的第三端部33，其中，第二摆杆3的第一端部31和第二端部32分别位于第二摆杆32的左右两端，第二摆杆3的第三端部33垂直于第二摆杆3的长度方向。

底座4上设有安装槽41，安装槽41的顶部以及左右两端均具有开口，第一摆杆2的第二端部22从安装槽41的一端伸入安装槽41内，并通过第一销轴a与安装槽41的两侧壁铰接；第二摆杆3的第二端部32从安装槽41的另一端伸入安装槽41内，并通过第二销轴b与安装槽41的两侧壁铰接。通过上述铰接结构，第一摆杆2以及第二摆杆3均可相对于底座4上下摆动。

减震弹簧组5的一端通过第三销轴c与第一摆杆2铰接，其另一端通过第四销轴d与第二摆杆2铰接；旋转阻尼器6固定在底座4上。所述旋转阻尼器6上设有限位孔61，第一销轴a穿入限位孔61内，并与限位孔61的内壁固定连接。于本实施例中，第一销轴a设有方头连接部，方头连接部穿入限位孔61内，并与限位孔61的内壁固定连接，从而当第一销轴a转动时，方头连接部带动限位孔61内壁转动，旋转阻尼器6对其限位孔61内壁具有阻尼，进而旋转阻尼器6对第一销轴a以及第一摆杆2的转动产生阻尼。

在其他实施方式中，也可以将旋转阻尼器6固定在底座4靠近第二摆杆3的位置上，并选择将第二销轴b穿入限位孔61内，与限位孔61的内壁固定连接。

阻尼支架7固定在底座4的外侧面上，旋转阻尼器6固定在阻尼支架7的外侧面上，阻尼支架7上设有用于避开第一销轴a的避让缺口71。于本实施方式中，旋转阻尼器6采用液体硅脂阻尼器。在其他实施方式中，旋转阻尼器6还可以替换为其他形式的阻尼器，例如带摩擦片的阻尼件，第一销轴a(或第二销轴b)的外周缘与摩擦片紧密接触，第一销轴a(或第二销轴b)转动时与摩擦片摩擦，以产生阻尼。

减震弹簧组5包括弹簧以及弹簧安装轴，弹簧套设在弹簧安装轴外周，减震弹簧组5位于旋转阻尼器6上方，旋转阻尼器6用于减缓弹簧的振幅。第一摆杆2的第三端23作为与弹簧安装轴连接的安装臂，第二摆杆3的第三端33作为与弹簧安装轴连接的安装臂；弹簧安装轴的一端与第一摆杆2的第三端23铰接，另一端与第二摆杆3的第三端33铰接，在第一摆杆2和第二摆杆3转动时，可压缩或拉紧弹簧，通过弹簧缓冲减震。

于本实施例中，第一轮组1为包括万向轮和连接板11，万向轮转动连接于连接板11下方，连接板11和第二摆杆3固定连接。第二轮组8包括主动轮和轮毂电机，轮毂电机安装于主动轮内，并且，轮毂电机的电机轴位于主动轮外侧。

请参看图5，第二摆杆3的第一端31上设有轴安装槽34，轮毂电机的电机轴的穿入轴安装槽34内。本实施例的避震阻尼轮组还包括压板9，压板9通过螺钉与第二摆杆3固定连接，并将电机轴压紧在轴安装槽34内。本实施例于两个轮组之间设置了阻尼结构，阻尼结构用于抑制弹簧吸震后反弹时的震荡，利于提高移动设备在运动过程中的稳定性。

本实施例还提供了一种移动设备，其底部设有底盘，底盘下方安装有上述上述避震阻尼轮组，其中，底盘与避震阻尼轮组中的底座4与固定连接。

综上所述，将本实施例的避震阻尼轮组应用在移动设备上，当移动设备震动时，与第一摆杆2(或第二摆杆3)连接的第一销轴a(或第二销轴b)会相对于底座4转动，旋转阻尼器6固定连接在底座4上，所以第一销轴a转动时，带动限位孔61的内壁旋转，旋转阻尼器6对其限位孔61的内壁产生阻滞，遂提供阻尼；该阻尼抑制了弹簧吸震后反弹时的震荡，可防止减震弹簧组发生伸缩过快的问题，使移动设备在运动过程中更加平稳。

