CN216544345U - 一种注塑lsr一体式自动化生产机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型的目的是提供一种注塑LSR一体式自动化生产机构，其特征在于：包括供料工装、机械手移动滑道架、机械手、注塑机和围挡支架，供料工装是由上料平台、供料输送线、主控机、待加工产品摆放工位、多个吸塑托盘、周转工位、间距调整工位和成品收集工位组成，机械手设有伸缩驱动装置、伸缩杆、翻转轴、翻转驱动装置、提取支撑架、待注塑产品提取板、注塑产品提取板、成品提取板和真空发生器，待注塑产品提取板、注塑产品提取板、成品提取板上分别还设有多个吸盘，整体利用机械手完成待加工产品夹取以及包胶成品件之间的疏导转换，实现产品的自控式原料传送、周转、间距调整和输出摆放，减少人工成本，提高加工周期稳定性和效率。

Description

一种注塑LSR一体式自动化生产机构

技术领域

本实用新型涉及机械加工领域，尤其涉及一种注塑LSR一体式自动化生产机构。

背景技术

液态硅胶英文简称为LSR，是一种可以备受消费者和厂家青睐的产品，液态硅胶是由硅胶制品制作而成，有良好的弹性和防水防潮性，耐酸、碱等多种化学物质的侵蚀，因此在健康用品、汽车、婴儿用品、医疗用品、潜水用品、厨房用具以及密封件等的生产设计中成为不可替代的材料；大多数的密封件的包胶注塑可以在生产加工的时候可达到一次成型、无废料及可自动化等优点，采用注塑的方式、大量、快速硫化、重复性机械生产，其产品表现为较好的热稳定性、抗寒性，优良的电绝缘性能，燃烧时不会产生有毒的物质；现有的生产工艺情况是通过人工手动将产品件取料并摆放到注塑设备的模具中，再将液态硅胶射入热浇道模具，制作硅胶制品，由于LSR膨胀系数较高，加热时会发生膨胀，冷却时却有微小的收缩，因此部件不能在模具中保持精确的侧边距，需要手动进行位置摆放，无形当中增加了工作量，并且手动摆放产品件的精确性也无法保证，随着生产的进行，如果产品数量较多的话，通过人工手动取件摆件的话，很容易造成未加工的产品件与注塑成型成品件的混淆，延误生产周期和后续的检验；因此，需要开发和设计一套完整的设备机构，从而削减人工操作成本，让运行周期更加平稳，产品能够稳定产出，缩短工作时间，提高效率，取代人工手动装件取件带来的缺陷，去提高注塑质量，解决和规避实际生产中的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供了一种通过供料工装、机械手夹取装置以及注塑成型机，完成产品的包胶操作，利用机械手完成待加工产品夹取以及包胶成品件之间的疏导转换，实现待包胶产品的自控式原料传送、周转、间距调整和输出摆放，避免未注塑的产品件与注塑成型后的成品件的混淆，从而减少人工成本，全面提升产品产出的周期稳定性，利用行程规划缩短工作时间，进而提高生产加工效率的注塑LSR一体式自动化生产机构及其工作方法。

