CN216613040U - 一种移载机器臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其是指一种移载机器臂，其包括机架、夹持组件、导向组件及设置于机架上的移料装置，所述导向组件的一端与机架铰接，所述导向组件的中部与移料装置铰接，所述夹持组件分别与导向组件的另一端和移料装置铰接；所述移料装置用于带动夹持组件和导向组件移动；所述导向组件与移料装置配合以使得夹持组件平行移动。本实用新型的结构简单紧凑，在移送物料时，通过导向组件使得夹持组件与物料始终保持平行移动，便于另一输送装置或夹具对物料的快速对准与夹持，提高物料的转运效率，提高了物料输送过程中的精确度和稳定性。

Description

一种移载机器臂

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其是指一种移载机器臂。

背景技术

近年来，随着涂装设备和技术飞速发展，越来越多的涂装设备和装置进入到人们的生产和生活中。当需要将工件从夹持件上转运至另一输送装置或治具上进行下一操作时，往往通过工人进行进行工件的转运，然而喷涂车间内具有刺鼻的味道，对工人的身体和精神都造成迫害，影响工人的身心健康，工件的转运效率低下。且现有的移料设备的结构的物料移动速度缓慢，物料移动效率低下。因此，缺陷十分明显，亟需提供一种解决方案。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种移载机器臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种移载机器臂，其包括机架、夹持组件、导向组件及设置于机架上的移料装置，所述导向组件的一端与机架铰接，所述导向组件的中部与移料装置铰接，所述夹持组件分别与导向组件的另一端和移料装置铰接；所述移料装置用于带动夹持组件和导向组件移动；所述导向组件与移料装置配合以使得夹持组件平行移动。

进一步地，所述移料装置包括移料组件一和移料组件二，所述移料组件一包括设置于机架上的驱动装置一及一端与驱动装置一的输出端连接的连杆一，所述连杆一的另一端与移料组件二铰接，所述移料组件二与夹持组件铰接；所述导向组件的中部与移料组件二铰接。

进一步地，所述移料组件二包括驱动装置二、一端与驱动装置二的本体连接的连杆二及分别贯穿连杆一和连杆二的连接轴，所述连杆二的另一端与夹持组件铰接；所述连接轴与连杆一固定连接；所述驱动装置二的输出端与连接轴连接，所述导向组件的中部与连接轴铰接。

进一步地，所述移料组件二还包括固定套，所述固定套分别与驱动装置二的本体和连杆二固定连接；所述固定套内设置有联轴器，所述联轴器用于连接驱动装置二的输出端与连接轴。

进一步地，所述导向组件包括导向连接杆一、三角导向块及导向连接杆二，所述导向连接杆一的一端与机架铰接，所述导向连接杆一的另一端与三角导向块的一底角铰接，所述三角导向块的顶角与连接轴铰接，所述三角导向块的另一底角与导向连接杆二的一端铰接，所述导向连接杆二的另一端与夹持组件铰接。

进一步地，所述移载机器臂还包括连接板一及设置于连接板一上的连接件一，所述连接板一用于连接驱动装置一的本体与机架；所述连接件一与导向组件铰接。

进一步地，所述夹持组件包括连接板三、设置于连接板三的底端的夹持件、设置于连接板三的顶端的连接板二及设置于连接板二上的连接件二，所述连接件二与导向连接杆二铰接，所述连接板二与连杆二铰接。

进一步地，所述移料组件二包括驱动装置二、连杆二及分别贯穿连杆一和连杆二的连接轴，所述连杆二远离连接轴的一端与夹持组件铰接；所述连接轴与连杆一转动连接；所述驱动装置二的本体设置于连杆一上，所述驱动装置二的输出端与连接轴连接；所述导向组件的中部与连接轴铰接。

本实用新型的有益效果：本实用新型的结构简单紧凑，在移送物料时，通过导向组件使得夹持组件与物料始终保持平行移动，便于另一输送装置或夹具对物料的快速对准与夹持，提高物料的转运效率，提高了物料输送过程中的精确度和稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的局部立体结构示意图。

