CN216659444U - 轮子避震结构以及移动设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于轮子避震技术领域，提供了一种轮子避震结构以及移动设备。其中，轮子避震结构包括支撑架、活动架、避震件、阻尼器以及轮子，活动架一端可活动连接于支撑架，活动架另一端和轮子转动连接，避震件安装于支撑架与活动架之间，阻尼器包括第一摩擦件以及第二摩擦件，第一摩擦件安装在支撑架上，第二摩擦件安装在活动架上，第一摩擦件与第二摩擦件相互接触，阻尼器用于减弱避震件的振幅。本实用新型为轮子增加阻尼器，该阻尼器可在减缓避震件的伸缩方向形成阻尼，可减缓避震件在震动过程中，收缩或拉伸过快所产生的震动问题，使得轮子以及移动设备在运动过程中更加平稳。

Description

轮子避震结构以及移动设备

技术领域

本实用新型属于轮子避震技术领域，尤其涉及一种轮子避震结构以及移动设备。

背景技术

随机器人技术迅速发展，机器人运用越来越广泛。其中机器人底盘设计多用到万向轮。

万向轮包括脚轮以及脚轮支架，脚轮安装在脚轮支架下方，脚轮与脚轮支架上下间隔设置，两者之间通过可上下摆动的摆杆组件连接，为了减轻机器人的震动，目前机器人底盘的万向轮大加入了弹簧避震，弹簧的顶端与脚轮支架抵接，底端与摆杆组件抵接。虽然弹簧避震可以减轻震动效果，但机器人在使用过程中如果遇到震动，万向轮中的避震弹簧容易收缩或拉伸过快，产生震动，从而影响了机器人在行驶过程中的稳定性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种轮子避震结构以及移动设备，旨在解决现有技术中的轮子避震结构的避震件容易收缩或拉伸过快，产生震动的问题。

本实用新型是这样实现的，轮子避震结构，包括:

支撑架、活动架以及轮子，所述活动架一端可活动连接于所述支撑架，所述活动架另一端和所述轮子转动连接；

避震件，所述避震件安装于所述支撑架与活动架之间，用于减缓所述活动架相对于所述支撑架的运动；

阻尼器，所述阻尼器包括第一摩擦件以及第二摩擦件，所述第一摩擦件安装在所述支撑架上，所述第二摩擦件安装在所述活动架上，所述第一摩擦件与所述第二摩擦件相互抵接，所述阻尼器用于在所述第二摩擦件相对所述第一摩擦件发生相对位移时产生阻尼以减弱所述避震件的振幅。

在一实施方式中，所述第一摩擦件内部具有活动空间，所述第二摩擦件伸入所述活动空间内，所述第二摩擦件的外侧面与所述第一摩擦件的内侧壁抵接，或，

所述第二摩擦件内部具有活动空间，所述第一摩擦件伸入所述活动空间内，所述第一摩擦件的外侧面与所述第二摩擦件的内侧壁抵接。

在一实施方式中，所述第一摩擦件具有间距设置的内摩擦片以及外摩擦片；所述第二摩擦件具有摩擦板；所述摩擦板的相对的两个外侧壁分别与所述内摩擦片和所述外摩擦片抵接，或，

所述第二摩擦件具有间距设置的内摩擦片以及外摩擦片，所述第一摩擦件具有摩擦板，所述摩擦板的相对的两个外侧壁分别与所述内摩擦片和所述外摩擦片抵接。

在一实施方式中，所述阻尼器还包括调节螺钉，所述内摩擦片以及外摩擦片均为弹性片，所述调节螺钉穿设于所述内摩擦片以及外摩擦片，以用于调节所述内摩擦片以及外摩擦片之间的间距。

在一实施方式中，所述轮子避震结构还包括转轴，所述转轴固定安装在所述支撑架上，所述活动架一端通过所述转轴与所述支撑架铰接，所述转轴的外周缘上套设有用于增加活动架与转轴之间的摩擦力的阻尼件。