本实用新型的技术方案为：一种注塑LSR一体式自动化生产机构，其特征在于：包括供料工装、机械手移动滑道架、机械手、注塑机和围挡支架，所述供料工装是由上料平台、供料输送线、主控机、待加工产品摆放工位、多个吸塑托盘、周转工位、间距调整工位和成品收集工位组成，所述上料平台位于机械手移动滑道架的一侧，所述上料平台与地面为固定连接，所述供料输送线位于上料平台的上部，所述供料输送线与上料平台为固定连接，并且所述供料输送线利用线路与主控机连接，所述主控机位于上料平台的上部，所述主控机与上料平台为固定连接，所述待加工产品摆放工位位于供料输送线一端的上部位置处，所述待加工产品摆放工位与上料平台为固定连接，所述待加工产品摆放工位上还设有两个托盘下放装置和两个待加工托盘卡装架，所述两个托盘下放装置呈镜像结构分别位于供料输送线的两侧，所述两个托盘下放装置均与上料平台为固定连接，并且所述两个托盘下放装置利用线路与主控机连接，所述两个待加工托盘卡装架呈镜像结构分别位于供料输送线的两侧，所述两个待加工托盘卡装架均与上料平台为固定连接，所述多个吸塑托盘叠加位于两个待加工托盘卡装架之间的位置处，所述多个吸塑托盘均与两个待加工托盘卡装架为可拆卸连接，所述周转工位位于供料输送线的上部，并且所述周转工位位于待加工产品摆放工位的下一级，所述周转工位与上料平台为固定连接，所述周转工位上还设有两个待抓取卡装装置和待抓取定位装置，所述两个待抓取卡装装置呈镜像结构分别位于供料输送线的两侧，所述两个待抓取卡装装置均与上料平台为固定连接，并且所述两个待抓取卡装装置利用线路与主控机连接，所述待抓取定位装置位于两个待抓取卡装装置之间的位置处，并且所述待抓取定位装置位于供料输送线内侧的上料平台的内部，所述待抓取定位装置与上料平台为固定连接，并且所述待抓取定位装置利用线路与主控机连接，所述间距调整工位位于供料输送线的上部，并且所述间距调整工位位于周转工位的下一级，所述间距调整工位与上料平台为固定连接，并且所述间距调整工位利用线路与主控机连接，所述成品收集工位位于供料输送线的上部，并且所述成品收集工位位于间距调整工位的下一级，所述成品收集工位与上料平台为固定连接，所述成品收集工位上还设有两个托盘托举装置和两个成品托盘卡装架，所述两个托盘托举装置呈镜像结构分别位于供料输送线的两侧，所述两个托盘托举装置均与上料平台为固定连接，并且所述两个托盘托举装置利用线路与主控机连接，所述两个成品托盘卡装架呈镜像结构分别位于供料输送线的两侧，所述两个成品托盘卡装架均与上料平台为固定连接，所述机械手移动滑道架位于供料工装与注塑机之间的位置处，所述机械手移动滑道架与地面为固定连接，所述机械手位于机械手移动滑道架的一侧，所述机械手与机械手移动滑道架为活动连接，并且所述机械手利用线路与主控机连接，所述机械手上还设有伸缩驱动装置、伸缩杆、翻转轴、翻转驱动装置、提取支撑架、待注塑产品提取板、注塑产品提取板、成品提取板和真空发生器，所述伸缩驱动装置位于机械手的下部，所述伸缩驱动装置与机械手为固定连接，并且所述伸缩驱动装置利用线路与主控机连接，所述伸缩杆位于伸缩驱动装置的下部，所述伸缩杆的一端与伸缩驱动装置为固定连接，所述伸缩杆的另一端与翻转轴为固定连接，所述翻转轴位于伸缩杆的下部，所述翻转轴与伸缩杆为固定连接，所述翻转驱动装置位于翻转轴的一侧，所述翻转驱动装置与翻转轴为固定连接，并且所述翻转驱动装置利用线路与主控机连接，所述提取支撑架位于翻转轴的另一侧，所述提取支撑架与翻转轴为固定连接，所述待注塑产品提取板、注塑产品提取板呈直角结构位于提取支撑架外部的两侧，所述待注塑产品提取板、注塑产品提取板均与提取支撑架为固定连接，所述成品提取板位于靠近待注塑产品提取板的一侧，所述成品提取板与提取支撑架为固定连接，所述待注塑产品提取板、注塑产品提取板、成品提取板上分别还设有多个吸盘，所述多个吸盘均与待注塑产品提取板、注塑产品提取板、成品提取板为固定连接，并且任意所述吸盘利用管路与真空发生器连接，所述真空发生器位于翻转轴的一侧，所述真空发生器与翻转轴为固定连接，并且所述真空发生器利用线路与主控机连接，所述注塑机位于供料工装的一侧，所述注塑机与地面为固定连接，并且所述注塑机利用线路与主控机连接，所述围挡支架位于供料工装、机械手移动滑道架、机械手、注塑机的外部，所述围挡支架与地面为固定连接。

进一步，所述两个托盘下放装置、两个托盘托举装置均为伺服驱动式水平卡装升降器。

进一步，所述两个待加工托盘卡装架、两个成品托盘卡装架均为直角L型硬胶板件。

进一步，所述两个待抓取卡装装置为伺服驱动式水平伸缩器。

进一步，所述待抓取定位装置为伺服驱动翻转式卡装块。

进一步，所述间距调整工位为伺服驱动数控式间距调整器。

进一步，所述机械手为伺服电机驱动式滑轮移动机械抓取装置。

进一步，所述伸缩驱动装置、翻转驱动装置均为伺服电机驱动器。

进一步，所述吸盘均为硅胶吸盘。

工作方法：

步骤一、产品传送：首先，操作人员将需要进行注塑包胶的产品件放到吸塑托盘中，并将装载有待注塑包胶产品件的吸塑托盘放到供料工装中的待加工产品摆放工位的位置处，该待加工产品摆放工位位置处的两个待加工托盘卡装架用于吸塑托盘的卡装放置，操作人员可以一次性堆积叠加多个装载有待注塑包胶产品件的吸塑托盘在两个待加工托盘卡装架的内侧，接着，在主控机的控制下，驱使上料平台上部的供料输送线运转，待加工产品摆放工位位置处两侧的托盘下放装置用于对堆积叠加放置的装载有待注塑包胶产品件的吸塑托盘进行下放，将堆积叠加放置的装载有待注塑包胶产品件的吸塑托盘最底部的吸塑托盘进行下放，被下放的装载有待注塑包胶产品件的吸塑托盘会与供料输送线接触，并随着供料输送线的传送，传送到周转工位的位置处；

步骤二、产品周转定位：当装载有待注塑包胶产品件的吸塑托盘被供料输送线传送到周转工位的位置处时，该周转工位两侧的待抓取卡装装置就会对装载有待注塑包胶产品件的吸塑托盘的两端进行固定，然后，待抓取定位装置就会抬起，来对装载有待注塑包胶产品件的吸塑托盘进行钩挂卡装，让装载有待注塑包胶产品件的吸塑托盘被固定在周转工位的位置处，防止装载有待注塑包胶产品件的吸塑托盘随着供料输送线的运转而移动，周转定位用于机械手对待注塑包胶产品件的提取以及注塑包胶成品件的摆放；