图3为本实用新型的局部俯视结构示意图。

图4为本实用新型的局部剖视图。

附图标记说明：

1、机架；2、移料装置；3、导向组件；4、夹持组件；11、连接板一；12、连接件一；21、移料组件一；22、移料组件二；211、驱动装置一；212、连杆一；221、驱动装置二；222、连杆二；223、连接轴；224、固定套；225、联轴器；31、导向连接杆一；32、导向连接杆二；33、三角导向块；41、夹持件；42、连接件二；43、连接板三；44、连接板二。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

实施例一。

如图1至图4所示，本实用新型提供的一种移载机器臂，其包括机架1、夹持组件4、导向组件3及设置于机架1上的移料装置2，所述导向组件3的一端与机架1铰接，所述导向组件3的中部与移料装置2铰接，所述夹持组件4分别与导向组件3的另一端和移料装置2铰接；所述移料装置2用于带动夹持组件4和导向组件3移动；所述导向组件3与移料装置2配合以使得夹持组件4始终平行移动。

在实际使用过程中，在夹持组件4上夹持有多个物料，当需要物料移送至另一输送装置或夹具时，通过移料装置2带动夹持组件4、物料和导向组件3移动，导向组件3能相对于移料装置2和夹持组件4转动，以使得夹持组件4始终保持平行地移动，当物料移动至与另一输送装置或夹具的夹持位置对应时，停止移动，另一输送装置或夹具夹持物料，夹持组件4取消对物料的夹持，从而完成了物料的移送。本实用新型的结构简单紧凑，在移送物料时，通过导向组件3使得夹持组件4与物料始终保持平行移动，便于另一输送装置或夹具对物料的快速对准与夹持，提高物料的转运效率，提高了物料输送过程中的精确度和稳定性。

进一步地，所述移料装置2包括移料组件一21和移料组件二22，所述移料组件一21包括设置于机架1上的驱动装置一211及一端与驱动装置一211的输出端连接的连杆一212，所述连杆一212的另一端与移料组件二22铰接，所述移料组件二22的一端与夹持组件4铰接；所述导向组件3的中部与移料组件二22的另一端铰接。

具体地，所述驱动装置一211可采用电机。在实际使用过程中，驱动装置一211启动，驱动装置一211带动连杆一212相对于机架1转动，使得移料组件二22、夹持组件4和导向组件3沿连杆一212与机架1的铰接处转动，移料组件二22能带动夹持组件4和导向组件3沿连杆一212与移料组件二22的铰接处转动，导向组件3能带动夹持组件4相对于移料组件二22转动，以使得夹持组件4始终保持平行。移料组件一21的结构简单，移料组件一21和移料组件二22配合以带动夹持组件4的多方位地移动，便于另一输送装置或夹具与物料快速对准和精准夹持。

进一步地，所述移料组件二22包括驱动装置二221、一端与驱动装置二221的本体连接的连杆二222及分别贯穿连杆一212和连杆二222的连接轴223，所述连杆二222的另一端与夹持组件4铰接；所述连接轴223与连杆一212固定连接；所述驱动装置二221的输出端与连接轴223连接，所述导向组件3的中部与连接轴223铰接。

具体地，所述移料组件二22还包括固定套224，所述固定套224分别与驱动装置二221的本体和连杆二222固定连接；所述固定套224的腔体内设置有联轴器225，联轴器225的外侧壁与固定套224的腔体内壁之间具有旋转间隙，所述联轴器225用于连接驱动装置二221的输出端与连接轴223。在实际使用过程中，驱动装置二221可采用电机，所述连接轴223依次贯穿连杆二222、导向组件3和连杆一212。由于连接轴223与连杆一212固定连接，连杆二222、固定套224和驱动装置二221的本体固定连接，所以驱动装置二221启动，驱动装置二221的本体、固定套224、连杆二222、导向组件3及夹持组件4能相对于连杆一212转动，导向组件3带动夹持组件4相对于连杆二222转动，以使得夹持组件4始终平行转动。移料装置2的结构简单，便于生产；增设固定套224，方便驱动装置二221的本体与连杆二222的快速连接，同时，固定套224内还能容置联轴器225，有利于驱动装置二221与连接轴223的快速连接，使得移料组件二22的结构更为紧凑。通过移料组件一21与移料组件二22配合使得夹持组件4和物料的移动迅速，便于物料的多向精准移动。