在一实施方式中，所述第一摩擦件安装于所述支撑架远离所述转轴的一端，所述第二摩擦件安装于所述活动架远离所述转轴的一端，所述第一摩擦件和所述第二摩擦件相互抵接。

在一实施方式中，所述支撑架包括底座，所述底座靠近所述活动架的一端设置转轴安装孔，所述阻尼件设置于所述转轴安装孔内并套接于所述转轴的外周缘，所述转轴安装于所述转轴安装孔。

在一实施方式中，所述底座上开设有限位口，所述活动架具有横梁，所述横梁位于所述限位口内，所述限位口相对的第一侧壁和第二侧壁用于与所述横梁抵接以限制所述活动架的运动。

在一实施方式中，所述支撑架的底面对应所述避震件的位置设置有第一凸台，所述活动架的顶面对应所述避震件的位置设置有第二凸台，所述避震件的上下两端分别套设在所述第一凸台以及第二凸台。

本实用新型为解决上述技术问题，还提供了一种移动设备，所述移动设备的底部安装有上述的轮子避震结构。

本实用新型与现有技术相比，有益效果在于：

本实用新型为轮子增加阻尼器，该阻尼器可在减缓避震件的伸缩方向形成阻尼，可减缓避震件在震动过程中，收缩或拉伸过快所产生的震动问题，使得轮子以及移动设备在运动过程中更加平稳。

附图说明

图1是本实用新型实施例一提供的一种轮子避震结构的结构示意图；

图2是图1所示轮子避震结构的分解结构示意图；

图3是图1所示轮子避震结构的主视示意图；

图4是图1所示轮子避震结构的侧面示意图；

图5是沿图4所示A-A剖线的剖视示意图；

图6是图1所示轮子避震结构部分零件的分解结构示意图；

图7是图1所示轮子避震结构中的活动架的结构示意图；

图8是本实用新型实施例提供的一种移动设备底部的结构示意图；

图9是本实用新型实施例二提供的一种轮子避震结构主视示意图；

图10是本实用新型实施例三提供的一种轮子避震结构的阻尼器的主视示意图；

图11是图10沿B-B剖线的剖视示意图；

图12是本实用新型实施例四提供的一种轮子避震结构主视示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参看图1及图2，示出了一种轮子避震结构，包括支撑架1、活动架2、底座3、转轴4、避震件5、阻尼器6以及轮子7。

请参看图3，底座3的顶端与支撑架1固定连接，在实际应用中，底座3可以与支撑架1是各自独立的部件，两者通过连接件固定连接；底座3也可以是支撑架1延伸出的一个部位。

底座3靠近活动架2的一端设置转轴安装孔(图未标记)，活动架2一端具有安装孔，转轴4穿入该转轴安装孔和安装孔内，从而实现活动架2可相对于底座3以及支撑架1绕转轴4转动，可选的，转轴4的外周缘套设有用于增加活动架2与转轴4之间的摩擦力的阻尼件(图未标记)。容易理解的是，本实施例不限定底座3与活动架2的具体活动连接方式，除图3所示的连接方式外，还可以于底座3上开设的活动槽，于活动架2上设置卡扣，将卡扣卡入活动槽内，且卡扣可以在活动槽内运动，以此实现活动架2相对于底座3运动。

请再参看图3和4，轮子7可转动地安装在活动架2的另一端，避震件5安装于支撑架1与活动架2之间，可选的，避震件5为弹性件，如弹性橡胶、弹簧等；阻尼器6的两端分别与支撑架1与活动架2连接。

请再参看图2和图3，阻尼器6包括第一摩擦件61以及第二摩擦件62，第一摩擦件61安装在支撑架1上，第二摩擦件62安装在活动架2上，第一摩擦件61与第二摩擦件62相互抵接，阻尼器6用于在第二摩擦件62相对第一摩擦件61发生相对位移时产生阻尼以降低避震件5的振幅；具体的，第一摩擦件61安装于支撑架1远离转轴4的一端，第二摩擦件62安装于活动架2远离转轴4的一端，第一摩擦件61和第二摩擦件62相互抵接。

