CN216547934U - 货物移动装置及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本公开实施例属于智能仓储物流技术领域，具体涉及一种货物移动装置及仓储系统。本公开实施例旨在解决相关技术中货物移动装置的工作效率不足的技术问题。该货物移动装置包括装卸机、往复式提升机、循环式提升机以及输送线；装卸机与往复式提升机对接；往复式提升机具有往复货叉，往复货叉沿竖向的往复路径移动；循环式提升机具有循环货叉，循环货叉沿循环路径移动；循环路径与往复路径部分重合，以使循环货叉与往复货叉相互穿过；循环货叉与输送线部分重合，以使循环货叉将货物传送给输送线，或获取输送线上的货物。本公开实施例所提供的货物移动装置，能够提高货物移动装置的工作效率。

Description

货物移动装置及仓储系统

技术领域

本公开实施例属于智能仓储物流技术领域，尤其涉及一种货物移动装置及仓储系统。

背景技术

在智能仓储物流技术领域中，仓储系统代替了人力进行仓储管理、货物搬运等操作，以实现自动化作业，提高工作效率。仓储系统通常包括仓储机器人和货物移动装置，货物移动装置获取仓储机器人上的货物，并将该货物传送至目标位置；或者，货物移动装置将初始位置的货物传送至仓储机器人。

相关技术中，货物移动装置通常包括装卸机、往复式提升机和输送线，往复式提升机将装卸机上的货物移送至输送线上，或将输送线上的货物移送至装卸机上，以实现货物的移动。然而，往复式提升机移动货物时耗费的时间较长，导致货物移动装置的工作效率不足。

实用新型内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种货物移动装置及仓储系统，以解决往复式提升机移动货物时耗费时间较长的技术问题。

本公开实施例提供一种货物移动装置，包括装卸机、往复式提升机、循环式提升机以及输送线；所述装卸机与所述往复式提升机对接；所述往复式提升机具有往复货叉，所述往复式提升机具有竖向的往复路径，所述往复货叉沿所述往复路径移动；所述往复货叉用于获取所述装卸机上的货物，或将货物传送给所述装卸机；所述循环式提升机具有循环货叉，所述循环式提升机具有循环路径，所述循环货叉沿所述循环路径移动；所述循环路径与所述往复路径部分重合，以使所述循环货叉与所述往复货叉相互穿过；所述循环货叉与输送线部分重合，以使所述循环货叉将货物传送给所述输送线，或获取所述输送线上的货物。

本公开实施例的货物移动装置，在卸货或上货的过程中，往复货叉从装卸机上获取货物之后，或往复货叉将货物放置于输送线上之后，由于循环式提升机的循环路径与往复式提升机的往复路径部分重合，且循环货叉与往复货叉能够相互穿过，循环货叉能够从下方穿过往复货叉，以取走往复货叉上的货物，或循环货叉能够从上方穿过往复货叉，以将货物放置于往复货叉上。因此，往复货叉无需移动至输送线处，或无需反向移动至装卸机处，从而缩短了往复货叉移动的路程，减少了往复货叉在装卸机与输送线之间移动货物时所耗费的时间，提高了货物移动装置的工作效率。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述往复式提升机包括第一动力机构和往复传动机构；所述往复货叉水平设置，所述往复货叉与所述往复传动机构连接，所述第一动力机构驱动所述往复传动机构带动所述往复货叉沿所述往复路径移动。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述往复货叉包括第一支撑梁和多个第一叉齿；所述第一支撑梁水平设置，所述第一支撑梁与所述往复传动机构连接；多个所述第一叉齿与所述第一支撑梁位于同一水平面上，多个所述第一叉齿均与所述第一支撑梁垂直，多个所述第一叉齿平行且间隔设置，每个所述第一叉齿的一端与所述第一支撑梁连接。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述第一叉齿包括输送滚筒，所述输送滚筒水平设置，所述输送滚筒与所述第一支撑梁垂直，所述输送滚筒与所述第一支撑梁可转动的连接。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述往复货叉还包括转动装置，所述转动装置与至少一个所述输送滚筒传动连接，所述转动装置用于驱动所述输送滚筒转动。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述循环式提升机具有第二动力机构和循环传动机构；所述循环货叉水平设置，所述循环货叉与所述循环传动机构连接，所述第二动力机构驱动所述循环传动机构带动所述循环货叉沿所述循环路径移动。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述循环货叉包括第二支撑梁和多个第二叉齿，所述第二支撑梁水平设置，所述第二支撑梁与所述循环传动机构连接；多个所述第二叉齿与所述第二支撑梁位于同一水平面内，多个所述第二叉齿均与所述第二支撑梁垂直，多个所述第二叉齿平行且间隔设置，每个所述第二叉齿的一端均与所述第二支撑梁连接，所述第二叉齿可穿过所述往复货叉。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述循环货叉为多个，多个所述循环货叉均与所述循环传动机构连接。

