CN216541795U - 一种拧紧装置及拧紧结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉于电气化铁路接触网腕臂预配设备，特别涉及一种拧紧装置及拧紧结构。一种拧紧装置，用于将锁紧件紧固到紧固件上，所述锁紧件和紧固件配合以紧固被锁紧件，包括：安装座，所述安装座的一侧形成有容纳被锁紧件的安装槽，所述安装座的另一侧形成有贯穿至所述安装槽的至少一个避让孔；压紧组件，所述压紧组件包括压紧驱动模块和压块，所述压紧驱动模块驱动所述压块压紧所述紧固件的第一端；至少一个下拧紧组件，所述下拧紧组件的拧紧端可穿过所述避让孔将锁紧件拧紧到所述紧固件的第二端。解决现有技术中腕臂生产流水线上，拧紧卡箍螺丝时，只能从卡箍上方拧紧螺栓，无法从卡箍下端拧紧螺栓的技术问题。

Description

一种拧紧装置及拧紧结构

技术领域

本实用新型涉于电气化铁路接触网腕臂预配设备，特别涉及一种拧紧装置及拧紧结构。

背景技术

电气化铁道客运专线接触网大量采用客运专线和普速铁路钢腕臂系统，腕臂作为钢腕臂系统支持结构中的重要零件，需要从规格上、材质、性能、接口方式等方面与腕臂系统的其他零件相适配；腕臂由腕臂管和腕臂零件组成，接触网系统施工时，预先将毛坯管通过切割、钻孔、修磨、做标记等工序加工出所需腕臂管，按设计要求将腕臂零件(包括承力索座、套管座、定位环、单耳等)安装固定在管件上，这部分工作称之为腕臂预配，对各个环节的精度要求很高。卡箍和管件装配在一起时，需要拧紧螺丝，因腕臂的需求量很大，现有技术中，多采用自动化流水线来生产，上述方式存在以下的问题：

1.被锁紧件为分体式，需要借助锁紧件和被锁紧件来固定，尤其是需要从上下两端同时拧紧锁紧件，上端的可以采用机器人拧紧，下端的受制于空间限制，无法拧紧锁紧件。

2.受制于生产流水线空间限制，多采用机械臂从卡箍的上方拧紧螺栓，无法从卡箍下端拧紧螺栓。

3.拧紧装置和夹持装置分开设置，拧紧螺丝时，拧紧装置需朝向夹持装置运动，导致拧紧套筒和螺母需要反复对位，才能对准位置，如此，浪费时间，效率低下。

实用新型内容

为了解决现有技术中腕臂生产流水线上，拧紧卡箍螺丝时，只能从卡箍上方拧紧螺栓，无法从卡箍下方拧紧螺栓的技术问题，本实用新型提供了一种拧紧装置及拧紧结构，解决了上述技术问题。本实用新型的技术方案如下：

一种拧紧装置，用于将锁紧件紧固到紧固件上，所述锁紧件和紧固件配合以紧固被锁紧件，包括：安装座，所述安装座的一侧形成有容纳被锁紧件的安装槽，所述安装座的另一侧形成有贯穿至所述安装槽的至少一个避让孔；压紧组件，所述压紧组件包括压紧驱动模块和压块，所述压紧驱动模块驱动所述压块压紧所述紧固件的第一端；至少一个下拧紧组件，所述下拧紧组件的拧紧端可穿过所述避让孔将锁紧件拧紧到所述紧固件的第二端。

根据本实用新型的一个实施例，所述被锁紧件包括第一紧固部和第二紧固部，所述第一紧固部和第二紧固部配合锁紧管件。

根据本实用新型的一个实施例，所述下拧紧组件包括：滑台，所述滑台可相对所述安装座移动；下拧紧驱动模块，所述滑台上配置有下拧紧驱动模块；下拧紧套筒，所述下拧紧驱动模块直接或间接驱动下拧紧套筒。

根据本实用新型的一个实施例，还包括基座，所述安装座固定于所述基座，所述滑台与所述基座滑动配合，所述滑台由固定在所述基座上的滑台驱动模块驱动。

根据本实用新型的一个实施例，所述下拧紧驱动模块借助传动组件驱动所述下拧紧套筒旋转，所述传动组件包括传动轴，所述下拧紧驱动模块通过传动轴驱动所述下拧紧套筒。

根据本实用新型的一个实施例，所述传动组件还包括传动套，所述传动套与所述传动轴相对固定，所述下拧紧套筒内置于所述传动套，所述下拧紧套筒与所述传动套相对滑动但被限转，所述下拧紧套筒和所述传动套之间还设有弹性件，所述弹性件的一端抵靠到所述下拧紧套筒的端部，所述弹性件的另外一端抵靠到所述传动套内底。