第一摩擦件61内部具有活动空间，第二摩擦件62伸入活动空间内，第二摩擦件62的外侧面与第一摩擦件61的内侧壁抵接。

具体的，第一摩擦件61包括相对设置的内摩擦片611以及外摩擦片612，内摩擦片611与外摩擦片612之间具有间隙。第二摩擦件62插置于间隙内，并且，第二摩擦件62的两外侧壁分别与内摩擦片611以及外摩擦片612接触。

本实施例为轮子增加了阻尼器6，该阻尼器6可在避震件5的伸缩方向形成阻尼，可减缓避震件5在震动过程中，收缩或拉伸过快所产生的震动问题，使得轮子在运动过程中更加平稳。

在一实施方式中，请参看图1和图2，上述阻尼器6还包括调节螺钉(图未标记)，内摩擦片611以及外摩擦片612均为弹性片，调节螺钉穿设于内摩擦片611以及外摩擦片612，以用于调节内摩擦片611以及外摩擦片612之间的间距，进而调节阻尼大小。

参考图5和图6，底座3上开设有限位口31，活动架2具有横梁20，横梁20位于所述限位口31内。活动架2向上摆动至最高点时，横梁20与限位口31的第一侧壁(图未标记)抵接，活动架2向下摆动至最低点时，横梁20与限位口31的第二侧壁(图未标记)发生抵接，可见，通过限位口31与横梁20的配合，可控制活动架2上下活动的范围。

请参看图6和图7，为了固定避震件5，支撑架1的底面对应避震件5的位置设有第一凸台11，活动架2的顶面对应于避震件5的位置设置有第二凸台21，避震件5的两端分别套设在第一凸台11、第二凸台21上，从而第一凸台11和第二凸台21可以卡住避震件5，可避免夹置在支撑架1以及活动架2之间的避震件5发生移位问题。

本实施例还提供了一种移动设备，请参看图8，示出了该移动设备底部的结构，该移动设备的底盘100安装有上述的轮子避震结构。采用该轮子避震结构，可使得移动设备在运动过程中更加平稳。

实施例二：

本实施例提供了第二种轮子避震结构，本实施例与实施例一的不同之处在于：

请参看图9，本实施例的阻尼器6包括第一摩擦件62以及第二摩擦件61，第一摩擦件62安装在支撑架1上，第二摩擦件61安装在活动架2上，第二摩擦件61内部具有活动空间，第一摩擦件62伸入活动空间内，第一摩擦件62的外侧面与第二摩擦件61的内侧壁接触。

本实施例为轮子增加了阻尼器，该阻尼器6可在避震件5的伸缩方向形成阻尼，可减缓避震件5在震动过程中，收缩或拉伸过快所产生的震动问题，使得轮子在运动过程中更加平稳。

实施例三：

本实施例提供了第三种轮子避震结构，本实施例与实施例一的不同之处在于：

请参看图10及图11，本实施例的阻尼器为活塞结构，其第一摩擦件61内部具有空腔610，空腔610一端具有开口，第二摩擦件62为活塞，该活塞伸入空腔内，活塞的外侧面与空腔610的内侧壁接触，形成摩擦。

本实施例为轮子增加了阻尼器，该阻尼器6可在减缓避震件的伸缩方向形成阻尼，可减缓避震件在震动过程中，收缩或拉伸过快所产生的震动问题，使得轮子在运动过程中更加平稳。

实施例四：

本实施例提供了第四种轮子避震结构，本实施例与实施例一的不同之处在于：

请参看图12，本实施例的在转轴4的外周缘套设有阻尼件，可选的，阻尼件为摩擦圈8，转轴4的外周缘上套设有用于增加活动架2与转轴4之间的摩擦力的摩擦圈8，例如可套设能产生弹性变形的橡胶圈。当活动架2旋转时，转轴4相对于摩擦圈8转动，摩擦圈8与转轴4摩擦，产生与活动架2旋转方向相反的阻力。