此外，底座4安装在移动设备底部的底盘下方，底座4只需为第一摆杆2与第二摆杆3提供可相对转动的安装结构即可，因此底座4结构简单，体积小；从而底座4可与匹配更多尺寸的底盘。

实施例二：

请参看图6，示出了本实施例提供的第二种避震阻尼轮组，与实施例一不同之处在于：

本实施例在实施例一的基础上在第二摆杆3上安装有第五销轴e，该第五销轴e也具有方头连接部，旋转阻尼器6上对应第五销轴e的位置设置配合孔，第一销轴e插入配合孔并和配合孔的内壁紧密连接。

本实施例设置了第五销轴e和第二销轴a和旋转阻尼器6紧密配合，相提高了连接的稳定性，比于实施例一，阻尼效果进一步增强，可应对移动设备在运动过程中产生的强烈震动。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种避震阻尼轮组，用于安装于移动设备底盘，其特征在于，包括第一轮组、第二轮组、第一摆杆、第二摆杆、底座、减震弹簧组以及阻尼器；

所述第一轮组安装在所述第一摆杆的一端，所述第一摆杆的另一端通过第一销轴与所述底座铰接；所述第二摆杆的一端用于与所述第二轮组固定连接，所述第二摆杆的另一端通过第二销轴与所述底座铰接；

所述减震弹簧组的一端通过第三销轴与所述第一摆杆铰接，所述减震弹簧组的另一端通过第四销轴与所述第二摆杆铰接；

所述阻尼器固定安装在所述底座上；所述阻尼器上设有限位孔，所述第一销轴或第二销轴穿入所述限位孔内，并与所述限位孔的内壁紧密配合。

2.如权利要求1所述的避震阻尼轮组，其特征在于，所述阻尼器为旋转阻尼器，所述第一销轴或第二销轴的端部设置有限位部，所述限位部用于插入所述限位孔，以使所述第一销轴或第二销轴和所述限位孔的内壁紧密配合。

3.如权利要求1所述的避震阻尼轮组，其特征在于，所述减震弹簧组包括弹簧以及弹簧安装轴，所述弹簧套设在所述弹簧安装轴上；所述第一摆杆以及第二摆杆沿背离所述底座的方向均延伸出安装臂，所述弹簧安装轴的两端分别与所述第一摆杆的安装臂以及第二摆杆的安装臂铰接。

4.如权利要求1所述的避震阻尼轮组，其特征在于，所述底座上设有安装槽，所述第一摆杆的另一端伸入所述安装槽内，并通过所述第一销轴与所述安装槽的两侧壁铰接；所述第二摆杆的另一端伸入所述安装槽内，并通过所述第二销轴与所述安装槽的两侧壁铰接。

5.如权利要求1所述的避震阻尼轮组，其特征在于，所述第一轮组包括万向轮和连接板，所述万向轮转动连接于所述连接板，所述连接板和所述第二摆杆固定连接。

6.如权利要求1所述的避震阻尼轮组，其特征在于，所述第二轮组包括主动轮和轮毂电机，所述轮毂电机安装于所述主动轮内，且所述轮毂电机的电机轴位于所述主动轮外侧。

7.如权利要求6所述的避震阻尼轮组，其特征在于，还包括压板，所述第二摆杆上设置有轴安装槽，所述电机轴穿入所述轴安装槽内，所述压板固定安装于所述第二摆杆并用于将所述电机轴压紧在所述轴安装槽内。

8.如权利要求1至7中任一项所述的避震阻尼轮组，其特征在于，还包括阻尼支架，所述阻尼支架固定在所述底座的外侧面上，所述阻尼器固定在所述阻尼支架上。

9.如权利要求8所述的避震阻尼轮组，其特征在于，所述阻尼支架上设有避让缺口，所述第一销轴和/或所述第二销轴穿过所述避让缺口和所述限位孔的内壁紧密配合。

10.一种移动设备，所述移动设备的底部设有底盘，其特征在于，所述底盘上安装有如权利要求1-9中任一项所述的避震阻尼轮组，其中，所述底盘与所述避震阻尼轮组的底座固定连接。

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