步骤三、产品间距调整：当装载有待注塑包胶产品件的吸塑托盘利用两个待抓取卡装装置以及待抓取定位装置被夹装固定在周转工位的位置处时，机械手就会沿着机械手移动滑道架移动到周转工位的上部，通过机械手上的待注塑产品提取板将吸塑托盘中的待注塑包胶产品件进行提取，在待注塑产品提取板的下部装有多个吸盘，通过真空发生器的吸气控制，使得待注塑产品提取板下部的这些吸盘与待注塑包胶产品件接触后，每个吸盘内部的空气被抽走，变成一个真空状态，从而将待注塑包胶产品件进行提取，接着，利用机械手上的待注塑产品提取板将吸塑托盘中所提取的待注塑包胶产品件放到间距调整工位上，通过真空发生器的放气，使得每个吸盘内部填充空气，进而使得待注塑包胶产品件放到间距调整工位上，利用间距调整工位来对待注塑包胶产品件进行注塑前的位置矫正，以便调整后的待注塑包胶产品件的分布位置与注塑机中的模具位置相互套准，方便机械手的夹取和摆放；

步骤四、产品夹取：待间距调整工位对待注塑包胶产品件进行位置矫正完毕后，机械手就会沿着机械手移动滑道架移动到间距调整工位的上部，通过机械手上的待注塑产品提取板将间距调整工位中的待注塑包胶产品件进行夹取，利用真空发生器配合待注塑产品提取板下部装有的吸盘来对待注塑包胶产品件进行抓取；

步骤五、产品注塑：随着机械手上的待注塑产品提取板对待注塑包胶产品件抓取完毕后，机械手会将待注塑产品提取板下部所抓取的待注塑包胶产品件放置在注塑机成型模具开模后的治具上，同样利用真空发生器的放气原理，将待注塑产品提取板下部所夹取的待注塑包胶产品件进行脱落，并利用注塑机实现对待注塑包胶产品件进行注塑包胶操作；

步骤六、提取成品：待注塑机对待注塑包胶产品件注塑包胶完毕后，通过机械手上的注塑产品提取板将注塑机开模后的注塑包胶成品件进行提取，在注塑产品提取板上同样装有多个吸盘，也是通过真空发生器的吸气放气原理来对注塑包胶成品件进行提取和下放；

步骤七、成品间距调整：待机械手上的注塑产品提取板将注塑机中的注塑包胶成品件提取完毕后，机械手会沿着机械手移动滑道架移动到间距调整工位的上部，并利用真空发生器来对注塑产品提取板下部的吸盘进行放气，让注塑包胶成品件落在间距调整工位上，来对注塑包胶成品件进行成品的间距调整以及位置矫正，保证成品件输出前的摆放，从而对待注塑包胶产品件以及注塑包胶成品件进行垂直位置上的调整，此外，该注塑产品提取板与待注塑产品提取板是呈直角的摆放结构，并利用提取支撑架连接固定成为一个整体，该提取支撑架被安装在翻转轴上，当注塑产品提取板对注塑包胶成品件进行提取时，在翻转轴的驱动下，使得提取支撑架旋转90°，从而让注塑产品提取板的一面正对间距调整工位，以便注塑包胶成品件的下放，而机械手上的伸缩驱动装置与伸缩杆都是与翻转轴连接，并且相互配合使用，便于机械手上下浮动调节的灵活把控；

步骤八、成品周转放置：注塑包胶成品件经过间距调整工位的位置矫正完毕后，首先，机械手沿着机械手移动滑道架移动到周转工位的上方位置处，接着，机械手上的翻转轴就会驱使提取支撑架翻转到带有待注塑产品提取板的一侧，让待注塑产品提取板带有多个吸盘的一面面朝间周转工位上部的待注塑包胶产品件，利用真空发生器来对待注塑产品提取板上的这些吸盘进行吸气，以便从周转工位的吸塑托盘中夹取待注塑包胶产品件，再接着，机械手沿着机械手移动滑道架移动到间距调整工位的上方位置处，由于成品提取板与待注塑产品提取板安装在提取支撑架的同一侧，因此不会使得翻转轴进行翻转，便可以使得成品提取板带有多个吸盘的一面面朝间距调整工位上已经经过位置矫正后的注塑包胶成品件，在成品提取板上也装有多个吸盘，利用真空发生器来对成品提取板上的这些吸盘进行吸气，使得成品提取板来对注塑包胶成品件进行夹取，此时，间距调整工位上处于空置状态，先将待注塑产品提取板上被夹取的待注塑包胶产品件放到空置的间距调整工位上去进行位置矫正，再将成品提取板上的注塑包胶成品件放到周转工位位置处的吸塑托盘中，然后，机械手上的待注塑产品提取板将刚刚经过间距调整工位位置矫正后的待注塑包胶成品件进行提取，并送至注塑机中进行注塑包胶操作，机械手上的待注塑产品提取板、注塑产品提取板、成品提取板它们之间相互配合使用，对提取的物件具备不同属性的操作，从而完成注塑包胶成品件与待注塑包胶产品件之间的相互周转，并且不会延误新一轮的待注塑包胶产品件的间距调整和注塑包胶，能够提高运行周转转换的效率；

步骤九、成品传送：待周转工位位置处的吸塑托盘中的待注塑包胶产品件被注塑包胶成品件取代并装填完毕后，供料输送线就会运转，周转工位一侧的待抓取卡装装置就会自动解锁，并且周转工位两侧的待抓取卡装装置也会对吸塑托盘解锁，使得装载有注塑包胶成品件的吸塑托盘在供料输送线的传送下被输送到成品收集工位的位置处；