本公开实施例还提供一种仓储系统，包括仓储机器人，还包括上述任一项所述的货物移动装置，所述货物移动装置设置有两个，两个所述货物移动装置之间的输送线互相连接；其中，一个所述货物移动装置用于接收所述仓储机器人运送的货物，并通过输送线将货物移送至另一所述货物移动装置，另一所述货物移动装置用于将货物移送至所述仓储机器人。

本公开实施例的仓储系统，由于包括上述货物移动装置，因此该仓储系统也具有上述货物移动装置的优点，在此不再赘述。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，两个所述货物移动装置之间的输送线之间还设置有操作台。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的仓储系统的结构示意图；

图2为图1中的仓储机器人的结构示意图；

图3为图1中的装卸机的结构示意图；

图4为图3中装卸机构的放大结构示意图；

图5为图1中往复式提升机的结构示意图；

图6为图5中的往复货叉的结构示意图；

图7为循环式提升机的结构示意图；

图8为图7中的循环货叉的结构示意图；

图9为往复货叉和循环货叉相互穿过的结构示意图；

图10为往复式提升机与输送线的位置关系示意图。

附图标记说明：

100-仓储机器人； 110-移动底盘； 120-支撑立柱；

130-升降货叉； 140-存储货架； 141-存储层；

200-货物移动装置； 210-装卸机； 211-立架；

212-装卸机构； 213-托架； 214-托臂；

215-链轮； 216-同步杆； 217-链条；

218-装卸电机； 219-凸块； 220-往复式提升机；

221-第一机架； 222-第一动力机构； 223-往复传动机构；

224-第一同步轮； 225-第二同步轮； 226-同步带；

227-往复货叉； 228-第一支撑梁； 229-输送滚筒；

230-循环式提升机； 231-第二机架； 232-循环货叉；

233-第二支撑梁； 234-第二叉齿； 240-输送线；

241-第三机架； 242-悬臂滚筒；

300-操作台；

400-货物。

具体实施方式

相关技术中，货物移动装置通常包括装卸机、往复式提升机和输送线。装卸机具有沿竖向间隔设置的多个装卸机构，每个装卸机构均能够将仓储机器人上的货物卸下，或者将货物装载至仓储机器人上。往复式提升机具有一个可沿竖向升降的往复货叉，往复货叉能够与装卸机上的每个装卸机构对接，以获取装卸机构上的货物，或将货物放置于装卸机构上。往复货叉还能够与输送线对接，以将货物放置于输送线上，或获取输送线上的货物。

卸货时，往复式提升机的往复货叉进行升降，以与装卸机上的一个装卸机构对接，往复货叉获取该装卸机构上的货物，然后往复货叉带动该货物移动至与输送线对接，往复货叉将该货物放置于输送线上，输送线将货物传送至目标位置；往复货叉将货物放置于输送线上后，需要空载反向移动至与装卸机的另一个装卸机构对接，并重复上述货物移动过程，以将另一个装卸机构上的货物放置于输送线上。

上货时，往复式提升机的往复货叉先与输送线对接，获取输送线上的货物，往复货叉带动该货物移动至与装卸机上的一个装卸机构对接，往复货叉将该货物输送至该装卸机构上；然后，往复货叉在将货物放置于装卸机构上时，需要空载反向移动至与输送线对接，并重复上述货物移动过程，以将输送线上的货物放置于装卸机的另一个装卸机构上。

在卸货及上货的过程中，往复式提升机的往复货叉需要先在装卸机和输送线之间移动，完成一次货物移动后，再空载反向移动至下一次货物移动时的起点，例如往复货叉需要返回至与装卸机构对接，或与输送线对接，以进行下一次货物移动。因此，往复货叉移动的路程较长，延长了往复货叉在装卸机与输送线之间移动货物时所耗费的时间，降低了货物移动装置的工作效率。

有鉴于此，本公开实施例的货物移动装置，设置有循环式提升机，循环式提升机具有循环货叉，往复货叉的往复路径与循环货叉的循环路径部分重合，且循环货叉能够与往复货叉相互穿过，使得循环货叉能够从下方穿过往复货叉，以拿取往复货叉上的货物；或者，循环货叉能够从上方穿过往复货叉，以将货物放置于往复货叉上。在卸货或上货的过程中，往复货叉无需移动至货物移动过程中的终点，或无需反向移动至货物移动过程中的起点，从而缩短了往复货叉移动的路程，减少了往复货叉在装卸机与输送线之间移动货物时所耗费的时间，提高了货物移动装置的工作效率。

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

参考图1，本公开实施例一方面提供一种仓储系统，包括仓储机器人100，还包括货物移动装置200，货物移动装置200设置有两个，两个货物移动装置200之间的输送线互相连接。其中，一个货物移动装置200用于接收仓储机器人100运送的货物，并通过输送线将货物移送至另一货物移动装置200，另一货物移动装置200用于将货物移送至仓储机器人100。

