CN213973486U - 万向轮摆动式悬架底盘及机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种万向轮摆动式悬架底盘及机器人，包括：基部、驱动轮组、第一万向轮组和第二万向轮组，所述驱动轮组、所述第一万向轮组和所述第二万向轮组均设置于所述基部，所述驱动轮组设置于所述第一万向轮组和所述第二万向轮组之间，所述驱动轮组包括两个相对设置的驱动轮组件，所述第一万向轮组至少包括一个第一万向轮组件，所述第一万向轮组件包括第一固定件、第一摆动件、第一万向轮、第一弹性减振器和减振器安装件，所述第一固定件固定设置于所述基部。根据本实用新型提供的万向轮摆动式悬架底盘及机器人，可提升机器人过坎时的平顺性能。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种万向轮摆动式悬架底盘及机器人。
背景技术
移动机器人已逐步应用于大众服务场景中，例如餐厅、酒店、写字楼能室内场景。实际环境中，机器人移动的室内地面并非完全平整的，地面上可能会存在障碍，例如高于地面的坎。现有技术中，机器人在过坎时会受到来自坎的冲击，使机器人具有倾倒的风险。
实用新型内容
本实用新型有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种万向轮摆动式悬架底盘及机器人，可显著提升机器人过坎的抗冲击力及平稳性。
为了实现上述目的，本实用新型实施方式提供如下技术方案：
本实用新型提供一种万向轮摆动式悬架底盘，包括：
基部、驱动轮组、第一万向轮组和第二万向轮组，所述驱动轮组、所述第一万向轮组和所述第二万向轮组均设置于所述基部，所述驱动轮组设置于所述第一万向轮组和所述第二万向轮组之间，所述驱动轮组包括两个相对设置的驱动轮组件，所述第一万向轮组至少包括一个第一万向轮组件，所述第一万向轮组件包括第一固定件、第一摆动件、第一万向轮、第一弹性减振器和减振器安装件，所述第一固定件固定设置于所述基部，所述第一摆动件的一端铰接所述第一固定件于第一铰接位置，所述第一摆动件的另一端铰接于所述第一弹性减振器的一端，所述第一弹性减振器的另一端设置于所述减振器安装件，所述减振器安装件固定于所述基部，所述第一万向轮设置于所述第一固定件和所述第一弹性减振器之间，并且所述第一万向轮固定于所述第一摆动件，并且所述第一铰接位置相对于所述第一万向轮更靠近所述底盘前进方向上的前方设置。
在这种情况下，第一铰接位置的位置在第一万向轮的前面，即第一万向轮以第一铰接位置为圆心在移动过程中进行有限度地摆动，过坎前，第一万向轮受到第一弹性减振器向下的弹力与地面接触，过坎时，万向轮在受到坎的水平方向的阻力的情况下围绕第一铰接位置摆动，并且与过坎前的第一万向轮相对于第一铰接位置在水平方向上的位置相比，过坎时第一万向轮相对于第一铰接位置的位置具有水平方向的向后的位移，减缓了过坎对底盘的冲击，有利于提升底盘的平稳性，由于第一铰接位置靠近基部设置，尽可能地使得第一铰接位置更加靠近地面，有利于提升底盘过坎时的平顺性能。
其中，所述第一摆动件包括凹部，所述第一万向轮设置于所述凹部中，并且使所述第一万向轮的转动中心轴靠近所述基部。
由此，第一铰接位置和第一万向轮的转动中心轴均靠近基部，可控制第一万向轮的上下振动幅度，提升了底盘的移动平稳性。
其中，所述第一摆动件包括第一连接部、第二连接部和第三连接部，所述第二连接部的两端分别连接所述第一连接部和所述第三连接部，所述第一连接部、第二连接部和第三连接部形成所述凹部。
其中，所述第一连接部铰接所述第一固定件，所述第三连接部铰接于所述第一弹性减振器的所述一端，所述第三连接部与所述第一弹性减振器的铰接位置靠近所述基部。
在这种情况下，使得第一万向轮的悬架结构既简单且提升了减振性能。
其中，所述第一弹性减振器垂直于所述基部设置。
其中，所述减振器安装件具有收容腔，所述第一弹性减振器设置于所述收容腔内。
其中，所述基部具有贯通所述基部上下表面的开口，所述第一万向轮设置于所述开口中，所述第一摆动件沿着所述底盘的前进方向跨过所述开口。
其中，所述第二万向轮组件包括两个，两个所述第二万向轮组件相对设置。
其中，所述基部为板体。
本实用新型还提供一种机器人，包括如上所述的万向轮摆动式悬架底盘，还包括本体，所述本体固定于所述底盘。