步骤十、成品堆放：当装载有注塑包胶成品件的吸塑托盘被供料输送线传送到成品收集工位的位置处时，会利用成品收集工位两侧的托盘托举装置来对装载有注塑包胶成品件的吸塑托盘进行卡装，并将装载有注塑包胶成品件的吸塑托盘抬起，放置在两个成品托盘卡装架上，随着装载有注塑包胶成品件的吸塑托盘源源不断地被传送，使得成品收集工位两侧位置处的托盘托举装置将装载有注塑包胶成品件的吸塑托盘由下而上地依次堆积叠加卡装放置在两个成品托盘卡装架上，从而形成对注塑包胶成品件的吸塑托盘的堆积放置，以便统一拿取。

本实用新型的有益效果在于：整套设备通过供料工装、机械手夹取装置以及注塑成型机，完成产品的包胶操作，利用机械手完成待加工产品夹取以及包胶成品件之间的疏导转换，实现待包胶产品的自控式原料传送、周转、间距调整和输出摆放，避免未注塑的产品件与注塑成型后的成品件的混淆，从而减少人工成本，全面提升产品产出的周期稳定性，利用行程规划缩短工作时间，进而提高生产加工效率。

附图说明

图1为本实用新型的主视图。

图2为本实用新型的供料工装结构示意图。

图3为本实用新型的机械手结构示意图。

图4为本实用新型的待抓取定位装置工作状态示意图。

其中：1、供料工装 2、上料平台 3、供料输送线

4、主控机 5、待加工产品摆放工位 6、托盘下放装置

7、待加工托盘卡装架 8、吸塑托盘 9、周转工位

10、待抓取卡装装置 11、待抓取定位装置 12、间距调整工位

13、成品收集工位 14、托盘托举装置 15、成品托盘卡装架

16、机械手移动滑道架 17、机械手 18、伸缩驱动装置

19、伸缩杆 20、翻转轴 21、翻转驱动装置

22、提取支撑架 23、待注塑产品提取板 24、注塑产品提取板

25、成品提取板 26、吸盘 27、真空发生器

28、注塑机 29、围挡支架

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做出简要说明。

如图1、图2、图3、图4所示一种注塑LSR一体式自动化生产机构，其特征在于：包括供料工装1、机械手移动滑道架16、机械手17、注塑机28和围挡支架29，所述供料工装1是由上料平台2、供料输送线3、主控机4、待加工产品摆放工位5、多个吸塑托盘8、周转工位9、间距调整工位12和成品收集工位13组成，所述上料平台2位于机械手移动滑道架16的一侧，所述上料平台2与地面为固定连接，所述供料输送线3位于上料平台2的上部，所述供料输送线3与上料平台2为固定连接，并且所述供料输送线3利用线路与主控机4连接，所述主控机4位于上料平台2的上部，所述主控机4与上料平台2为固定连接，所述待加工产品摆放工位5位于供料输送线3一端的上部位置处，所述待加工产品摆放工位5与上料平台2为固定连接，所述待加工产品摆放工位5上还设有两个托盘下放装置6和两个待加工托盘卡装架7，所述两个托盘下放装置6呈镜像结构分别位于供料输送线3的两侧，所述两个托盘下放装置6均与上料平台2为固定连接，并且所述两个托盘下放装置6利用线路与主控机4连接，所述两个待加工托盘卡装架7呈镜像结构分别位于供料输送线3的两侧，所述两个待加工托盘卡装架7均与上料平台2为固定连接，所述多个吸塑托盘8叠加位于两个待加工托盘卡装架7之间的位置处，所述多个吸塑托盘8均与两个待加工托盘卡装架7为可拆卸连接，所述周转工位9位于供料输送线3的上部，并且所述周转工位9位于待加工产品摆放工位5的下一级，所述周转工位9与上料平台2为固定连接，所述周转工位9上还设有两个待抓取卡装装置10和待抓取定位装置11，所述两个待抓取卡装装置10呈镜像结构分别位于供料输送线3的两侧，所述两个待抓取卡装装置10均与上料平台2为固定连接，并且所述两个待抓取卡装装置10利用线路与主控机4连接，所述待抓取定位装置11位于两个待抓取卡装装置10之间的位置处，并且所述待抓取定位装置11位于供料输送线3内侧的上料平台2的内部，所述待抓取定位装置11与上料平台2为固定连接，并且所述待抓取定位装置11利用线路与主控机4连接，所述间距调整工位12位于供料输送线3的上部，并且所述间距调整工位12位于周转工位9的下一级，所述间距调整工位12与上料平台2为固定连接，并且所述间距调整工位12利用线路与主控机4连接，所述成品收集工位13位于供料输送线3的上部，并且所述成品收集工位13位于间距调整工位12的下一级，所述成品收集工位13与上料平台2为固定连接，所述成品收集工位13上还设有两个托盘托举装置14和两个成品托盘卡装架15，所述两个托盘托举装置14呈镜像结构分别位于供料输送线3的两侧，所述两个托盘托举装置14均与上料平台2为固定连接，并且所述两个托盘托举装置14利用线路与主控机4连接，所述两个成品托盘卡装架15呈镜像结构分别位于供料输送线3的两侧，所述两个成品托盘卡装架15均与上料平台2为固定连接，所述机械手移动滑道架16位于供料工装1与注塑机28之间的位置处，所述机械手移动滑道架16与地面为固定连接，所述机械手17位于机械手移动滑道架16的一侧，所述机械手17与机械手移动滑道架16为活动连接，并且所述机械手17利用线路与主控机4连接，所述机械手17上还设有伸缩驱动装置18、伸缩杆19、翻转轴20、翻转驱动装置21、提取支撑架22、待注塑产品提取板23、注塑产品提取板24、成品提取板25和真空发生器27，所述伸缩驱动装置18位于机械手17的下部，所述伸缩驱动装置18与机械手17为固定连接，并且所述伸缩驱动装置18利用线路与主控机4连接，所述伸缩杆19位于伸缩驱动装置18的下部，所述伸缩杆19的一端与伸缩驱动装置18为固定连接，所述伸缩杆19的另一端与翻转轴20为固定连接，所述翻转轴20位于伸缩杆19的下部，所述翻转轴20与伸缩杆19为固定连接，所述翻转驱动装置21位于翻转轴20的一侧，所述翻转驱动装置21与翻转轴20为固定连接，并且所述翻转驱动装置21利用线路与主控机4连接，所述提取支撑架22位于翻转轴20的另一侧，所述提取支撑架22与翻转轴20为固定连接，所述待注塑产品提取板23、注塑产品提取板24呈直角结构位于提取支撑架22外部的两侧，所述待注塑产品提取板23、注塑产品提取板24均与提取支撑架22为固定连接，所述成品提取板25位于靠近待注塑产品提取板23的一侧，所述成品提取板25与提取支撑架22为固定连接，所述待注塑产品提取板23、注塑产品提取板24、成品提取板25上分别还设有多个吸盘26，所述多个吸盘26均与待注塑产品提取板23、注塑产品提取板24、成品提取板25为固定连接，并且任意所述吸盘26利用管路与真空发生器27连接，所述真空发生器27位于翻转轴20的一侧，所述真空发生器27与翻转轴20为固定连接，并且所述真空发生器27利用线路与主控机4连接，所述注塑机28位于供料工装1的一侧，所述注塑机28与地面为固定连接，并且所述注塑机28利用线路与主控机4连接，所述围挡支架29位于供料工装1、机械手移动滑道架16、机械手17、注塑机28的外部，所述围挡支架29与地面为固定连接。所述两个托盘下放装置6、两个托盘托举装置14均为伺服驱动式水平卡装升降器。所述两个待加工托盘卡装架7、两个成品托盘卡装架15均为直角L型硬胶板件。所述两个待抓取卡装装置10为伺服驱动式水平伸缩器。所述待抓取定位装置11为伺服驱动翻转式卡装块。所述间距调整工位12为伺服驱动数控式间距调整器。所述机械手17为伺服电机驱动式滑轮移动机械抓取装置。所述伸缩驱动装置18、翻转驱动装置21均为伺服电机驱动器。所述吸盘26均为硅胶吸盘。