本公开实施例的仓储系统，仓储机器人100将目标位置的货物放置于一个货物移动装置200上，该货物移动装置200将货物移送至另一个货物移动装置200上，另一个货物移动装置200将货物移送至仓储机器人100上，仓储机器人100再将货物搬运至目标位置。

可以理解的是，本公开实施例中的仓储系统，与两个货物移动装置200对接的仓储机器人100可以为不同的仓储机器人，也可以为同一个仓储机器人，只要仓储机器人100处于闲置状态未被占用即可，本公开实施例对此不作具体限定。

仓储机器人100用于搬运货物，以将货物放置于货物移动装置200上，或者，获取货物移动装置200上的货物，仓储机器人100能够代替人力执行货物的搬运作业，提高了货物搬运的效率。

示例性地，参考图2，仓储机器人100包括移动底盘110、支撑立柱120、升降货叉130和存储货架140。移动底盘110具有可移动功能。支撑立柱120安装于移动底盘110上，升降货叉130安装于支撑立柱120上，升降货叉130可沿支撑立柱120升降；存储货架140包括沿支撑立柱120的延伸方向间隔设置的多个存储层141，每个存储层141均安装于支撑立柱120上，存储层141用于暂存货物400。移动底盘110能够带动支撑立柱120、升降货叉130、存储货架140以及位于存储层141上的货物400一同移动，以实现仓储机器人100的搬运功能。

在本公开实施例的一些实现方式中，参考图1，两个货物移动装置200之间的输送线之间还可以设置有操作台300。操作台300用于对货物400进行货物信息录入、分拣等操作。仓储机器人100将货物400放置于一个货物移动装置200上后，货物400能够经由该货物移动装置200移送至操作台300上，货物400可以在操作台300上进行货物信息录入、分拣等操作，然后货物400被放置于另一个货物移动装置200上，货物400能够经由另一个货物移动装置200移送至仓储机器人100上，然后再经由仓储机器人100搬运至其他位置。

参考图1，本公开实施例还提供一种货物移动装置200，包括装卸机210、往复式提升机220、循环式提升机230以及输送线240；装卸机210与往复式提升机220对接；往复式提升机220具有往复货叉，往复式提升机220具有竖向的往复路径，往复货叉沿往复路径移动；往复货叉用于获取装卸机210上的货物，或将货物传送给装卸机210；循环式提升机230具有循环货叉，循环式提升机230具有循环路径，循环货叉沿循环路径移动；循环路径与往复路径部分重合，以使循环货叉与往复货叉可以相互穿过；循环货叉与输送线240部分重合，以使循环货叉将货物传送给输送线240，或获取输送线240上的货物。

本公开实施例的货物移动装置200，在卸货或上货的过程中，往复货叉从装卸机210上获取货物之后，或往复货叉将货物放置于输送线240上之后，由于循环式提升机的循环路径与往复式提升机的往复路径部分重合，且循环货叉与往复货叉能够相互穿过，循环货叉能够从下方穿过往复货叉，以取走往复货叉上的货物，或循环货叉能够从上方穿过往复货叉，以将货物放置于往复货叉上。因此，往复货叉无需移动至输送线240处，或无需反向移动至装卸机210处，从而缩短了往复货叉移动的路程，减少了往复货叉在装卸机210与输送线240之间移动货物时所耗费的时间，提高了货物移动装置的工作效率。

示例性地，在卸货的过程中，仓储机器人100从初始位置将货物搬运至装卸机210处，装卸机210将仓储机器人100的货物卸下，往复式提升机220的往复货叉获取装卸机210上的货物。然后，往复货叉带动货物升降至输送线240的过程中，由于循环式提升机的循环路径与往复式提升机的往复路径部分重合，且循环货叉与往复货叉能够相互穿过，则循环式提升机230的循环货叉能够从下方穿过往复货叉，承托往复货叉上的货物，以将货物从往复货叉上取走。循环货叉继续沿循环路径移动至输送线240处，将货物放置于输送线240上。货物被取走后，往复货叉可沿往复路径重新返回至装卸机210处以进行下一次货物移动作业。与相关技术相比，本公开实施例中，往复货叉无需移动至输送线240处，即可返回至装卸机210处以获取下一个货物，缩短了往复货叉的移动路程，减少了往复货叉在装卸机210与输送线240之间移动所耗费的时间，提高了货物移动装置200的工作效率。