根据本实用新型的一个实施例，还包括固定在所述安装座上的隔离组件，所述隔离组件包括隔离驱动模块和由所述隔离驱动模块驱动的隔离块，所述被锁紧件的两侧均配置所述隔离组件。

根据本实用新型的一个实施例，还包括机器人末端结构，所述机器人末端结构包括：旋转基座，所述旋转基座固定于机器人的执行端，所述旋转基座的周向上配置至少两个固定座，两个所述固定座分别配置有夹爪组件和上拧紧模块。

根据本实用新型的一个实施例，配置于机器人末端结构的夹爪组件包括两个相对的夹爪，两个所述夹爪具有撑开所述被锁紧件的凸起。

一种拧紧结构，包括所述的拧紧装置。

基于上述技术方案，本实用新型所能实现的技术效果为：

1.本实用新型的拧紧装置包括安装座、压紧组件和下拧紧组件，安装座的一侧形成有容纳被锁紧件的安装槽，安装座的另一侧形成有贯穿至安装槽的至少一个避让孔；压紧组件包括压紧驱动模块和压块，驱动模块驱动压块压紧所述紧固件的第一端，防止紧固件被拧紧时滑动；下拧紧组件设置为至少一个，下拧紧组件的拧紧端可穿过避让孔将锁紧件拧紧到紧固件的第二端，下拧紧组件的拧紧端朝向紧固件的第二端运动时，避让孔对拧紧端进行初步定位，且避让孔的位置和紧固件的第二端对应设置的，如此可避免拧紧端和紧固件第二端的反复对位。

2.本实用新型的拧紧装置的下拧紧组件包括滑台、下拧紧驱动模块和下拧紧套筒，滑台可相对安装座移动，滑台上配置有下拧紧驱动模块，如此，下拧紧驱动模块可随着滑台一起相对安装座移动，下拧紧驱动模块直接或间接驱动下拧紧套筒转动以拧紧紧固件，随着不断地拧紧紧固件，紧固件不断地在锁紧件上移动，本实用新型的下拧紧组件通过将滑台及滑台上的拧紧驱动模块的移动速度和方向设置成和紧固件移动速度和方向相同，以实现下拧紧组件对紧固件的不间断拧紧。

3.本实用新型的拧紧装置还包括传动组件，传动组件包括传动轴，下拧紧套筒和传动轴的一端固定连接，下拧紧驱动模块借助皮带轮和传动轴连接，如此，下拧紧驱动模块可通过传动轴驱动下拧紧套筒转动以拧紧紧固件；进一步地，传动组件还包括传动套，传动套相对传动轴固定设置，下拧紧套筒内置于传动套，传动轴和传动套之间还设有弹性件，弹性件的一端抵靠到传动轴的端部，弹性件的另外一端抵靠传动套内底，拧紧套筒和紧固件对位不准时，传动套可向传动轴内滑动，然后在弹性件的作用下传动套滑出传动轴，如此可防止拧紧套筒和紧固件硬性接触，进而造成拧紧套筒和紧固件损坏。

4.本实用新型的拧紧装置还包括上还包括机器人末端结构，机器人末端结构的执行端固定装配有旋转基座，旋转基座的周向上配置至少两个固定座，两个固定座分别配置有夹爪组件和上拧紧模块，夹爪组件借助适配件可拆卸地安装在其中一个固定座上，上拧紧模块可拆卸地安装在另一个固定座上，如此，可以实现哪个零件损坏只更换哪个零件，进而节约成本。

5.本实用新型的一种拧紧结构包括拧紧装置、移动平台和承载台，拧紧装置借助基座滑动装配在移动平台上，基座由固定在移动平台上的基座驱动模块驱动，可调整拧紧装置在竖直方向上的位置，以便管件进入被锁紧件中，移动平台滑动装配在承载台上，在外力的作用下，移动平台及其上的装置可在承载台上沿着水平方向移动，可调整拧紧装置在水平方向上的位置，以便管件进入被锁紧件中。