工作方式：该注塑LSR一体式自动化生产机构主要包括供料工装1、机械手移动滑道架16、机械手17、注塑机28和围挡支架29，该供料工装1用于待加工产品件的放置输送和成品件的堆积放置，而机械手移动滑道架16、机械手17则是用于待加工产品件和注塑机28成型后的成品件的夹取转换，此外，该供料工装1是由上料平台2、供料输送线3、主控机4、待加工产品摆放工位5、多个吸塑托盘8、周转工位9、间距调整工位12和成品收集工位13组成，实现待加工产品件与注塑包胶成品件的供料和存放，该上料平台2用于承载供料输送线3、主控机4、待加工产品摆放工位5、多个吸塑托盘8、周转工位9、间距调整工位12和成品收集工位13，并且其内部还可以用于放置连接线路，而机械手17上还设有伸缩驱动装置18、伸缩杆19、翻转轴20、翻转驱动装置21、提取支撑架22、待注塑产品提取板23、注塑产品提取板24、成品提取板25和真空发生器27，在待注塑产品提取板23、注塑产品提取板24、成品提取板25上分别还设有多个吸盘26，用于对产品件和成品件在夹取时候的转换，整套机械手17增强了取件、放件的功能性，使得取件、放件更加灵活，进而实现注塑包胶产品件的供料、注塑、存放这一系列自动化操作，其中，主控机4负责整套设备驱动部件的设定，实现自动运行管控，在围挡支架29上可以进行护网或者护板的安装，同时方便拆卸和更换，从而保护整套设备，避免受到外界干扰，整套机构的具体操作步骤如下：

步骤一、产品传送：首先，操作人员将需要进行注塑包胶的产品件放到吸塑托盘8中，并将装载有待注塑包胶产品件的吸塑托盘8放到供料工装1中的待加工产品摆放工位5的位置处，在待加工产品摆放工位5上还设有两个托盘下放装置6和两个待加工托盘卡装架7，该两个托盘下放装置6呈镜像结构分布在供料输送线3的两侧，并且这两个托盘下放装置6全部采用伺服驱动式水平卡装升降器，能够进行伸缩驱动，用于对堆积叠加放置的装载有待注塑包胶产品件的吸塑托盘8的最底部的吸塑托盘8进行下放，供料输送线3上所传送的吸塑托盘8进行卡装，而两个待加工托盘卡装架7均采用直角L型硬胶板件，用于堆积叠加放置的装载有待注塑包胶产品件的吸塑托盘8的承载，该待加工产品摆放工位5位置处的两个待加工托盘卡装架7用于吸塑托盘8的卡装放置，操作人员可以一次性堆积叠加多个装载有待注塑包胶产品件的吸塑托盘8在两个待加工托盘卡装架7的内侧，接着，在主控机4的控制下，驱使上料平台2上部的供料输送线3运转，待加工产品摆放工位5位置处两侧的托盘下放装置6用于对堆积叠加放置的装载有待注塑包胶产品件的吸塑托盘8进行下放，将堆积叠加放置的装载有待注塑包胶产品件的吸塑托盘8最底部的吸塑托盘8进行下放，被下放的装载有待注塑包胶产品件的吸塑托盘8会与供料输送线3接触，并随着供料输送线3的传送，传送到周转工位9的位置处。