进一步地，所述导向组件3包括导向连接杆一31、三角导向块33及导向连接杆二32，所述导向连接杆一31的一端与机架1铰接，所述导向连接杆一31的另一端与三角导向块33的一底角铰接，所述三角导向块33的顶角与连接轴223铰接，所述三角导向块33的另一底角与导向连接杆二32的一端铰接，所述导向连接杆二32的另一端与夹持组件4铰接。

在实际使用过程中，驱动装置一211带动连杆一212相对于机架1转动时，导向连接杆一31相对于机架1同步转动，导向连接杆一31在转动时能拉动三角导向块33相对于连接轴223转动，三角导向块33带动连杆二222相对于夹持组件4转动，以使得夹持组件4保持平行地移动；当启动驱动装置二221时，连杆二222和连接轴223相对于连杆一212和三角导向块33转动时，导向连接杆二32的两端能分别相对于三角导向块33和夹持组件4转动，以使得夹持组件4始终保持平行地移动。导向组件3的结构简单与移料装置2的配合方便。

进一步地，如图2所示，所述移载机器臂还包括连接板一11及设置于连接板一11上的连接件一12，所述连接板一11用于连接驱动装置一211的本体与机架1；所述连接件一12与导向连接杆一31铰接。

增设连接板一11，便于驱动装置一211的本体和机架1的固定连接，防止连杆一212在转动的过程中与机架1产生干涉，增大了连杆一212的转动角度，扩大了夹持组件4的运动角度。增设连接件一12，使得连杆一212与导向连接杆一31错位设置，连杆一212与导向连接杆一31在转动的过程中不会发生抵触，方便导向组件3对夹持组件4的导向。

进一步地，如图2所示，所述夹持组件4包括连接板三43、设置于连接板三43的底端的夹持件41、设置于连接板三43的顶端的连接板二44及设置于连接板二44上的连接件二42，所述连接件二42与导向连接杆二32铰接，所述连接板二44与连杆二222铰接。

具体地，所述夹持件41的数量设置多个；多个夹持件41分别夹持物料。连接板二44和夹持件41上下设置在连接板三43上，连接板二44和移料组件二22的铰接不会对夹持件41的物料夹持造成干扰，同样的，导向组件3与连接件二42的铰接也不会对夹持件41的物料夹持造成干扰，提高了本实用新型的实用性。

实施例二。

本实施例与实施例一的不同点在于：进一步地，所述移料组件二22包括驱动装置二221、连杆二222及分别贯穿连杆一212和连杆二222的连接轴223，所述连杆二222远离连接轴223的一端与夹持组件4铰接；所述连接轴223与连杆一212转动连接；所述驱动装置二221的本体设置于连杆一212上，所述驱动装置二221的输出端与连接轴223连接；所述导向组件3的中部与连接轴223铰接。

具体地，连接轴223与连杆二222固定连接。所述移料组件二22还包括固定套224，所述固定套224分别与驱动装置二221的本体和连杆一212连接，所述固定套224内设置有联轴器225，所述联轴器225用于连接驱动装置二221的输出端与连接轴223。固定套224将驱动装置二221的本体与连杆一212连接，通过驱动装置二221带动连接轴223相对于连杆一212转动，连接轴223带动连杆二222和导向组件3运动，连杆二222和导向组件3配合带动夹持组件4平行移动的原理与实施例一相同，在此不再赘述。

本实施例的其余结构与实施例一的其余结构相同，相同结构可以采用实施例一的解析，在此不一一赘述。

实施例三。

进一步地，所述移料组件二22包括驱动装置二221、一端与驱动装置二221的本体连接的连杆二222及分别贯穿连杆一212和连杆二222的连接轴223，所述连杆二222的另一端与夹持组件4铰接；所述连接轴223与连杆一212转动连接；所述驱动装置二221的输出端与连接轴223连接，所述导向组件3的中部与连接轴223铰接。