附图说明

图1为工件的结构示意图；

图2为安装座的局部结构的结构示意图；

图3为安装座的局部结构和工件的配合的结构示意图；

图4为压紧组件、安装座和工件的配合的结构示意图；

图5为下拧紧组件的结构示意图；

图6为下拧紧组件局部结构的结构示意图；

图7为图6的局部结构的剖面图；

图8为基座和安装座的固定配合的结构示意图；

图9为滑台和基座的滑动配合的结构示意图；

图10为隔离组件、安装座和工件配合的结构示意图；

图11为机器人的结构示意图；

图12为机器人的末端结构的结构示意图；

图13为夹爪组件与工件的配合的结构示意图

图14为拧紧结构的结构示意图；

图15为图14的A的局部放大图；

图中：

1-工件；11-锁紧件；12-紧固件；13-被锁紧件；131-第一紧固部；132-第二紧固部；2-安装座；21-安装槽；211-支撑板；212-承托板；2121-限位凸起；213-U型缺口；214-滑动通道；22-避让孔；23-导向模块；231-导向组件；2311-导向轮；2312-安装架；232-导向驱动装置；3-压紧组件；31-压块；32-压紧驱动模块；4-下拧紧组件；41-滑台；411-滑台驱动模块；42-下拧紧驱动模块；43-下拧紧套筒；44-传动组件；441-传动轴；4411-第一方形件；442-传动套；4421-第二方形件；443-弹性件；5-基座；51-框架；52-框内；53-基座驱动模块；54-第一滑轨；55-第一滑块；6-隔离组件；61-隔离块；62-隔离驱动模块；7-机器人末端结构；71-旋转基座；711-固定座；72-夹爪组件；721-适配件；722-夹爪驱动模块；723-夹爪；7231-凸起；73-上拧紧模块；8-移动平台；81-移动平台驱动模块；82-第二滑轨；83-第二滑块；9-承载台；91-第三滑轨；92-第三滑块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

如图1所示，现有技术中通过上拧紧装置锁紧工件1，具体地，工件1包括锁紧件11、紧固件12和被锁紧件13，本实施例的的锁紧件11设置为螺母，紧固件12设置为螺栓，被锁紧件13设置为卡箍，卡箍包括第一紧固部131和第二紧固部132，第一紧固部131和第二紧固部132借助螺栓螺母锁紧管件，当然，锁紧件11、紧固件12、被锁紧件13不限于本实施例中的设置，现有技术中，受制于腕臂生产流水线上空间和紧固拧紧工艺的限制，多采用机械臂从卡箍的上方拧紧螺栓，无法从卡箍下方拧紧螺栓。

如图1-6所示，本实施例的拧紧装置用于将锁紧件11紧固到紧固件12上，锁紧件11和紧固件12配合以紧固被锁紧件13，拧紧装置包括安装座2、压紧组件3和下拧紧组件4，安装座2的一侧形成有容纳被锁紧件13的安装槽2，安装座2的另一侧形成有贯穿至安装槽2的至少一个避让孔22，在本实施例中优选为两个，压紧组件3包括压紧驱动模块32和压块31，压紧驱动模块32驱动压块31压紧紧固件12的第一端，防止紧固件12被拧紧时滑动。下拧紧组件4设置为至少一个，下拧紧组件4的拧紧端可穿过避让孔22将锁紧件11拧紧到紧固件12的第二端，下拧紧组件4的拧紧端朝向紧固件12的第二端运动时，避让孔22可对下拧紧组件4进行初步定位，且避让孔22的位置和紧固件12的第二端对应设置的，如此可避免下拧紧组件4的拧紧端和紧固件12第二端的反复对位。

由上述内容可知，本实施例的卡箍内置于安装槽2，如此，卡箍被安装槽2承载，卡箍上的螺栓的上方被压紧组件3压紧，从卡箍的下方拧紧螺母时，螺栓不能向上滑动，本实施例的下拧紧组件4设置在安装座2的下方，同时下拧紧组件4可朝向螺母运动，并拧紧螺栓。从而解决现有技术中受制于腕臂生产流水线空间限制，多采用机械臂从卡箍的上方拧紧螺栓，无法从卡箍下方拧紧螺栓的问题。此外，现有技术中的机械臂拧紧螺栓时，机械臂需有多次偏摆和弯曲等动作，因此容易疲劳损坏，本实施的下拧紧装置用传统的机械结构拧紧螺栓，不存在上述的问题，更稳定可靠。