步骤二、产品周转定位：在周转工位9上还设有两个待抓取卡装装置10和一个待抓取定位装置11，其中，两个待抓取卡装装置10呈镜像结构分布在供料输送线3的两侧，当装载有待注塑包胶产品件的吸塑托盘8被供料输送线3传送到周转工位9的位置处时，该周转工位9两侧的待抓取卡装装置10就会对装载有待注塑包胶产品件的吸塑托盘8的两端进行固定，这两个待抓取卡装装置10均采用伺服驱动式水平伸缩器，能够自动伸缩来对周转工位9位置处的吸塑托盘8进行夹装固定，然后，待抓取定位装置11就会抬起，该待抓取定位装置11采用伺服驱动翻转式卡装块，能够实现平躺和直立两种状态的90°切换，来对装载有待注塑包胶产品件的吸塑托盘8进行钩挂卡装，让装载有待注塑包胶产品件的吸塑托盘8被固定在周转工位9的位置处，防止装载有待注塑包胶产品件的吸塑托盘8随着供料输送线3的运转而移动，周转定位用于机械手17对待注塑包胶产品件的提取以及注塑包胶成品件的摆放，该机械手17采用伺服电机驱动式滑轮移动机械抓取装置，能够沿着机械手移动滑道架16进行水平移动，在机械手17伺服电机的驱使下，受到主控机4的设定程序影响，使得行进距离受到精确控制，以便于在不同的位置对不同状态的产品件和成品件进行取放操作。

步骤三、产品间距调整：当装载有待注塑包胶产品件的吸塑托盘8利用两个待抓取卡装装置10以及待抓取定位装置11被夹装固定在周转工位9的位置处时，机械手17就会沿着机械手移动滑道架16移动到周转工位9的上部，通过机械手17上的待注塑产品提取板23将吸塑托盘8中的待注塑包胶产品件进行提取，在待注塑产品提取板23的下部装有多个吸盘26，这些吸盘26均采用硅胶吸盘，具备弹性和张力，便于空气吸取和放出后的形变，通过真空发生器27的吸气控制，使得待注塑产品提取板23下部的这些吸盘26与待注塑包胶产品件接触后，每个吸盘26内部的空气被抽走，变成一个真空状态，从而将待注塑包胶产品件进行提取，接着，利用机械手17上的待注塑产品提取板23将吸塑托盘8中所提取的待注塑包胶产品件放到间距调整工位12上，通过真空发生器27的放气，使得每个吸盘26内部填充空气，进而使得待注塑包胶产品件放到间距调整工位12上，利用间距调整工位12来对待注塑包胶产品件进行注塑前的位置矫正，该间距调整工位12采用伺服驱动数控式间距调整器，能够自行调整待注塑包胶产品件在注塑包胶前的位置关系，以便调整后的待注塑包胶产品件的分布位置与注塑机28中的模具位置相互套准，方便机械手17的夹取和摆放。

步骤四、产品夹取：待间距调整工位12对待注塑包胶产品件进行位置矫正完毕后，机械手17就会沿着机械手移动滑道架16移动到间距调整工位12的上部，通过机械手17上的待注塑产品提取板23将间距调整工位12中的待注塑包胶产品件进行夹取，利用真空发生器27配合待注塑产品提取板23下部装有的吸盘26来对待注塑包胶产品件进行抓取。

步骤五、产品注塑：随着机械手17上的待注塑产品提取板23对待注塑包胶产品件抓取完毕后，机械手17会将待注塑产品提取板23下部所抓取的待注塑包胶产品件放置在注塑机28成型模具开模后的治具上，同样利用真空发生器27的放气原理，将待注塑产品提取板23下部所夹取的待注塑包胶产品件进行脱落，并利用注塑机28实现对待注塑包胶产品件进行注塑包胶操作。

步骤六、提取成品：待注塑机28对待注塑包胶产品件注塑包胶完毕后，通过机械手17上的注塑产品提取板24将注塑机28开模后的注塑包胶成品件进行提取，在注塑产品提取板24上同样装有多个吸盘26，也是通过真空发生器27的吸气放气原理来对注塑包胶成品件进行提取和下放。

步骤七、成品间距调整：待机械手17上的注塑产品提取板24将注塑机28中的注塑包胶成品件提取完毕后，机械手17会沿着机械手移动滑道架16移动到间距调整工位12的上部，并利用真空发生器27来对注塑产品提取板24下部的吸盘26进行放气，让注塑包胶成品件落在间距调整工位12上，来对注塑包胶成品件进行成品的间距调整以及位置矫正，保证成品件输出前的摆放，从而对待注塑包胶产品件以及注塑包胶成品件进行垂直位置上的调整，此外，该注塑产品提取板24与待注塑产品提取板23是呈直角的摆放结构，并利用提取支撑架22连接固定成为一个整体，该提取支撑架22被安装在翻转轴20上，当注塑产品提取板24对注塑包胶成品件进行提取时，在翻转驱动装置21的驱动下，来驱使翻转轴20进行翻转，该翻转驱动装置21采用伺服电机驱动器，能够控制翻转轴20的翻转轨迹，使得提取支撑架22旋转90°，从而让注塑产品提取板24的一面正对间距调整工位12，以便注塑包胶成品件的下放，而机械手17上的伸缩驱动装置18与伸缩杆19都是与翻转轴20连接，并且相互配合使用，该伸缩驱动装置18采用伺服电机驱动器，能够驱使伸缩杆19缓和的升降，便于机械手17上下浮动调节的灵活把控。

