CN216528931U - 紧凑型机械手高速排版机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种紧凑型机械手高速排版机，包括电池串输送机构、视觉定位机构、玻璃板输送机构、玻璃板规整机构及搬运机构；电池串输送机构包括两根平行间隔布置的进料皮带，靠向内侧的第一皮带的长度小于靠向外侧的第二皮带的长度；视觉定位机构获取电池串的位置信息，并将位置信息传递给搬运机构；玻璃板输送机构将玻璃板输送至玻璃板规整机构；玻璃板规整机构规整玻璃板；搬运机构根据电池串的位置信息将电池串从电池串输送机构搬运到玻璃板规整机构上的玻璃板上，并且按照预定的要求排布电池串。通过配置两根长度不等的进料皮带来输送电池串，搬运机构在搬运电池串时不会与进料皮带产生干涉，可保证电池串排版位置的精确性，提高生产效率。

Description

紧凑型机械手高速排版机

技术领域

本实用新型涉及光伏生产设备，具体地说是一种紧凑型机械手高速排版机。

背景技术

电池片焊接成电池串后，需要在排版机上以一定的顺序排布在玻璃板上。

现有的排版机一般配置两条等长的皮带来输送电池串，当机器人抓取外侧皮带上的电池串时，可能会触碰内侧的皮带，不仅可能损坏机器人抓取的电池串，而且会对电池串排版的精度产生影响，并且会影响排版机的生产效率。

实用新型内容

本实用新型针对现有的排版机排版精度差的问题，提供一种排版精度高的紧凑型机械手高速排版机。

本实用新型的技术方案如下：一种紧凑型机械手高速排版机，包括电池串输送机构、视觉定位机构、玻璃板输送机构、玻璃板规整机构及搬运机构；其中：玻璃板输送机构与玻璃板规整机构沿着第一方向依次排列，搬运机构安装于玻璃板输送机构的上方，电池串输送机构安装于玻璃板输送机构沿着第一方向的第一侧并且沿着第一方向向玻璃板规整机构延伸，视觉定位机构安装于电池串输送机构的上方；电池串输送机构包括两根平行间隔布置的进料皮带，靠向内侧的第一皮带的长度小于靠向外侧的第二皮带的长度，两根进料皮带被配置为分别独立输送电池串；视觉定位机构被配置为获取电池串输送机构上输送的电池串的位置信息，并将位置信息传递给搬运机构；玻璃板输送机构被配置为将玻璃板输送至玻璃板规整机构；玻璃板规整机构被配置为规整玻璃板输送机构输送来的玻璃板；搬运机构被配置为根据视觉定位机构传递来的电池串的位置信息将电池串从电池串输送机构搬运到玻璃板规整机构上的玻璃板上，并且按照预定的要求排布电池串。

通过配置两根长度不等的进料皮带来输送电池串，搬运机构在搬运电池串时不会与进料皮带产生干涉，可保证电池串排版位置的精确性，提高生产效率。

进一步地，视觉定位机构包括相机及相机支架，两套相机分别对应两根进料皮带的位置安装在相机支架上。

通过两套相机分别拍摄两根进料皮带上电池串的位置，可以精确定位电池串，为搬运机构提供可靠的位置信息。

进一步地，玻璃板输送机构包括顶升部、第一输送部及第二输送部，第一输送部安装于顶升部上；第二输送部被配置为沿着第二方向输送玻璃板，第一输送部被配置为在顶升部的带动下将第二输送部上的玻璃板顶起并沿着第一方向输送，第二方向垂直于第一方向。