如图2和3所示，为了便于和其他零件配合，本实施例的安装座2的安装槽2的槽底设置为弧形，如此便于和卡箍适配，弧形端面的两侧沿水平方向延伸支撑板211，支撑板211上方设置有承托板212，支撑板211的上表面与承托板212的下表面之间形成有滑动通道214，承托板212的长度方向上形成有形成限位凸起2121，安装槽2的两侧形成有U型缺口213，如此，从安装槽2的上方拧紧螺栓时，U型缺口213可支撑螺栓的一端，进而可防止从上方拧紧螺母时，螺栓往下滑动。

如图4所示，本实施例的压紧组件3可压紧螺栓，具体地，压块31和压紧驱动模块32的伸缩端连接，需要压紧螺栓时，压紧驱动模块32驱动压块31在承托板212上朝向螺栓运动，以使压块31压紧螺栓，需要脱离螺栓时，压紧驱动模块32驱动压块31在承托板212上背离螺栓运动，以使压块31脱离螺栓。此过程中，压块31沿着限位凸起2121和承托板212形成的滑槽往复运动，这样限位凸起2121对压块31的运动起到导向作用。优选地，压块31借助第一连接杆和压紧驱动模块32的伸缩端连接；压块31呈现L型，可避免干涉别的螺栓。压紧驱动模块32可选但不限于气缸，能驱动压块31运动即可。

进一步地，本实施例的压紧组件3设置为两组，两组压紧组件3对称设置在安装槽2的两侧，两组压紧组件3可从卡箍的两侧分别压紧对应位置的螺栓，从而使卡箍的两侧受到压力相同。

如图5所示，本实施例的下拧紧组件4包括滑台41、下拧紧驱动模块42和下拧紧套筒43，滑台41可相对安装座2移动，滑台41上配置有下拧紧驱动模块42，如此，下拧紧驱动模块42可随着滑台41一起相对安装座2移动，下拧紧驱动模块42直接或间接驱动下拧紧套筒43转动以拧紧螺栓，随着不断地拧紧螺栓，螺栓不断地在螺母上移动以实现二者锁紧。

进一步地，本实施例的下拧紧组件4可通过将滑台4及下拧紧驱动模块42的移动速度和方向设置成和螺栓被锁紧时移动速度和方向相同，以实现下拧紧组件4对螺栓的不间断拧紧。下拧紧驱动模块42可选但不限于电机，能驱动下拧紧套筒43转动即可。

如图5、8、9和15所示，为了能实现不间断拧紧螺栓，本实施例的下拧紧组件4需借助基座5相对安装座2滑动，具体地，基座5呈框型，下拧紧组件4和安装座2分别设置在基座5的框内52的下方和上方，安装座2的两端分别固定基座5的框架51上，如此，基座5不动，安装座2就不动；基座5的一端朝向框架51形成有第一凹槽，第一凹槽内固定装配滑台驱动模块411，第一凹槽的槽帮上设置有两组第一滑轨54，两组第一滑轨54平行设置，滑台41借助第一滑块55和第一滑轨54形成滑动配合，本实施例的滑台驱动模块411设置为电机加丝杆螺母结构，螺母和滑台41的一端固定连接，电机驱动丝杆转动，丝杆的转动带动螺母及其上的滑台41在竖直方向上往复运动，这样在基座5不动的情况下，滑台41及其上的装置在电机的驱动下可在竖直方向上滑动，如此实现下拧紧组件4相对安装座2滑动。滑台驱动模块411可选但不限于电机，能驱动滑台41运动即可。

如图5-7所示，本实施例的拧紧装置还包括传动组件44，传动组件44包括传动轴441，下拧紧套筒43和传动轴441的一端固定连接，下拧紧驱动模块42借助皮带轮和传动轴441的另一端连接，如此，下拧紧驱动模块42可通过传动轴441驱动下拧紧套筒43转动以拧紧螺栓。

优选地，本实施例的传动组件44还包括传动套442，传动套442可相对传动轴441滑动，同时传动套442可随着传动轴441一起转动，具体地，传动套442的一端设置有第二方形件4421，传动轴441的一端设置有第一方形件4411，第二方形件4421滑动伸入第一方形件4411内，因方形件的自身限转特性，传动套442将随着传动轴441一起转动，第二方形件4421非嵌入端设有固定板，固定板套设在传动套442上，固定板和第一方形件4411一端固定连接，如此，第二方形件4421不会滑出第一方形件4411。