示例性地，在上货的过程中，往复式提升机的往复货叉在将货物放置于装卸机210上后向输送线240移动的过程中，由于循环式提升机的循环路径与往复式提升机的往复路径部分重合，且循环货叉与往复货叉能够相互穿过，则循环货叉可获取输送线240上的下一个货物，循环货叉能够从上方穿过往复货叉，将下一个货物放置于往复货叉上。循环货叉继续沿循环路径移动至输送线240处，以再次获取输送线240上的货物；被放置下一个货物后，往复货叉可重新返回至装卸机210处以放置下一个货物。与相关技术相比，本公开实施例中，往复货叉无需返回至输送线240处，即可将下一个货物放置于装卸机210上，缩短了往复货叉移动的路程，减少了往复式提升机在装卸机210与输送线240之间移动所耗费的时间，提高了货物移动装置200的工作效率。

装卸机210用于将仓储机器人100上的货物卸下，或将货物装载至仓储机器人100上，且用于将货物放置于往复货叉227上。示例性地，参考图3，装卸机210包括立架211和多个装卸机构212，立架211沿竖直方向设置，多个装卸机构211沿立架211的延伸方向设置，且每个装卸机构211均与立架211连接。

装卸机构212之间的间距可以与仓储机器人100上的存储层141之间的间距相对应设置，以使一个装卸机构212与一个存储层141对应。多个装卸机构212可以单独控制，分别将仓储机器人100上的每个存储层141上的货物卸下，能够提高装卸机210的操作灵活性；也可以同步控制，将仓储机器人100上的所有存储层141上的货物同时卸下，能够提升装卸机210装卸货物的效率。

示例性地，参考图3和图4，装卸机构212可以包括托架213、链轮215、链条217和装卸电机218。每个托架213包括两个托臂214，两个托臂214相对设置，每个托臂214的第一端与立架211连接。每个托臂214的第一端还设置一个可转动的链轮215，每个托臂214的第二端也设置有一个可转动的链轮215，链条217环绕托臂214上的两个链轮215，且与两个链轮215相啮合。链条217可用于放置货物。链条217上还设置有凸块219。

装卸电机218连接于托臂214上，装卸电机218的输出轴与托臂214第一端的链轮215的轮轴连接。装卸电机218能够驱动链轮215转动，链轮215转动时能够带动驱动链条217移动，移动的链条217则能够带动托臂214第二端的链轮215转动，使得链条217能够环绕两个链轮215移动。链条217上还设置有凸块219。链条217移动时可带动凸块219移动。

仓储机器人100的存储层141上存放有货物时，仓储机器人100向装卸机210的方向移动，使得存储层141位于托臂214的上方。装卸电机218驱动链轮215转动，使得链条217移动，从而使凸块219位于货物背离装卸机210的一侧，并与货物相接触。仓储机器人100向背离装卸机210的方向移动，则凸块219能够将存储层141上的货物拉动至链条217上，从而卸下仓储机器人100上的货物。

货物位于链条217上时，往复式提升机220的往复货叉227沿往复路径移动至与链条217对接，装卸电机218驱动链轮215转动，使得链条217移动，从而使凸块219继续向往复货叉的方向移动，凸块219拉动货物移动至往复货叉上，从而将装卸机210上的货物放置于往复货叉上。

当往复货叉上承托有货物时，往复货叉带动货物移动至与未被占用的装卸机构212的链条217对接。往复货叉具有主动送货的功能，当往复货叉将货物完全放置链条217上之前，装卸电机218驱动链轮215转动，进一步驱动链条217及凸块219移动，使凸块219位于货物朝向立柱211的一侧，当货物完全放置于链条217上时，凸块219与货物接触。

仓储机器人100向装卸机210的方向移动，使得存储层141与两个托臂214对接，装卸电机218再次驱动链轮215转动，使得链条217移动，链条217带动凸块219向仓储机器人100的方向移动，则凸块219推动货物，使得货物从链条217上移动至仓储机器人100的存储层141上，从而将货物装载于仓储机器人100上。

安装于两个托臂214上的链轮215和链条217可以由两个装卸电机218分别驱动，以提高控制的灵活性；也可以由一个装卸电机218同时驱动，以提高控制的同步性。

示例性地，参考图4，两个托臂214之间还可以设置有两个同步杆216，两个同步杆216的轴线均与链轮215的轴线平行。一个同步杆216的两端分别与托臂214第一端的两个链轮215连接。托臂214第一端的链轮215转动时，可通过该同步杆216带动另一个托臂214第一端的链轮215同步转动。另一个同步杆216的两端分别与托臂214第二端的两个链轮215连接。托臂214第二端的链轮215转动时，可通过该同步杆216带动另一个托臂214第二端的链轮215同步转动。如此，可以提高链轮215转动的同步性，从而提高两个链条217移动的同步性，进而使得两个凸块219能够同时拉动或推动货物，以提高货物移动时的平稳性，保证货物移动时的位置精度。

