CN216658008U - 一种新型串联式抓取机械手升降机构 - Google Patents
一种新型串联式抓取机械手升降机构 Download PDFInfo
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Abstract
本新型公开了一种新型串联式抓取机械手升降机构，该升降机构由电动缸、气缸安装架、升降气缸、机械手安装架和机械手组成；电动缸末端的载荷安装座上安装有气缸安装架，气缸安装架的左右两侧对称安装一对升降气缸，升降气缸的缸杆安装法兰上安装有机械手安装架，机械手安装在机械手安装架上面。该升降机构同时具备精准定位与快速敏捷的特点，具有很高的实用价值。
Description
技术领域
本新型涉及机械手领域，具体说是一种新型串联式抓取机械手升降机构。
背景技术
随着工矿企业自动化水平的不断提高以及对安全的要求越来越严格，急切需要用机器替代人工对皮带上的异物进行分拣，因此皮带分拣抓取机器人的需求越来越迫切。但由于实际运行的皮带上堆放的运输物料并不均匀，而是高低起伏，要抓取的目标物可能随机出现在物料表面的任意高度，这样就对抓取机械手的升降装置提出了如下要求：1、根据目标物的实际高度进行调整，并对升降高度进行较为精准的定位；2、处于待抓取状态时要高于运输物料的最高点，抓取时机到来时机械手要快速下降到位，抓到目标物后迅速抬升至物料最高点以上。如果机械手上升或下降的速度不够快，将会撞上堆放高度较大的物料，导致抓取目标被撞掉，造成抓取失败，甚至可能撞坏抓取机械手。但是，目前现有的升降机构或定位精准但升降速度慢不敏捷，例如电动缸；或升降速度快但无法精准定位，例如气缸。这两种升降结构都无法同时兼顾精准定位与快速敏捷，造成抓取机械手难以满足运输皮带异物抓取的要求。
发明内容
为解决上述技术问题，本新型提供了一种新型串联式抓取机械手升降机构，该升降机构将电动缸与气缸以串联方式结合到一起，取二者之长，从而实现对精准定位与快速敏捷的兼顾要求。
本新型采用的技术方案是：一种新型串联式机械手升降机构，该升降机构由电动缸1、气缸安装架2、升降气缸3、机械手安装架4和机械手5组成；所述电动缸1为常规机电配件，可对升降高度进行精准定位，气缸安装架2安装在电动缸1底部的载荷安装座上；气缸安装架2的左右两侧对称安装一对升降气缸3，本新型中所用为双导杆气缸，为保证同步，此对升降气缸需用同一个气动阀控制；升降气缸3的缸杆安装法兰上安装有机械手安装架4；机械手安装架4上安装有机械手5。
当机械手5需要抓取时，先由电动缸1将升降气缸3连带机械手5定位到适当高度，使得机械手5的高度为目标物高度+升降气缸行程。当目标物到达机械手5下方且时机适当时，升降气缸3迅速下降，机械手5在适当时机动作，抓住目标物。抓住目标物后，气路控制系统迅速将升降气缸3的气压换向，使升降气缸3迅速上升，将机械手5连带目标物升起，避开碰撞位置。
本新型的有益效果是：该升降机构采用将可精准定位的电动缸与可快速升降的气缸进行串联的结构，取二者之长，使机械手升降机构同时具有精准性与敏捷性，保证机械手快速有效的从皮带上抓取目标物，具有很高的实用价值。
附图说明
图1为本新型组成结构和安装位置示意图；
图2为电动缸精确调整高度时本新型工作状态示意图；
图3为升降气缸快速下降抓取时本新型工作状态示意图；
图4为抓取完成升降机构收回时本新型工作状态示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本新型做进一步说明。
如图1所示，一种新型串联式抓取机械手升降机构，该升降机构由：电动缸1、气缸安装架2、升降气缸3、机械手安装架4和机械手5组成；所述电动缸1为常规机电配件，可对机械手升降机构升降高度进行精准定位，气缸安装架2安装在电动缸1底部的载荷安装座上；气缸安装架2的左右两侧对称安装一对升降气缸3，本实施例中所用为双导杆气缸，为保证同步，此对升降气缸3用同一个气动阀控制；在升降气缸3的缸杆安装法兰上安装有机械手安装架4；机械手安装架4上安装有机械手5。
本新型的工作过程如下：
在本设备待机状态下，两级升降机构均升到最高处。
当设备接收到抓取目标物的高度信息后，电动缸1立即启动，将机械手5的高度调整至抓取目标物高度加上升降气缸3的行程高度后锁定待机。
当目标物到达机械手下方且时机适当时，升降气缸3迅速伸出，使机械手5快速下降到位，机械手5在适当时机动作，抓住目标物。由于机械手5的待机高度与目标物恰好相隔升降气缸3的行程，因此当升降气缸3下降到位时，机械手5刚好可以准确抓住目标物。
当抓取到目标物后，气路控制系统迅速将升降气缸3的气压换向，使升降气缸3迅速上升到位，将机械手5连带目标物升起，避开碰撞位置，随后电动缸1也回到最高点，设备归位。
所述电动缸1可以是用丝杠驱动的，也可以是用同步带或其它方式驱动的，只要该级升降装置能满足精准定位的要求，均在本专利的保护范围内。
所述机械手5可以是实施例中的机械手，也可以是其它结构的抓取机构，只要该抓取机构能有效抓牢目标物，均在本专利的保护范围内。
所述升降气缸3可以是实施例所示的双导杆气缸，也可以是其它结构的气缸或者其它快速动作机构，只要该级升降装置能满足快速动作的要求，均在本专利的保护范围之内。
本新型所述并不限于具体实施方式所述的实施例，只要是本领域技术人员根据本新型方案得出其他的实施方式，同样属于本新型的技术创新及保护的范围。
Claims (1)
1.一种新型串联式抓取机械手升降机构，其特征在于：该升降机构由电动缸（1）、气缸安装架（2）、升降气缸（3）、机械手安装架（4）和机械手（5）组成；所述气缸安装架（2）安装在电动缸（1）底部的载荷安装座上；气缸安装架（2）的左右两侧对称安装一对升降气缸（3）；升降气缸（3）的缸杆安装法兰上安装有机械手安装架（4），机械手安装架（4）上安装有机械手（5）。
Priority Applications (1)
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| CN202123064724.7U CN216658008U (zh) | 2021-12-08 | 2021-12-08 | 一种新型串联式抓取机械手升降机构 |
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Publications (1)
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| CN216658008U true CN216658008U (zh) | 2022-06-03 |
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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2021
- 2021-12-08 CN CN202123064724.7U patent/CN216658008U/zh active Active
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