进一步地，本实施例的第一方形件4411的内底和第二方形件4421的内底之间设有弹性件443，弹性件443的一端抵靠到第一方形件4411的内底，弹性件443的另外一端抵靠第二方形件4421的内底，下拧紧套筒43内置于传动套442的非固定端，下拧紧套筒43的侧壁抵在螺栓上时，传动套442可带着拧紧套筒向传动轴441滑动，下拧紧套筒43从螺栓挪开后，弹性件443提供作用力使传动套442再带着下拧紧套筒43背离传动轴441运动，直至下拧紧套筒43的筒内底和螺栓接触，如此，下拧紧套筒43和螺栓对位过程因弹性件443的存在，可防止下拧紧套筒43和螺栓硬性接触，进而避免造成下拧紧套筒43和螺栓的损坏。弹性件443可选但不限于弹簧，能推动传动套442运动即可。

如图10所示，本实施例的拧紧装置还包括隔离组件6，隔离组件6可隔离卡箍的第一紧固部131和第二紧固部132，以便管件进入卡箍中，具体地，隔离组件6包括隔离驱动模块62和隔离块61，隔离块61和隔离驱动模块62的伸缩端连接，隔离驱动模块62和安装座2固定连接，隔离块61滑动装配在滑动通道214内，卡箍被放进安装槽2后，隔离驱动模块62驱动隔离块61沿着滑动通道214朝向螺栓杆运动，以使隔离块61伸入第一紧固部131和第二紧固部132之间，进而撑开第一紧固部131和第二紧固部132以便管件进入卡箍中，管件的端部进入卡箍后，隔离驱动模块62驱动隔离块61沿着滑动通道214背离螺栓杆运动，以使隔离块61脱离第一紧固部131和第二紧固部132之间，如此，可避免隔离块61干涉管件在卡箍中进一步移动。隔离驱动模块62可选但不限于气缸，能驱动隔离块61运动即可。

进一步地，本实施例的隔离组件6设置为两组，两组隔离组件6对称设置在卡箍的两侧，两组隔离组件6可从卡箍两侧撑开第一紧固部131和第二紧固部132，从而使卡箍的两侧受到的力相同，有利于卡箍保持平衡，不会脱离安装槽2。

如图11和12所示，本实施例的拧紧装置还包括机器人末端结构7，机器人末端结构7的执行端固定装配有旋转基座71，旋转基座71的周向上配置至少两个固定座711，两个固定座711分别配置有夹爪组件72和上拧紧模块73，夹爪组件72借助适配件721可拆卸地安装在其中一个固定座711上，上拧紧模块73可拆卸地安装在另一个固定座711上，如此，可以实现哪个零件损坏只跟换哪个零件，进而节约成本，此外，在保持旋转基座71不变的情况下，可根据需要只跟换不同的夹爪组件72和适配件721，不同的上拧紧模块73和固定座711，如此增加了机器人末端结构的通用性

如图11、12和13所示，本实施的夹爪组件72和隔离组件6配合可实现对卡箍的搬运和拧紧，具体地，夹爪723的一端和夹爪驱动模块722的伸缩端连接，需夹持工件1时，机械臂驱动夹爪组件72摆动至指定位置，夹爪驱动模块722驱动两个夹爪723同步相向运动，如此，夹爪723上的凸起7231从卡箍的两侧伸入第一紧固部131和第二紧固部132之间以夹紧撑开卡箍，机械臂带动夹爪组件72及其上的卡箍运动到指定位置后，将卡箍放置安装槽21内，接着，隔离驱动模块62驱动隔离块61伸入第一紧固部131和第二紧固部132之间以隔离撑开卡箍，夹爪驱动模块722驱动两个夹爪723同步背离运动，以松开卡箍。夹爪驱动模块722可选不限于气缸，能驱动夹爪723运动即可。