可以理解的是，装卸机构212也可以为其他结构，只要能够实现货物的装卸即可，本公开实施例对此不作具体限定。

往复式提升机220与装卸机210对接，用于获取装卸机210上的货物，或将货物放置于装卸机210上。参考图5，往复式提升机220包括第一动力机构222和往复传动机构223；往复货叉227水平设置，往复货叉227与往复传动机构223连接，第一动力机构222驱动往复传动机构223带动往复货叉227沿往复路径移动。

第一动力机构222通过往复传动机构223带动往复货叉227沿往复路径移动，使得往复货叉227能够与装卸机210上的各装卸机构212相对，以使往复货叉227能够获取装卸机210的装卸机构212上的货物，或使往复货叉227能够将货物放置于装卸机构212上。

示例性地，往复式提升机220还包括第一机架210，第一动力机构222和往复传动机构223均安装于第一机架210上。第一动力机构222可以为电机，也可以为其他能够提供动力的机构，本公开实施例对此不作具体限定。

在本公开实施例的一些实现方式中，参考图5，往复传动机构223可以包括第一同步轮224、第二同步轮225和同步带226。第一同步轮224安装于第一机架221的下部，且第一同步轮224能够绕自身轴线转动。第一动力机构222用于驱动第一同步轮224转动，示例性的，当第一动力机构222为电机时，电机的输出轴与第一同步轮224的轮轴连接，电机驱动第一同步轮224转动。第二同步轮225安装于第一机架221的顶部，且位于第一同步轮224的正上方，第二同步轮225能够绕自身轴线转动。同步带226环绕第一同步轮224和第二同步轮225，且与第一同步轮224和第二同步轮225相互啮合。由于第二同步轮225位于第一同步轮224的正上方，则同步带226连接第一同步轮224和第二同步轮225的部分沿竖直方向布置。

电机驱动第一同步轮224转动，第一同步轮224带动同步带226移动，同步带226进一步带动第二同步轮225转动，则同步带226能够环绕第一同步轮224和第二同步轮225移动，从而使得同步带226连接于第一同步轮224和第二同步轮225的一侧能够竖直移动，并带动往复货叉227竖直移动，则往复货叉227竖直移动的路径即为往复式提升机220的往复路径。

在本公开实施例的一些其他实现方式中，往复传动机构223还可以为其他传动机构，例如可使用第一链轮、第二链轮和链条替换第一同步轮224、第二同步轮225与同步带226，只要能够带动往复货叉227沿竖向移动即可，本公开实施例对此不作具体限定。

往复货叉227用于获取装卸机构212上的货物，且将货物放置于装卸机构212上。示例性地，参考图6，往复货叉227可以包括第一支撑梁228和多个第一叉齿；第一支撑梁228水平设置，第一支撑梁228与往复传动机构223连接，示例性地，第一支撑梁228与同步带226的第一竖直段连接；多个第一叉齿与第一支撑梁228位于同一水平面上，多个第一叉齿均与第一支撑梁228垂直，多个第一叉齿平行且间隔设置，每个第一叉齿的一端与第一支撑梁228连接。由于多个第一叉齿平行且间隔设置，每个第一叉齿的一端与第一支撑梁228连接，则每两个相邻的第一叉齿之间形成具有开口的第一通道，第一通道可供循环货叉穿过。

示例性地，第一叉齿可以包括输送滚筒229，输送滚筒229水平设置，输送滚筒229与第一支撑梁垂直，输送滚筒229与第一支撑梁228可转动的连接。货物被放置于往复货叉227的第一叉齿上时，或从往复货叉227的第一叉齿上取拿货物时，货物与输送滚筒119接触，能够减小货物移动过程中产生的摩擦力，从而提高货物移动时的便捷性。

输送滚筒229为具有驱动力的主动滚筒。示例性地，往复货叉还包括转动装置(附图中未示出)，转动装置与至少一个输送滚筒229传动连接，转动装置用于驱动输送滚筒229转动。可以理解的是，转动装置可以为电机，也可以为其他能够提供转动动力的机构，本公开实施例对此不作具体限定。

当装卸机210的装卸机构212将货物移送至往复货叉227上时，货物与连接有转动装置的输送滚筒229接触时，转动装置驱动该输送滚筒229转动，该输送滚筒229推动货物在往复货叉227上移动，直至往复货叉227能够承托货物，使得往复货叉227能够实现主动取货的功能。当往复货叉227将货物移送至装卸机210的装卸机构212上时，货物位于连接有转动装置的输送滚筒229上，转动装置驱动该输送滚筒229转动，该输送滚筒229推动货物在往复货叉227上向装卸机构212上移动，直至货物完全放置于装卸机构212的链条217上，使得往复货叉227能够实现主动送货的功能。