通过布置相互垂直的第一输送部与第二输送部，可以将玻璃板的上料位置与电池串的上料位置错开，防止机器设备之间干涉。

进一步地，第一输送部包括至少两条沿着第一方向并列布置的输送带。

通过至少两条并列的输送带来输送玻璃板，可以平稳地输送。

进一步地，玻璃板规整机构包括规整输送部及规整部，规整部安装于规整输送部的两侧；规整输送部用于输送玻璃板，规整部用于规整玻璃板的位置。

通过规整部规整玻璃板的位置，可以提高电池串排版的质量，保证电池串排列的准确性。

进一步地，规整部包括规整夹具及滑轨，滑轨沿着垂直于规整输送部输送方向布置于规整输送部的两侧，规整夹具滑动配合在滑轨上。

通过滑动配合在滑轨上的规整夹具来规整玻璃板，结构简单，调整方便。

进一步地，搬运机构采用工业机器人及取料组件，取料组件安装在工业机器人的手臂上。

采用工业机器人作为搬运机构，技术成熟，动作灵活，方便电池串的排布。

进一步地，紧凑型机械手高速排版机还包括电池串缓存机构，电池串缓存机构被配置为缓存从电池串输送机构搬运来的电池串。

通过电池串缓存机构缓存电池串，可以调节电池串排版的节拍，提高紧凑型机械手高速排版机的适用范围。

进一步地，电池串缓存机构安装于玻璃板输送机构沿着第一方向的第二侧。

将电池串缓存机构安装于电池串输送机构的对侧，可充分利用玻璃板输送机构上方的空间，使整个设备紧凑。

进一步地，电池串缓存机构包括两个并列的缓存盒。

通过布置两个缓存盒分别对应两根进料皮带上的电池串，可分别储存不同种类的电池串而不会混淆。

附图说明

图1为本实用新型一种可选实施例的立体结构示意图。

图2为图1另一视角的立体结构示意图。

图3为图1、图2所示实施例的主视图。

图4为图3的俯视图。

图5为图1、图2所示实施例中的电池串输送机构和视觉定位机构的立体结构示意图。

图6为图5的俯视图。

图7为图1、图2所示实施例中的玻璃板输送机构的立体结构示意图。

图8为图7的侧视图。

图9为图1、图2所示实施例中的玻璃板规整机构的立体结构示意图。

图10为图9的主视图。

图11为图10的俯视图。

图1～图11中，包括：

紧凑型机械手高速排版机1；

电池串输送机构10、第一皮带11、第二皮带12；

视觉定位机构20、相机21、相机支架22；

电池串缓存机构30；

玻璃板输送机构40、第一输送部41、第二输送部42、顶升部43、气缸431、导向组件432、滚筒44；

搬运机构50、工业机器人51、取料组件52；

玻璃板规整机构60、规整输送部61、规整部62、规整夹具621、规整滑轨622。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1～图4所示，本实用新型是一种紧凑型机械手高速排版机1，用于对电池串进行排版。该紧凑型机械手高速排版机1主要包括电池串输送机构10、视觉定位机构20、玻璃板输送机构40、玻璃板规整机构60及搬运机构50；还可以包括电池串缓存机构30。

玻璃板输送机构40、玻璃板规整机构60及搬运机构50安装在机架上。玻璃板输送机构40与玻璃板规整机构60沿着第一方向依次排列，搬运机构50安装于玻璃板输送机构40的上方，电池串输送机构10安装于玻璃板输送机构40沿着第一方向的第一侧并且沿着第一方向向玻璃板规整机构60延伸，视觉定位机构20安装于电池串输送机构10的上方。

电池串输送机构10包括两根平行间隔布置的进料皮带，靠向内侧的第一皮带11的长度小于靠向外侧的第二皮带12的长度，两根进料皮带被配置为分别独立输送电池串；视觉定位机构20被配置为获取电池串输送机构10上输送的电池串的位置信息，并将位置信息传递给搬运机构50。

玻璃板输送机构40被配置为将玻璃板输送至玻璃板规整机构60；玻璃板规整机构60被配置为规整玻璃板输送机构40输送来的玻璃板；搬运机构50被配置为根据视觉定位机构20传递来的电池串的位置信息将电池串从电池串输送机构10搬运到玻璃板规整机构60上的玻璃板上，并且按照预定的要求排布电池串。

通过配置两根长度不等的进料皮带来输送电池串，搬运机构50在搬运电池串时不会与进料皮带产生干涉，可保证电池串排版位置的精确性，提高生产效率。

如图5、图6所示，作为一种可选的实施方式，电池串输送机构10与视觉定位机构20组装在一起。电池串输送机构10的两根进料皮带安装在进料支架上。

视觉定位机构20包括相机21及相机支架22，相机支架22与进料支架焊接成一体结构。两套相机21分别对应两根进料皮带的位置安装在相机支架22上。可选地，每套相机21分别采用两个CCD相机。用于接收和输送由电池串串焊机输送过来的电池串。另外，CCD相机的位置可调。

通过两套相机21分别拍摄两根进料皮带上电池串的位置，可以精确定位电池串，为搬运机构50提供可靠的位置信息。

如图7、图8所示，作为一种可选的实施方式，玻璃板输送机构40包括顶升部43、第一输送部41及第二输送部42，第一输送部41安装于顶升部43上；第二输送部42被配置为沿着第一方向输送玻璃板，第一输送部41被配置为在顶升部43的带动下将第二输送部42上的玻璃板顶起并沿着第一方向输送，第二方向垂直于第一方向，第一方向平行于电池串输送机构10的输送方向。