根据本实用新型提供的万向轮摆动式悬架底盘及机器人，第一铰接位置的位置在第一万向轮的前面，即第一万向轮以第一铰接位置为圆心在移动过程中进行摆动，过坎前，第一万向轮受到第一弹性减振器向下的弹力与地面接触，过坎时，万向轮在受到坎的水平方向的阻力的情况下围绕第一铰接位置摆动，并且与过坎前的第一万向轮相对于第一铰接位置在水平方向上的位置相比，过坎时第一万向轮相对于第一铰接位置的位置具有水平方向的向后的位移，减缓了过坎对机器人的冲击，有利于提升机器人的平稳性，由于第一铰接位置靠近基部设置，尽可能地使得第一铰接位置更加靠近地面，有利于提升机器人过坎时的平顺性能。
附图说明
图1示出了本实用新型的实施方式所涉及的万向轮摆动式悬架底盘的立体结构示意图。
具体实施方式
以下，参考附图，详细地说明本实用新型的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。
如图1所示，本实用新型提供一种万向轮摆动式悬架底盘1，用于支撑机器人本体，并驱动机器人执行配送任务。万向轮摆动式悬架底盘1包括基部10、驱动轮组、第一万向轮组和第二万向轮组。所述驱动轮组、所述第一万向轮组和所述第二万向轮组均设置于所述基部10。所述驱动轮组设置于所述第一万向轮组和所述第二万向轮组之间。所述驱动轮组包括两个相对设置的驱动轮组件 20。所述第一万向轮组至少包括一个第一万向轮组件30。所述第一万向轮组件 30包括第一固定件31、第一摆动件32、第一万向轮33、第一弹性减振器34和减振器安装件35。所述第一固定件31固定设置于所述基部10。所述第一摆动件32的一端铰接所述第一固定件31于第一铰接位置311，所述第一摆动件32 的另一端铰接于所述第一弹性减振器34的一端。所述第一弹性减振器34的另一端设置于所述减振器安装件35。所述减振器安装件35固定于所述基部10。所述第一万向轮33设置于所述第一固定件31和所述第一弹性减振器34之间，并且所述第一万向轮33固定于所述第一摆动件32，并且所述第一铰接位置311 相对于所述第一万向轮33更靠近所述底盘前进方向上的前方设置。在这种情况下，第一铰接位置的位置在第一万向轮的前面，即第一万向轮以第一铰接位置为圆心在移动过程中进行有限度地摆动，过坎前，第一万向轮受到第一弹性减振器向下的弹力与地面接触，过坎时，万向轮在受到坎的水平方向的阻力的情况下围绕第一铰接位置摆动，并且与过坎前的第一万向轮相对于第一铰接位置在水平方向上的位置相比，过坎时第一万向轮相对于第一铰接位置的位置具有水平方向的向后的位移，减缓了过坎对底盘的冲击，有利于提升底盘的平稳性，由于第一铰接位置靠近基部设置，尽可能地使得第一铰接位置更加靠近地面，有利于提升底盘过坎时的平顺性能。
在本实施方式中，所述基部10可以为板体。所述基部10可以一体成型。
在本实施方式中，所述第一摆动件32包括凹部。所述第一万向轮33设置于所述凹部中，并且使所述第一万向轮33的转动中心轴靠近所述基部10。由此，第一铰接位置和第一万向轮的转动中心轴均靠近基部，可控制第一万向轮的上下振动幅度，提升了底盘的移动平稳性。
在本实施方式中，所述第一摆动件32包括第一连接部321、第二连接部322 和第三连接部323。所述第二连接部322的两端分别连接所述第一连接部321和所述第三连接部323。所述第一连接部321、第二连接部322和第三连接部323 形成所述凹部。
在一些示例中，第一连接部321、第二连接部322和第三连接部323均为板件。
在本实施方式中，所述第一连接部321铰接所述第一固定件31。所述第三连接部323铰接于所述第一弹性减振器34的所述一端。所述第三连接部323与所述第一弹性减振器的铰接位置靠近所述基部。在这种情况下，使得第一万向轮的悬架结构既简单且提升了减振性能。
在本实施方式中，所述第一弹性减振器34垂直于所述基部10设置。
在本实施方式中，所述第一弹性减振器34包括弹簧。
在本实施方式中，所述减振器安装件35具有收容腔。所述第一弹性减振器 34设置于所述收容腔内。
在一些示例中，所述第一弹性减振器34可以铰接于所述减振器安装件35。
在本实施方式中，所述基部10具有贯通所述基部10上下表面的开口11。所述第一万向轮33设置于所述开口11中。所述第一摆动件32沿着所述底盘1 的前进方向跨过所述开口11。
在本实施方式中，所述第二万向轮组件40包括两个。两个所述第二万向轮组件40相对设置。