循环式提升机230用于获取往复货叉227上的货物，或将货物放置于往复货叉22上；且还用于将货物放置于输送线240上，或获取输送线240上的货物。示例性地，参考图7，循环式提升机230具有第二动力机构和循环传动机构；循环货叉232水平设置，循环货叉232与循环传动机构连接，第二动力机构驱动循环传动机构带动循环货叉232沿循环路径移动。

第二动力机构通过循环传动机构带动循环货叉232沿循环路径移动，使得循环货叉232能够穿过往复货叉227，以获取往复货叉227上的货物，或将货物放置于往复货叉227上。第二动力机构可通过循环传动机构驱动循环货叉232继续沿往复路径移动，以使循环货叉232能够与输送线240对接，以将货物放置于输送线240上，或获取输送线240上的货物。

示例性地，参考图7，循环式提升机230还包括第二机架231，第二动力机构和循环传动机构均安装于第二机架231上。第二动力机构可以为电机，也可以为其他能够提供动力的机构，本公开实施例对此不作具体限定。

在本公开实施例的一些实现方式中，循环传动机构可以包括一个主动链轮、多个从动链轮及环绕主动链轮和从动链轮的环形链条，主动链轮和多个从动链轮在竖直面上呈环形布置，主动链轮的轴线和多个从动链轮的轴线均水平设置。环形链条环绕主动链轮和多个从动链轮，且与主动链轮和多个从动链轮均相互啮合，循环货叉232水平设置，且与环形链条连接。第二动力机构与主动链轮连接，以驱动主动链轮转动。主动链轮带动环形链条移动，环形链条进一步带动多个从动链轮转动，从而使得环形链条能够环绕主动链轮和多个从动链轮循环移动，并带动循环货叉232循环移动。循环货叉232循环移动的路径即为循环式提升机的循环路径。循环路径具有竖直段，竖直段与往复式提升机210的往复路径重合，则循环货叉232在该竖直段上移动时，能够与往复货叉227相互穿过。

在本公开实施例的一些其他实现方式中，循环传动机构还可以为其他传动机构，例如可使用主动同步轮、从动同步轮和环形同步到替换主动链轮、从动链轮和环形链条，只要能够带动循环货叉循环移动即可，本公开实施例对此不作具体限定。

示例性地，参考图8，循环货叉232包括第二支撑梁233和多个第二叉齿234，第二支撑梁233水平设置，第二支撑梁233与循环传动机构连接，示例性地，第二支撑梁233与环形链条连接。多个第二叉齿234与第二支撑梁233位于同一水平面内，多个第二叉齿234均与第二支撑梁233垂直，多个第二叉齿234平行且间隔设置，每个第二叉齿234的一端均与第二支撑梁233连接，第二叉齿234可穿过往复货叉227。

参考图9，由于多个第二叉齿234平行且间隔设置，每个第二叉齿234的一端与第二支撑梁233连接，则每两个相邻的第二叉齿234之间形成具有开口的第二通道。当往复货叉227与循环货叉232相对移动时，第一叉齿能够从第二通道内穿过，第二叉齿234能够从第一通道内穿过，使得往复货叉227与循环货叉232可相互穿过。第二叉齿234从下方穿过第一通道时，能够承托位于第一叉齿上的货物，从而使得循环货叉232能够拿取往复货叉227上的货物；第二叉齿234上承托有货物，并从上方穿过第一通道时，第一叉齿穿过第二通道，且第一叉齿能够承托位于第二叉齿234上的货物，从而使得循环货叉232能够将货物放置于往复货叉227上。

示例性地，参考图7，循环货叉232可以为多个，多个循环货叉232均与循环传动机构连接。例如，多个循环货叉232均连接于环形链条上，且多个循环货叉232位于环形链条的同一侧。如此设置，循环传动机构能够带动多个循环货叉232均与往复货叉227相互穿过。卸货时，一个循环货叉232从下方穿过往复货叉227，将往复货叉227上的货物取走后，往复货叉227返回至装卸机210处拿取下一个货物时，则另一个循环货叉232可从下方穿过往复货叉227，将往复货叉227上的下一个货物取走，而无需等待上一个循环货叉232重新移动至往复货叉227的下方以取走下一个货物，减少了循环货叉232的等待时间，进一步提高了货物移动装置200的工作效率。

输送线与循环货叉部分重合，以使循环货叉232将货物传送给输送线240，或使循环货叉232获取输送线240上的货物。示例性地，参考图10，输送线240可以包括第三机架241、多个悬臂滚筒242和多个传动滚筒(附图中未示出)。多个悬臂滚筒242均位于第三机架241的上方，且与循环货叉232的循环路径重合。多个悬臂滚筒242平行且间隔设置，且悬臂滚筒242的延伸方向与第二叉齿234平行。每个悬臂滚筒242的一端均与第三机架241连接，每两个相邻的悬臂滚筒242之间形成具有开口的第三通道。多个传动滚筒间隔安装于第三机架241的上方，且与悬臂滚筒242对接。悬臂滚筒242和传动滚筒均为主动滚筒，即为具有驱动力的滚筒，悬臂滚筒242能够将放置于悬臂滚筒242上的货物移送至传动滚筒上，传动滚筒进一步将货物移送至其他位置。

