CN216577958U - 一种高精度旋转运动单元结构用机器人关节 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高精度旋转运动单元结构用机器人关节，包括底盘、连接杆、连接臂和机械抓夹，所述底盘的上方设置有驱动机构，所述驱动机构的上方设置有转盘，所述转盘的上方固定安装有轴承座，所述连接臂的斜下方设置有机械臂，所述机械臂的下方连接有伸缩杆，所述伸缩杆的底部连接有机械抓夹，所述机械臂的下方两侧设置有位置检测器，所述机械臂的上方安装有安装板，所述安装板的一侧连接有弹性垫。本实用新型通过位置检测器的设置，能够在机械臂使用时对机械臂摆动的位置进行检测，同时更加精确的对机器人关节与外界碰撞进行检测，避免机械臂摆动时与外界物体发生碰撞造成机械臂损坏的问题。

Description

一种高精度旋转运动单元结构用机器人关节

技术领域

本实用新型涉及机器人关节技术领域，具体涉及一种高精度旋转运动单元结构用机器人关节。

背景技术

机器人技术不论在工业还是在民用领域的应用都有飞速的发展，而机器人各个关节是机器人控制的基础，机器人能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，机器人的关节作为一个过渡结构，起着至关重要的作用。

现有的高精度旋转运动单元结构用机器人关节在使用中不具备防撞功能，例如申请号为CN202021332893.7公开的一种机器人关节限位安全装置，现有的机器人关节不具备检测功能，不能够检测到机械臂与外界物力的间距，由此导致机械臂易与外界物体发生碰撞，而机械臂在发生意外或者强力碰撞时，并不能有效的保护机械臂，防护效果差，易导致机械臂发生损坏的现象。

因此，发明一种高精度旋转运动单元结构用机器人关节来解决上述问题很有必要。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种高精度旋转运动单元结构用机器人关节，以解决技术中不具备防撞功能的问题，现有的机器人关节不具备检测功能，不能够检测到机械臂与外界物力的间距，由此导致机械臂易与外界物体发生碰撞，而机械臂在发生意外或者强力碰撞时，并不能有效的保护机械臂，防护效果差，易导致机械臂发生损坏的现象。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种高精度旋转运动单元结构用机器人关节，包括底盘、连接杆、连接臂和机械抓夹，所述底盘的上方设置有驱动机构，所述驱动机构的上方设置有转盘，所述转盘的上方固定安装有轴承座，所述连接臂的斜下方设置有机械臂，所述机械臂的下方连接有伸缩杆，所述伸缩杆的底部连接有机械抓夹，所述机械臂的下方两侧设置有位置检测器，所述机械臂的上方安装有安装板，所述安装板的一侧连接有弹性垫。

优选的，所述轴承座呈“U”字形结构设计而成，所述轴承座的斜上方连接有连接杆，使得轴承座能够保证连接杆调节的更加稳固。

优选的，所述连接杆呈“工”字形结构设计而成，所述连接杆的斜上方设置有活动块，所述活动块的上方连接有连接臂，使得活动块能够保证连接臂上下活动时的稳固性。

优选的，所述位置检测器设置有2个，所述位置检测器关于机械臂之间相互中心对称，使得位置检测器能够准确检测到机械臂离外界物体的位置间距，避免机械臂在使用时与外界物体出现碰撞的现象。

优选的，所述安装板呈矩形结构设计而成，所述安装板设置有2个，所述安装板通过螺栓安装在机械臂上，所述安装板的一侧设置有减震弹簧，使得安装板能够保证弹性垫的稳固安装。

优选的，所述减震弹簧设置有6个，所述减震弹簧的一侧连接有弹性垫，所述减震弹簧关于机械臂之间相互中心对称，使得减震弹簧能够减小机械臂与外界发生碰撞时的重力。

优选的，所述弹性垫设置有2个，所述弹性垫呈半圆形结构设计而成，所述弹性垫的内部设置有警报器，使得弹性垫能够起到防撞的作用。

优选的，所述警报器设置有2个，所述警报器的外径小于弹性垫的内径，使得警报器能够在弹性垫受到撞击时发出警报声，以此来提醒工作人员进行查看处理。

在上述技术方案中，本实用新型提供的技术效果和优点：

1、通过位置检测器的设置，能够在机械臂使用时对机械臂摆动的位置进行检测，同时更加精确的对机器人关节与外界碰撞进行检测，避免机械臂摆动时与外界物体发生碰撞造成机械臂损坏的问题；

2、通过弹性垫与警报器的设置，通过在机械臂两侧设置弹性垫，能够在机械臂受到外力的撞击时，通过弹性垫和减震弹簧能够起到防撞的作用，由于弹性垫弹性材质制作，且在内部设置警报器，所以在弹性垫受到撞击时，警报器发出警报声，以此来提醒工作人员进行查看处理，从而减小撞击带来的损伤。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的位置检测器立体结构示意图；

图3为本实用新型的机械臂立体结构示意图；

图4为本实用新型的安装板与弹性垫立体结构示意图；

图5为本实用新型的弹性垫剖面立体结构示意图。

附图标记说明：

1、底盘；2、驱动机构；3、转盘；4、轴承座；5、连接杆；6、活动块；7、连接臂；8、机械臂；9、伸缩杆；10、机械抓夹；11、位置检测器；12、安装板；13、减震弹簧；14、弹性垫；15、警报器。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍。