将连接轴223与连杆一212转动连接，通过调节连杆一212与连接轴223之间的紧配程度及配合程序进行控制，使得驱动装置二221启动时，驱动装置二221的本体、连接轴223和连杆二222能相对于连杆一212转动，并配合导向组件3带动夹持组件4平行移动。

本实施例的其余结构与实施例一的其余结构相同，相同结构可以采用实施例一的解析，在此不一一赘述。

上述实施例中的所有技术特征均可根据实际需要而进行自由组合。

上述实施例为本实用新型较佳的实现方案，除此之外，本实用新型还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种移载机器臂，其特征在于：包括机架(1)、夹持组件(4)、导向组件(3)及设置于机架(1)上的移料装置(2)，所述导向组件(3)的一端与机架(1)铰接，所述导向组件(3)的中部与移料装置(2)铰接，所述夹持组件(4)分别与导向组件(3)的另一端和移料装置(2)铰接；所述移料装置(2)用于带动夹持组件(4)和导向组件(3)移动；所述导向组件(3)与移料装置(2)配合以使得夹持组件(4)平行移动。

2.根据权利要求1所述的一种移载机器臂，其特征在于：所述移料装置(2)包括移料组件一(21)和移料组件二(22)，所述移料组件一(21)包括设置于机架(1)上的驱动装置一(211)及一端与驱动装置一(211)的输出端连接的连杆一(212)，所述连杆一(212)的另一端与移料组件二(22)铰接，所述移料组件二(22)与夹持组件(4)铰接；所述导向组件(3)的中部与移料组件二(22)铰接。

3.根据权利要求2所述的一种移载机器臂，其特征在于：所述移料组件二(22)包括驱动装置二(221)、一端与驱动装置二(221)的本体连接的连杆二(222)及分别贯穿连杆一(212)和连杆二(222)的连接轴(223)，所述连杆二(222)的另一端与夹持组件(4)铰接；所述连接轴(223)与连杆一(212)固定连接；所述驱动装置二(221)的输出端与连接轴(223)连接，所述导向组件(3)的中部与连接轴(223)铰接。

4.根据权利要求3所述的一种移载机器臂，其特征在于：所述移料组件二(22)还包括固定套(224)，所述固定套(224)分别与驱动装置二(221)的本体和连杆二(222)固定连接；所述固定套(224)内设置有联轴器(225)，所述联轴器(225)用于连接驱动装置二(221)的输出端与连接轴(223)。

5.根据权利要求3所述的一种移载机器臂，其特征在于：所述导向组件(3)包括导向连接杆一(31)、三角导向块(33)及导向连接杆二(32)，所述导向连接杆一(31)的一端与机架(1)铰接，所述导向连接杆一(31)的另一端与三角导向块(33)的一底角铰接，所述三角导向块(33)的顶角与连接轴(223)铰接，所述三角导向块(33)的另一底角与导向连接杆二(32)的一端铰接，所述导向连接杆二(32)的另一端与夹持组件(4)铰接。

6.根据权利要求1所述的一种移载机器臂，其特征在于：所述移载机器臂还包括连接板一(11)及设置于连接板一(11)上的连接件一(12)，所述连接板一(11)用于连接驱动装置一(211)的本体与机架(1)；所述连接件一(12)与导向组件(3)铰接。

7.根据权利要求5所述的一种移载机器臂，其特征在于：所述夹持组件(4)包括连接板三(43)、设置于连接板三(43)的底端的夹持件(41)、设置于连接板三(43)的顶端的连接板二(44)及设置于连接板二(44)上的连接件二(42)，所述连接件二(42)与导向连接杆二(32)铰接，所述连接板二(44)与连杆二(222)铰接。

8.根据权利要求2所述的一种移载机器臂，其特征在于：所述移料组件二(22)包括驱动装置二(221)、连杆二(222)及分别贯穿连杆一(212)和连杆二(222)的连接轴(223)，所述连杆二(222)远离连接轴(223)的一端与夹持组件(4)铰接；所述连接轴(223)与连杆一(212)转动连接；所述驱动装置二(221)的本体设置于连杆一(212)上，所述驱动装置二(221)的输出端与连接轴(223)连接；所述导向组件(3)的中部与连接轴(223)铰接。

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