在循环货叉232沿循环路径移动的过程中，第二叉齿234能够从悬臂滚筒242的上方从第三通道内穿过，以将位于循环货叉232上的货物放置于悬臂滚筒242上，悬臂滚筒242转动，将货物移送至传动滚筒上，传动滚筒转动，进一步将位于传动滚筒上的货物移送至目标位置，例如操作台300或另一个货物移动装置200的输送线240上。

或者，传动滚筒可将初始位置的货物传动至多个悬臂滚筒242上，在循环货叉232沿循环路径移动的过程中，循环货叉232的第二叉齿234能够由悬臂滚筒242的下方从第三通道内穿过，悬臂滚筒242能够从第二通道内穿过，第二叉齿234能够承托悬臂滚筒242上的货物，以将位于悬臂滚筒242上的货物取走。

本公开实施例的货物移动装置200的工作过程如下：

卸货时，首先，装卸机210卸下仓储机器人100上的货物。存储层141上存放有货物的仓储机器人100向装卸机210移动，使每个存储层141对应伸入一个装卸机构21的上方。装卸电机218驱动链轮215转动，使得链条217移动，从而使凸块219位于货物背离装卸机210的一侧，并与货物相接触。仓储机器人100向背离装卸机210的方向移动，则凸块219能够将存储层141上的货物拉动至链条217上，从而卸下仓储机器人100上的货物。

然后，往复式提升机220获取装卸机210上的货物。货物放置于装卸机构212的链条217上。第一动力机构222驱动第一同步轮224转动，第一同步轮224通过同步带226带动第二同步轮225转动，同步带226环绕第一同步轮224和第二同步轮225移动，并带动往复货叉217移动，往复货叉217移动至与放置货物的装卸机构212对接。装卸电机218驱动链轮215转动，使得链条217移动，从而使凸块219继续向往复货叉227的方向移动，凸块219拉动货物移动至往复货叉227上，从而将装卸机210上的货物放置于往复货叉227上。

在此之后，循环式提升机230获取往复式提升机220上的货物。第二动力机构驱动主动链轮转动，主动链轮通过环形链条带动多个从动链轮转动，环形链条环绕主动链轮和从动链轮移动，并带动循环货叉232沿循环路径移动。循环货叉232移动至往复货叉227的下方，循环货叉232继续向往复货叉227移动，第二叉齿234和第一叉齿分别从第一通道和第二通道内穿过，使得循环货叉232从下方穿过往复货叉227，第二叉齿234承托第一叉齿上的货物，以将货物从往复货叉227上取走。往复货叉227重新返回至装卸机构212处以获取下一个货物。

然后，输送线240货物循环式提升机230上的货物。第二动力机构通过主动链轮、多个从动链轮及环形链条驱动循环货叉232继续沿循环路径移动，循环货叉232移动至输送线240的悬臂滚筒242的上方。循环货叉232继续朝向悬臂滚筒242的方向移动，第二叉齿和悬臂滚筒242分别从第三通道和第二通道内穿过，以使循环货叉232从上方穿过多个悬臂滚筒242。悬臂滚筒242承托第二叉齿上的货物，以获取循环货叉232上的货物。悬臂滚筒242将货物移送至传动滚筒上，传动滚筒进一步将货物移送至目标位置，例如操作台300上，或另一个货物移动装置200的输送线240上。

上货时，首先，循环式提升机230获取输送线240上的货物。传动滚筒将初始位置，例如操作台300或另一个货物移动装置200的输送线240上的货物，移送至多个悬臂滚筒242上。第二动力机构通过主动链轮、多个从动链轮及环形链条驱动循环货叉232沿循环路径移动，循环货叉232移动至的悬臂滚筒242的下方。循环货叉232继续朝向悬臂滚筒242的方向移动，第二叉齿和悬臂滚筒242分别从第三通道和第二通道内穿过，以使循环货叉232从下方穿过多个悬臂滚筒242，第二叉齿承托悬臂滚筒242上的货物，以获取输送线240上的货物。

然后，往复式提升机220获取循环式提升机230上的货物。第二动力机构通过主动链轮、多个从动链轮及环形链条驱动循环货叉232继续沿循环路径移动。循环货叉232移动至往复货叉227的上方，循环货叉232继续向往复货叉227移动，第二叉齿234和第一叉齿分别从第一通道和第二通道内穿过，使得循环货叉232从上方穿过往复货叉227，第一叉齿承托第二叉齿234上的货物，以使往复货叉227获取循环货叉232上的货物。