本实用新型实施方式还涉及一种机器人，包括如上所述的万向轮摆动式悬架底盘1。关于万向轮摆动式悬架底盘1的具体实施方式在此不做赘述。机器人还包括本体，所述本体固定于所述底盘。在这种情况下，第一铰接位置的位置在第一万向轮的前面，即第一万向轮以第一铰接位置为圆心在移动过程中进行摆动，过坎前，第一万向轮受到第一弹性减振器向下的弹力与地面接触，过坎时，万向轮在受到坎的水平方向的阻力的情况下围绕第一铰接位置摆动，并且与过坎前的第一万向轮相对于第一铰接位置在水平方向上的位置相比，过坎时第一万向轮相对于第一铰接位置的位置具有水平方向的向后的位移，减缓了过坎对机器人的冲击，有利于提升机器人的平稳性，由于第一铰接位置靠近基部设置，尽可能地使得第一铰接位置更加靠近地面，有利于提升机器人过坎时的平顺性能。
以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同更换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种万向轮摆动式悬架底盘，其特征在于，包括：
基部、驱动轮组、第一万向轮组和第二万向轮组，所述驱动轮组、所述第一万向轮组和所述第二万向轮组均设置于所述基部，所述驱动轮组设置于所述第一万向轮组和所述第二万向轮组之间，所述驱动轮组包括两个相对设置的驱动轮组件，所述第一万向轮组至少包括一个第一万向轮组件，所述第一万向轮组件包括第一固定件、第一摆动件、第一万向轮、第一弹性减振器和减振器安装件，所述第一固定件固定设置于所述基部，所述第一摆动件的一端铰接所述第一固定件于第一铰接位置，所述第一摆动件的另一端铰接于所述第一弹性减振器的一端，所述第一弹性减振器的另一端设置于所述减振器安装件，所述减振器安装件固定于所述基部，所述第一万向轮设置于所述第一固定件和所述第一弹性减振器之间，并且所述第一万向轮固定于所述第一摆动件，并且所述第一铰接位置相对于所述第一万向轮更靠近所述底盘前进方向上的前方设置。
2.如权利要求1所述的万向轮摆动式悬架底盘，其特征在于，所述第一摆动件包括凹部，所述第一万向轮设置于所述凹部中，并且使所述第一万向轮的转动中心轴靠近所述基部。
3.如权利要求2所述的万向轮摆动式悬架底盘，其特征在于，所述第一摆动件包括第一连接部、第二连接部和第三连接部，所述第二连接部的两端分别连接所述第一连接部和所述第三连接部，所述第一连接部、第二连接部和第三连接部形成所述凹部。
4.如权利要求3所述的万向轮摆动式悬架底盘，其特征在于，所述第一连接部铰接所述第一固定件，所述第三连接部铰接于所述第一弹性减振器的所述一端，所述第三连接部与所述第一弹性减振器的铰接位置靠近所述基部。
5.如权利要求1所述的万向轮摆动式悬架底盘，其特征在于，所述第一弹性减振器垂直于所述基部设置。
6.如权利要求1所述的万向轮摆动式悬架底盘，其特征在于，所述减振器安装件具有收容腔，所述第一弹性减振器设置于所述收容腔内。
7.如权利要求1所述的万向轮摆动式悬架底盘，其特征在于，所述基部具有贯通所述基部上下表面的开口，所述第一万向轮设置于所述开口中，所述第一摆动件沿着所述底盘的前进方向跨过所述开口。
8.如权利要求1所述的万向轮摆动式悬架底盘，其特征在于，所述第二万向轮组件包括两个，两个所述第二万向轮组件相对设置。
9.如权利要求1所述的万向轮摆动式悬架底盘，其特征在于，所述基部为板体。
10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的万向轮摆动式悬架底盘，还包括本体，所述本体固定于所述底盘。
Priority Applications (1)
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| CN202021867374.0U CN213973486U (zh) | 2020-08-30 | 2020-08-30 | 万向轮摆动式悬架底盘及机器人 |
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| CN202021867374.0U CN213973486U (zh) | 2020-08-30 | 2020-08-30 | 万向轮摆动式悬架底盘及机器人 |
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| CN202021867374.0U Active CN213973486U (zh) | 2020-08-30 | 2020-08-30 | 万向轮摆动式悬架底盘及机器人 |
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