步骤八、成品周转放置：注塑包胶成品件经过间距调整工位12的位置矫正完毕后，首先，机械手17沿着机械手移动滑道架16移动到周转工位9的上方位置处，接着，机械手17上的翻转轴20就会驱使提取支撑架22翻转到带有待注塑产品提取板23的一侧，让待注塑产品提取板23带有多个吸盘26的一面面朝间周转工位9上部的待注塑包胶产品件，利用真空发生器27来对待注塑产品提取板23上的这些吸盘26进行吸气，以便从周转工位9的吸塑托盘8中夹取待注塑包胶产品件，再接着，机械手17沿着机械手移动滑道架16移动到间距调整工位12的上方位置处，由于成品提取板25与待注塑产品提取板23安装在提取支撑架22的同一侧，因此不会使得翻转轴20进行翻转，便可以使得成品提取板25带有多个吸盘26的一面面朝间距调整工位12上已经经过位置矫正后的注塑包胶成品件，在成品提取板25上也装有多个吸盘26，利用真空发生器27来对成品提取板25上的这些吸盘26进行吸气，使得成品提取板25来对注塑包胶成品件进行夹取，此时，间距调整工位12上处于空置状态，先将待注塑产品提取板23上被夹取的待注塑包胶产品件放到空置的间距调整工位12上去进行位置矫正，再将成品提取板25上的注塑包胶成品件放到周转工位9位置处的吸塑托盘8中，然后，机械手17上的待注塑产品提取板23将刚刚经过间距调整工位12位置矫正后的待注塑包胶成品件进行提取，并送至注塑机28中进行注塑包胶操作，机械手17上的待注塑产品提取板23、注塑产品提取板24、成品提取板25它们之间相互配合使用，对提取的物件具备不同属性的操作，从而完成注塑包胶成品件与待注塑包胶产品件之间的相互周转，并且不会延误新一轮的待注塑包胶产品件的间距调整和注塑包胶，能够提高运行周转转换的效率。

步骤九、成品传送：待周转工位9位置处的吸塑托盘8中的待注塑包胶产品件被注塑包胶成品件取代并装填完毕后，供料输送线3就会运转，周转工位9一侧的待抓取卡装装置10就会自动解锁，并且周转工位9两侧的待抓取卡装装置10也会对吸塑托盘8解锁，使得装载有注塑包胶成品件的吸塑托盘8在供料输送线3的传送下被输送到成品收集工位13的位置处。

步骤十、成品堆放：在成品收集工位13上还设有两个托盘托举装置14和两个成品托盘卡装架15，当装载有注塑包胶成品件的吸塑托盘8被供料输送线3传送到成品收集工位13的位置处时，会利用成品收集工位13两侧的托盘托举装置14来对装载有注塑包胶成品件的吸塑托盘8进行卡装，这两个托盘托举装置14均采用伺服驱动式水平卡装升降器，能够进行伸缩驱动，能够对吸塑托盘8进行卡装的同时，并将装载有注塑包胶成品件的吸塑托盘8抬起，放置在两个成品托盘卡装架15上，这两个成品托盘卡装架15均采用直角L型硬胶板件，用于吸塑托盘8的放置，随着装载有注塑包胶成品件的吸塑托盘8源源不断地被传送，使得成品收集工位13两侧位置处的托盘托举装置14将装载有注塑包胶成品件的吸塑托盘8由下而上地依次堆积叠加卡装放置在两个成品托盘卡装架15上，从而形成对注塑包胶成品件的吸塑托盘8的堆积放置，以便统一拿取。

整套设备通过供料工装、机械手夹取装置以及注塑成型机，完成产品的包胶操作，利用机械手完成待加工产品夹取以及包胶成品件之间的疏导转换，实现待包胶产品的自控式原料传送、周转、间距调整和输出摆放，避免未注塑的产品件与注塑成型后的成品件的混淆，从而减少人工成本，全面提升产品产出的周期稳定性，利用行程规划缩短工作时间，进而提高生产加工效率。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“顶部”、“底部”、“端部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。

Claims (9)