在此之后，装卸机210获取往复式提升机220上的货物。第一动力机构222驱动第一同步轮224转动，第一同步轮224通过同步带226带动第二同步轮225转动，同步带226环绕第一同步轮224和第二同步轮225移动，并带动往复货叉227及往复货叉227上的货物移动，往复货叉227移动至与放置货物的装卸机构212对接。往复货叉227上的第一叉齿转动，将货物放置于装卸机构212的链条217上。同时，装卸电机218驱动链轮215转动，使得链条217及凸块219移动，当货物完全放置于链条217上时，凸块219位于货物朝向往复货叉227的一侧，且凸块219与货物相接触。将货物完全放置于链条217上之后，第一动力机构222通过第一同步轮224、第二同步轮225和同步带226驱动往复货叉227沿往复路径继续移动，此时，循环式提升机230上的另一个循环货叉232将货物放置于往复货叉227上，往复货叉227反向移动至与装卸机构212对接，以进行下一次货物移动作业。

然后，装卸机210将货物装载至仓储机器人100上。仓储机器人100向装卸机210的方向移动，使得存储层141与装卸机构212的两个托臂214对接，装卸电机218驱动链轮215转动，使得链条217移动，链条217带动凸块219向仓储机器人100的方向移动，则凸块219推动货物，使得货物从链条217上移动至仓储机器人100的存储层141上，从而将货物装载于仓储机器人100上。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种货物移动装置，其特征在于，包括装卸机、往复式提升机、循环式提升机以及输送线；所述装卸机与所述往复式提升机对接；所述往复式提升机具有往复货叉，所述往复式提升机具有竖向的往复路径，所述往复货叉沿所述往复路径移动；所述往复货叉用于获取所述装卸机上的货物，或将货物传送给所述装卸机；

所述循环式提升机具有循环货叉，所述循环式提升机具有循环路径，所述循环货叉沿所述循环路径移动；所述循环路径与所述往复路径部分重合，以使所述循环货叉与所述往复货叉相互穿过；所述循环货叉与输送线部分重合，以使所述循环货叉将货物传送给所述输送线，或获取所述输送线上的货物。

2.根据权利要求1所述的货物移动装置，其特征在于，所述往复式提升机包括第一动力机构和往复传动机构；所述往复货叉水平设置，所述往复货叉与所述往复传动机构连接，所述第一动力机构驱动所述往复传动机构带动所述往复货叉沿所述往复路径移动。

3.根据权利要求2所述的货物移动装置，其特征在于，所述往复货叉包括第一支撑梁和多个第一叉齿；所述第一支撑梁水平设置，所述第一支撑梁与所述往复传动机构连接；多个所述第一叉齿与所述第一支撑梁位于同一水平面上，多个所述第一叉齿均与所述第一支撑梁垂直，多个所述第一叉齿平行且间隔设置，每个所述第一叉齿的一端与所述第一支撑梁连接。

4.根据权利要求3所述的货物移动装置，其特征在于，所述第一叉齿包括输送滚筒，所述输送滚筒水平设置，所述输送滚筒与所述第一支撑梁垂直，所述输送滚筒与所述第一支撑梁可转动的连接。

5.根据权利要求4所述的货物移动装置，其特征在于，所述往复货叉还包括转动装置，所述转动装置与至少一个所述输送滚筒传动连接，所述转动装置用于驱动所述输送滚筒转动。

6.根据权利要求1所述的货物移动装置，其特征在于，所述循环式提升机具有第二动力机构和循环传动机构；所述循环货叉水平设置，所述循环货叉与所述循环传动机构连接，所述第二动力机构驱动所述循环传动机构带动所述循环货叉沿所述循环路径移动。

7.根据权利要求6所述的货物移动装置，其特征在于，所述循环货叉包括第二支撑梁和多个第二叉齿，所述第二支撑梁水平设置，所述第二支撑梁与所述循环传动机构连接；多个所述第二叉齿与所述第二支撑梁位于同一水平面内，多个所述第二叉齿均与所述第二支撑梁垂直，多个所述第二叉齿平行且间隔设置，每个所述第二叉齿的一端均与所述第二支撑梁连接，所述第二叉齿可穿过所述往复货叉。

8.根据权利要求6所述的货物移动装置，其特征在于，所述循环货叉为多个，多个所述循环货叉均与所述循环传动机构连接。

9.一种仓储系统，其特征在于，包括仓储机器人，还包括权利要求1-8任一项所述的货物移动装置，所述货物移动装置设置有两个，两个所述货物移动装置之间的输送线互相连接；

其中，一个所述货物移动装置用于接收所述仓储机器人运送的货物，并通过输送线将货物移送至另一所述货物移动装置，另一所述货物移动装置用于将货物移送至所述仓储机器人。

10.根据权利要求9所述的仓储系统，其特征在于，两个所述货物移动装置之间的输送线之间还设置有操作台。

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