进一步地，本实施例的机械臂驱动上拧紧模块73摆动，以使上拧紧模块73和螺栓位置对应，上拧紧模块73拧紧螺栓。

如图11和14所示，本实施例的拧紧装置通过机器人末端结构7和下拧紧组件4分别从卡箍的上下两方拧紧螺栓，提高了拧紧效率。

如图14所示，本实施例的一种拧紧结构，包括上述的拧紧装置，本实施例通过拧紧装置将管件和卡箍固定装在一起。

如图3所示，为了便于管件进入卡箍中，本实施的拧紧结构包括导向模块23，导向模块23位于安装槽2的至少一端，导向模块23配合送管装置工作，由于送管装置需要往复运动来输送管件，当送管装置持管向前运动时，导向模块23不与管件接触，送管装置带动管件向前运动；当送管装置松开管件向后运动时，导向模块23合拢沿既定方向支承管件，送管装置运动到位后重新持管向前运动，送管装置持管向前运动的过程中，导向模块23缩回分开，不与管件接触。本实施例中，导向模块23包括至少两组导向轮组件231，每组导向轮组件231包括至少两个导向轮2311，至少两组导向轮组件231可合拢或分开，合拢状态下，所有导向轮2311可抵靠在中间的管件上，所有导向轮2311的中心位于同一圆上且被管件的轴线经过上述圆的圆心。分开状态下，所有导向轮2311脱离中间的管件。导向轮组件231还包括安装架2312，每组导向轮组件231上的至少两个导向轮2311均安装在安装架2312，导向驱动装置232通过驱动安装架2312来带动其上的导向轮2311合拢和分开。导向驱动装置232可选但不限于气缸、液压缸。

如图14和15所示，为了调整拧紧装置在竖直方向上的位置，以便管件进入卡箍中，本实施例的拧紧结构还包括移动平台8，基座5滑动装配在移动平台8上，基座5由固定在移动平台8上的基座驱动模块53驱动。具体地，移动平台8朝向拧紧装置的一端形成有第二凹槽，第二凹槽内固定装配基座驱动模块53，第二凹槽的槽帮上设置有两组第二滑轨82，两组第二滑轨82平行设置，基座5借助第二滑块83和第二滑轨82形成滑动配合；本实施例的基座驱动模块53设置为电机加丝杆螺母结构，螺母和基座5的一端固定连接，电机驱动丝杆转动，丝杆的转动带动螺母及其上的基座5在竖直方向上运动，当卡箍的轴心和管件的轴心在同一直线时，基座5固定不动，如此，在竖直方向上，管件不会因与卡箍的高度不一致，从而无法进入卡箍中。基座驱动模块53可选但不限于电机，能驱动滑台基座5运动即可。

如图14和15所示，为了调整拧紧装置在水平方向上的位置，以便管件进入卡箍中，本实施例的拧紧结构还包括承载台9，移动平台8滑动装配在承载台9上，具体地，承载台9的台面上设置有两组第三滑轨91，两组第三滑轨91平行设置，两组第三滑轨91之间设置有齿轮齿条传动组件，齿轮的输入端和移动平台驱动模块81连接，移动平台驱动模块81穿设在移动平台8上，移动平台8借助第三滑块92和第三滑轨91滑动配合，移动平台驱动模块81驱动齿轮转动，齿轮通过与齿条啮合，从而带动移动平台8及其上的装置在水平方向往复运动。当卡箍的轴心和管件的轴心在竖直方向上处于同一平面时，移动平台8固定不动，如此，管件不会因与卡箍的在竖直方向上不处于同一平面，从而无法进入卡箍中。移动平台驱动模块81可选但不限于电机，能驱动移动平台8运动即可。

基于上述结构，本实施例的紧固装置及拧紧结构的工作原理为：

移动平台驱动模块81驱动移动平台8，使卡箍的轴心和管件的轴心在竖直当向上同一直线，基座驱动模块53驱动基座5在竖直方向移动，使管件的轴心与卡箍的轴心的高度一致，机械臂驱动夹爪组件72摆动至指定位置，夹爪驱动模块722驱动两个夹爪723同步相向运动，如此，夹爪723上的凸起7231从卡箍的两侧伸入第一紧固部131和第二紧固部132之间以夹紧撑开卡箍，机械臂带动夹爪组件72及其上的卡箍运动到指定位置后，将卡箍放置安装槽21内，隔离驱动模块62驱动隔离块61沿着滑动通道214朝向螺栓杆运动，以使隔离块61伸入第一紧固部131和第二紧固部132之间，从而撑开第一紧固部131和第二紧固部132，夹爪驱动模块722驱动两个夹爪723同步背离运动，以松开卡箍，送管装置输送管件，管件在导向模块的导向作用下，使管件的端部进入卡箍中，管件隔离撑开卡箍，隔离驱动模块62驱动隔离块61沿着滑动通道214背离螺栓杆运动，以使隔离块61脱离第一紧固部131和第二紧固部132之间，送管装置继续输送管件，直至卡箍套设在管件上指定的位置，压紧驱动模块32驱动压块31在承托板212上朝向螺栓运动，以使压块31压紧螺栓，下拧紧组件4从卡箍下方拧紧螺栓，机器人末端结构7从卡箍上方拧紧螺栓，拧紧螺栓结构后，压紧驱动模块32驱动压块31在承托板212上背离螺栓运动，以使压块31松开螺栓，送管装置继续输送管件及其上的卡箍，直至脱离安装座2，如此循环。