1.一种注塑LSR一体式自动化生产机构，其特征在于：包括供料工装、机械手移动滑道架、机械手、注塑机和围挡支架，所述供料工装是由上料平台、供料输送线、主控机、待加工产品摆放工位、多个吸塑托盘、周转工位、间距调整工位和成品收集工位组成，所述上料平台位于机械手移动滑道架的一侧，所述上料平台与地面为固定连接，所述供料输送线位于上料平台的上部，所述供料输送线与上料平台为固定连接，并且所述供料输送线利用线路与主控机连接，所述主控机位于上料平台的上部，所述主控机与上料平台为固定连接，所述待加工产品摆放工位位于供料输送线一端的上部位置处，所述待加工产品摆放工位与上料平台为固定连接，所述待加工产品摆放工位上还设有两个托盘下放装置和两个待加工托盘卡装架，所述两个托盘下放装置呈镜像结构分别位于供料输送线的两侧，所述两个托盘下放装置均与上料平台为固定连接，并且所述两个托盘下放装置利用线路与主控机连接，所述两个待加工托盘卡装架呈镜像结构分别位于供料输送线的两侧，所述两个待加工托盘卡装架均与上料平台为固定连接，所述多个吸塑托盘叠加位于两个待加工托盘卡装架之间的位置处，所述多个吸塑托盘均与两个待加工托盘卡装架为可拆卸连接，所述周转工位位于供料输送线的上部，并且所述周转工位位于待加工产品摆放工位的下一级，所述周转工位与上料平台为固定连接，所述周转工位上还设有两个待抓取卡装装置和待抓取定位装置，所述两个待抓取卡装装置呈镜像结构分别位于供料输送线的两侧，所述两个待抓取卡装装置均与上料平台为固定连接，并且所述两个待抓取卡装装置利用线路与主控机连接，所述待抓取定位装置位于两个待抓取卡装装置之间的位置处，并且所述待抓取定位装置位于供料输送线内侧的上料平台的内部，所述待抓取定位装置与上料平台为固定连接，并且所述待抓取定位装置利用线路与主控机连接，所述间距调整工位位于供料输送线的上部，并且所述间距调整工位位于周转工位的下一级，所述间距调整工位与上料平台为固定连接，并且所述间距调整工位利用线路与主控机连接，所述成品收集工位位于供料输送线的上部，并且所述成品收集工位位于间距调整工位的下一级，所述成品收集工位与上料平台为固定连接，所述成品收集工位上还设有两个托盘托举装置和两个成品托盘卡装架，所述两个托盘托举装置呈镜像结构分别位于供料输送线的两侧，所述两个托盘托举装置均与上料平台为固定连接，并且所述两个托盘托举装置利用线路与主控机连接，所述两个成品托盘卡装架呈镜像结构分别位于供料输送线的两侧，所述两个成品托盘卡装架均与上料平台为固定连接，所述机械手移动滑道架位于供料工装与注塑机之间的位置处，所述机械手移动滑道架与地面为固定连接，所述机械手位于机械手移动滑道架的一侧，所述机械手与机械手移动滑道架为活动连接，并且所述机械手利用线路与主控机连接，所述机械手上还设有伸缩驱动装置、伸缩杆、翻转轴、翻转驱动装置、提取支撑架、待注塑产品提取板、注塑产品提取板、成品提取板和真空发生器，所述伸缩驱动装置位于机械手的下部，所述伸缩驱动装置与机械手为固定连接，并且所述伸缩驱动装置利用线路与主控机连接，所述伸缩杆位于伸缩驱动装置的下部，所述伸缩杆的一端与伸缩驱动装置为固定连接，所述伸缩杆的另一端与翻转轴为固定连接，所述翻转轴位于伸缩杆的下部，所述翻转轴与伸缩杆为固定连接，所述翻转驱动装置位于翻转轴的一侧，所述翻转驱动装置与翻转轴为固定连接，并且所述翻转驱动装置利用线路与主控机连接，所述提取支撑架位于翻转轴的另一侧，所述提取支撑架与翻转轴为固定连接，所述待注塑产品提取板、注塑产品提取板呈直角结构位于提取支撑架外部的两侧，所述待注塑产品提取板、注塑产品提取板均与提取支撑架为固定连接，所述成品提取板位于靠近待注塑产品提取板的一侧，所述成品提取板与提取支撑架为固定连接，所述待注塑产品提取板、注塑产品提取板、成品提取板上分别还设有多个吸盘，所述多个吸盘均与待注塑产品提取板、注塑产品提取板、成品提取板为固定连接，并且任意所述吸盘利用管路与真空发生器连接，所述真空发生器位于翻转轴的一侧，所述真空发生器与翻转轴为固定连接，并且所述真空发生器利用线路与主控机连接，所述注塑机位于供料工装的一侧，所述注塑机与地面为固定连接，并且所述注塑机利用线路与主控机连接，所述围挡支架位于供料工装、机械手移动滑道架、机械手、注塑机的外部，所述围挡支架与地面为固定连接。

2.根据权利要求1所述一种注塑LSR一体式自动化生产机构，其特征在于：所述两个托盘下放装置、两个托盘托举装置均为伺服驱动式水平卡装升降器。

3.根据权利要求1所述一种注塑LSR一体式自动化生产机构，其特征在于：所述两个待加工托盘卡装架、两个成品托盘卡装架均为直角L型硬胶板件。

4.根据权利要求1所述一种注塑LSR一体式自动化生产机构，其特征在于：所述两个待抓取卡装装置为伺服驱动式水平伸缩器。

5.根据权利要求1所述一种注塑LSR一体式自动化生产机构，其特征在于：所述待抓取定位装置为伺服驱动翻转式卡装块。

6.根据权利要求1所述一种注塑LSR一体式自动化生产机构，其特征在于：所述间距调整工位为伺服驱动数控式间距调整器。

7.根据权利要求1所述一种注塑LSR一体式自动化生产机构，其特征在于：所述机械手为伺服电机驱动式滑轮移动机械抓取装置。

8.根据权利要求1所述一种注塑LSR一体式自动化生产机构，其特征在于：所述伸缩驱动装置、翻转驱动装置均为伺服电机驱动器。

9.根据权利要求1所述一种注塑LSR一体式自动化生产机构，其特征在于：所述吸盘均为硅胶吸盘。

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