本实施例为轮子增加了阻尼件，通过该阻尼器可产生与活动架2旋转方向相反的阻力，该阻力可减缓避震件5在震动过程中，收缩或拉伸过快所产生的震动问题，使得轮子在运动过程中更加平稳。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种轮子避震结构，其特征在于，包括：

支撑架、活动架以及轮子，所述活动架一端可活动连接于所述支撑架，所述活动架另一端和所述轮子转动连接；

避震件，所述避震件安装于所述支撑架与活动架之间，用于减缓所述活动架相对于所述支撑架的运动；

阻尼器，所述阻尼器包括第一摩擦件以及第二摩擦件，所述第一摩擦件安装在所述支撑架上，所述第二摩擦件安装在所述活动架上，所述第一摩擦件与所述第二摩擦件相互抵接，所述阻尼器用于在所述第二摩擦件相对所述第一摩擦件发生相对位移时产生阻尼以减弱所述避震件的振幅。

2.如权利要求1所述的轮子避震结构，其特征在于，所述第一摩擦件内部具有活动空间，所述第二摩擦件设于所述活动空间内，所述第二摩擦件的外侧面与所述第一摩擦件的内侧壁抵接，或，

所述第二摩擦件内部具有活动空间，所述第一摩擦件设于所述活动空间内，所述第一摩擦件的外侧面与所述第二摩擦件的内侧壁抵接。

3.如权利要求2所述的轮子避震结构，其特征在于，所述第一摩擦件具有间距设置的内摩擦片以及外摩擦片，所述第二摩擦件具有摩擦板，所述摩擦板的相对的两个外侧壁分别与所述内摩擦片和所述外摩擦片抵接，或，

所述第二摩擦件具有间距设置的内摩擦片以及外摩擦片，所述第一摩擦件具有摩擦板，所述摩擦板的相对的两个外侧壁分别与所述内摩擦片和所述外摩擦片抵接。

4.如权利要求3所述的轮子避震结构，其特征在于，所述阻尼器还包括调节螺钉，所述内摩擦片以及外摩擦片均为弹性片，所述调节螺钉穿设于所述内摩擦片以及外摩擦片，以用于调节所述内摩擦片以及外摩擦片之间的间距。

5.如权利要求1所述的轮子避震结构，其特征在于，所述轮子避震结构还包括转轴，所述转轴固定安装在所述支撑架上，所述活动架一端通过所述转轴与所述支撑架铰接，所述转轴的外周缘上套设有用于增加活动架与转轴之间的摩擦力的阻尼件。

6.如权利要求5所述的轮子避震结构，其特征在于，所述第一摩擦件安装于所述支撑架远离所述转轴的一端，所述第二摩擦件安装于所述活动架远离所述转轴的一端，所述第一摩擦件和所述第二摩擦件相互抵接。

7.如权利要求5所述的轮子避震结构，其特征在于，所述支撑架包括底座，所述底座靠近所述活动架的一端设置转轴安装孔，所述阻尼件设置于所述转轴安装孔内并套接于所述转轴的外周缘，所述转轴安装于所述转轴安装孔。

8.如权利要求7所述的轮子避震结构，其特征在于，所述底座上开设有限位口，所述活动架具有横梁，所述横梁位于所述限位口内，所述限位口相对的第一侧和第二侧用于与所述横梁抵接以限制所述活动架的运动。

9.如权利要求1所述的轮子避震结构，其特征在于，所述支撑架的底面对应所述避震件的位置设置有第一凸台，所述活动架的顶面对应所述避震件的位置设置有第二凸台，所述避震件的上下两端分别套设在所述第一凸台以及第二凸台。

10.一种移动设备，其特征在于，所述移动设备的底部安装有如权利要求1-9中任一项所述的轮子避震结构。

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