上面结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型的宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (10)

1.一种拧紧装置，用于将锁紧件(11)紧固到紧固件(12)上，所述锁紧件(11)和紧固件(12)配合以紧固被锁紧件(13)，其特征在于，包括：

安装座(2)，所述安装座(2)的一侧形成有容纳被锁紧件(13)的安装槽(21)，所述安装座(2)的另一侧形成有贯穿至所述安装槽(21)的至少一个避让孔(22)；

压紧组件(3)，所述压紧组件(3)包括压紧驱动模块(32)和压块(31)，所述压紧驱动模块(32)驱动所述压块(31)压紧所述紧固件(12)的第一端；

至少一个下拧紧组件(4)，所述下拧紧组件(4)的拧紧端可穿过所述避让孔(22)将锁紧件(11)拧紧到所述紧固件(12)的第二端。

2.根据权利要求1所述的一种拧紧装置，其特征在于，所述被锁紧件(13)包括第一紧固部(131)和第二紧固部(132)，所述第一紧固部(131)和第二紧固部(132)配合锁紧管件。

3.根据权利要求1所述的一种拧紧装置，其特征在于，所述下拧紧组件(4)包括：

滑台(41)，所述滑台(41)可相对所述安装座(2)移动；

下拧紧驱动模块(42)，所述滑台(41)上配置有下拧紧驱动模块(42)；

下拧紧套筒(43)，所述下拧紧驱动模块(42)直接或间接驱动下拧紧套筒(43)。

4.根据权利要求3所述的一种拧紧装置，其特征在于，还包括基座(5)，所述安装座(2)固定于所述基座(5)，所述滑台(41)与所述基座(5)滑动配合，所述滑台(41)由固定在所述基座(5)上的滑台驱动模块(411)驱动。

5.根据权利要求3所述的一种拧紧装置，其特征在于，所述下拧紧驱动模块(42)借助传动组件(44)驱动所述下拧紧套筒(43)旋转，所述传动组件(44)包括传动轴(441)，所述下拧紧驱动模块(42)通过传动轴(441)驱动所述下拧紧套筒(43)。

6.根据权利要求5所述的一种拧紧装置，其特征在于，所述传动组件(44)还包括传动套(442)，所述传动套(442)与所述传动轴(441)相对固定，所述下拧紧套筒(43)内置于所述传动套(442)，所述下拧紧套筒(43)与所述传动套(442)相对滑动但被限转，所述传动轴(441)和所述传动套(442)之间还设有弹性件(443)，所述弹性件(443)的一端抵靠到所述传动轴(441)的端部，所述弹性件(443)的另外一端抵靠到所述传动套(442)内底。

7.根据权利要求1所述的一种拧紧装置，其特征在于，还包括固定在所述安装座(2)上的隔离组件(6)，所述隔离组件(6)包括隔离驱动模块(62)和由所述隔离驱动模块(62)驱动的隔离块(61)，所述被锁紧件(13)的两侧均配置所述隔离组件(6)。

8.根据权利要求1所述的一种拧紧装置，其特征在于，还包括机器人末端结构(7)，所述机器人末端结构(7)包括：

旋转基座(71)，所述旋转基座(71)固定于机器人的执行端，所述旋转基座(71)的周向上配置至少两个固定座(711)，两个所述固定座(711)分别配置有夹爪组件(72)和上拧紧模块(73)。

9.根据权利要求1或8所述的一种拧紧装置，其特征在于，配置于机器人末端结构(7)的夹爪组件(72)包括两个相对的夹爪(723)，两个所述夹爪(723)具有撑开所述被锁紧件(13)的凸起(7231)。

10.一种拧紧结构，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的拧紧装置。

Images