本实用新型提供了如图1-5所示的一种高精度旋转运动单元结构用机器人关节，包括底盘1、连接杆5、连接臂7和机械抓夹10，底盘1的上方设置有驱动机构2，驱动机构2的上方设置有转盘3，转盘3的上方固定安装有轴承座4，连接臂7的斜下方设置有机械臂8，机械臂8的下方连接有伸缩杆9，伸缩杆9的底部连接有机械抓夹10，机械臂8的下方两侧设置有位置检测器11，机械臂8的上方安装有安装板12，安装板12的一侧连接有弹性垫14。

轴承座4呈“U”字形结构设计而成，轴承座4的斜上方连接有连接杆5，连接杆5呈“工”字形结构设计而成，连接杆5的斜上方设置有活动块6，活动块6的上方连接有连接臂7。

位置检测器11设置有2个，位置检测器11关于机械臂8之间相互中心对称，安装板12呈矩形结构设计而成，安装板12设置有2个，安装板12通过螺栓安装在机械臂8上，安装板12的一侧设置有减震弹簧13，减震弹簧13设置有6个，减震弹簧13的一侧连接有弹性垫14，减震弹簧13关于机械臂8之间相互中心对称，弹性垫14设置有2个，弹性垫14呈半圆形结构设计而成，弹性垫14的内部设置有警报器15，警报器15设置有2个，警报器15的外径小于弹性垫14的内径。

本实用工作原理：

参照说明书附图1-5，在使用本装置时，首先通过底盘1将机器人关节稳固放置在合适的位置，然后打开驱动机构2，使得驱动机构2带动转盘3进行转动，从而使得机器人关节进行角度的调节，而通过轴承座4和连接杆5能够便于机械臂8上下角度的调节，当机械臂8自由调节到合适的位置角度后，机械抓夹10便可开始夹取工作；

参照说明书附图1-5，在使用本装置时，当机械臂8和机械抓夹10在工作状态时，通过位置检测器11能够在机械臂8位置节时进行检测工作，避免机械臂8调节幅度过大与外界进行撞击，同时当机械臂8撞击到外界物体时，通过弹性垫14和减震弹簧13能够起到防撞的作用，由于弹性垫14性材质制作，且在弹性垫14内部设置警报器15，所以在弹性垫14受到撞击时会挤压触碰到警报器15，而警报器15发出警报声，以此来提醒工作人员进行查看处理，从而减小机械臂8撞击带来的损伤。

Claims (8)

1.一种高精度旋转运动单元结构用机器人关节，包括底盘(1)、连接杆(5)、连接臂(7)和机械抓夹(10)，其特征在于：所述底盘(1)的上方设置有驱动机构(2)，所述驱动机构(2)的上方设置有转盘(3)，所述转盘(3)的上方固定安装有轴承座(4)，所述连接臂(7)的斜下方设置有机械臂(8)，所述机械臂(8)的下方连接有伸缩杆(9)，所述伸缩杆(9)的底部连接有机械抓夹(10)，所述机械臂(8)的下方两侧设置有位置检测器(11)，所述机械臂(8)的上方安装有安装板(12)，所述安装板(12)的一侧连接有弹性垫(14)。

2.根据权利要求1所述的一种高精度旋转运动单元结构用机器人关节，其特征在于：所述轴承座(4)呈“U”字形结构设计而成，所述轴承座(4)的斜上方连接有连接杆(5)。

3.根据权利要求2所述的一种高精度旋转运动单元结构用机器人关节，其特征在于：所述连接杆(5)呈“工”字形结构设计而成，所述连接杆(5)的斜上方设置有活动块(6)，所述活动块(6)的上方连接有连接臂(7)。

4.根据权利要求1所述的一种高精度旋转运动单元结构用机器人关节，其特征在于：所述位置检测器(11)设置有2个，所述位置检测器(11)关于机械臂(8)之间相互中心对称。

5.根据权利要求1所述的一种高精度旋转运动单元结构用机器人关节，其特征在于：所述安装板(12)呈矩形结构设计而成，所述安装板(12)设置有2个，所述安装板(12)通过螺栓安装在机械臂(8)上，所述安装板(12)的一侧设置有减震弹簧(13)。

6.根据权利要求5所述的一种高精度旋转运动单元结构用机器人关节，其特征在于：所述减震弹簧(13)设置有6个，所述减震弹簧(13)的一侧连接有弹性垫(14)，所述减震弹簧(13)关于机械臂(8)之间相互中心对称。

7.根据权利要求6所述的一种高精度旋转运动单元结构用机器人关节，其特征在于：所述弹性垫(14)设置有2个，所述弹性垫(14)呈半圆形结构设计而成，所述弹性垫(14)的内部设置有警报器(15)。

8.根据权利要求7所述的一种高精度旋转运动单元结构用机器人关节，其特征在于：所述警报器(15)设置有2个，所述警报器(15)的外径小于弹性垫(14)的内径。

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