通过布置相互垂直的第一输送部41与第二输送部42，可以将玻璃板的上料位置与电池串的上料位置错开，防止机器设备之间干涉。

在该实施方式中，第一输送部41包括至少两条沿着第一方向并列间隔布置的输送带。本实施方式中第一输送部41包括三条输送带，由一个驱动机构驱动运转。

通过至少两条并列的输送带来输送玻璃板，可以平稳地输送。

在其中的一个实施例中，第二输送部42采用皮带输送机，包括两条平行的皮带，第一输送部41布置在两条皮带之间。可选地，第一输送部41的进料端与出料端的外侧还分别设置有滚筒44。滚筒44起过渡作用，可将玻璃板平稳地从第一输送部41过渡到玻璃板规整机构60。

在其中的一个实施例中，顶升部43包括气缸431和导向组件432，第一输送部41通过支架安装在气缸431的活塞杆上，导向组件432安装在第一输送部41的支架与气缸431的底座之间。气缸431用于带动第一输送部41升降，导向组件432起导向作用。

如图9～图11所示，作为一种可选的实施方式，玻璃板规整机构60包括规整输送部61及规整部62，规整部62安装于规整输送部61的两侧；规整输送部61用于输送玻璃板，规整部62用于规整玻璃板的位置。

通过规整部62规整玻璃板的位置，可以提高电池串排版的质量，保证电池串排列的准确性。

在该实施方式中，规整输送部61包括多条沿着第一方向并列间隔布置的输送带。本实施方式中规整输送部61包括三条输送带，由一个驱动机构驱动运转。

在其中的一个实施例中，规整部62包括规整夹具621及规整滑轨622，规整滑轨622沿着垂直于规整输送部61输送方向布置于规整输送部61的两侧，规整夹具621滑动配合在规整滑轨622上。

通过滑动配合在规整滑轨622上的规整夹具621来规整玻璃板，结构简单，调整方便。

如图1～图4所示，作为一种可选的实施方式，搬运机构50采用工业机器人。

采用工业机器人作为搬运机构50，技术成熟，动作灵活，方便电池串的排布。

在该实施方式中，搬运机构50包括工业机器人51和取料组件52，取料组件52安装在工业机器人51的手臂上，取料组件52用于取放电池串。

如图1～图4所示，作为一种可选的实施方式，紧凑型机械手高速排版机1还包括电池串缓存机构30，电池串缓存机构30被配置为缓存从电池串输送机构10搬运来的电池串。

通过电池串缓存机构30缓存电池串，可以调节电池串排版的节拍，提高紧凑型机械手高速排版机1的适用范围。

在该实施方式中，电池串缓存机构30安装于玻璃板输送机构沿着第一方向的第二侧。

将电池串缓存机构30安装于电池串输送机构10的对侧，可充分利用玻璃板输送机构40上方的空间，使整个设备紧凑。

在其中的一个实施例中，电池串缓存机构30包括两个并列的缓存盒。

通过布置两个缓存盒分别对应两根进料皮带上的电池串，可分别储存不同种类的电池串而不会混淆。

如图1～图4所示，本实用新型的工作过程如下：电池串输送机构10与电池串串焊机的出料输送带对接接料，电池串在电池串输送机构10上输送，电池串到位后由视觉定位机构20拍照定位，将位置数据传输至搬运机构50，搬运机构50自动抓取电池串搬运至电池串缓存机构50上、或者排放至玻璃板规整机构60的玻璃板上。玻璃板输送机构40可两侧进料，进料后将玻璃板输送至玻璃板规整机构60进行玻璃板规整定位。

本实用新型设备结构简单，大大提高了排版的质量、速度以及稳定性，同时CCD相机的设置，可以使得机器人能准确地将电池串排列到玻璃板上，保证电池串排列的准确性。

上文对本实用新型进行了足够详细的具有一定特殊性的描述。所属领域内的普通技术人员应该理解，实施例中的描述仅仅是示例性的，在不偏离本实用新型的真实精神和范围的前提下做出所有改变都应该属于本实用新型的保护范围。本实用新型所要求保护的范围是由所述的权利要求书进行限定的，而不是由实施例中的上述描述来限定的。

Claims (10)

1.一种紧凑型机械手高速排版机，其特征在于，所述紧凑型机械手高速排版机包括电池串输送机构、视觉定位机构、玻璃板输送机构、玻璃板规整机构及搬运机构；其中：

所述玻璃板输送机构与所述玻璃板规整机构沿着第一方向依次排列，所述搬运机构安装于所述玻璃板输送机构的上方，所述电池串输送机构安装于所述玻璃板输送机构沿着所述第一方向的第一侧并且沿着所述第一方向向所述玻璃板规整机构延伸，所述视觉定位机构安装于所述电池串输送机构的上方；

所述电池串输送机构包括两根平行间隔布置的进料皮带，靠向内侧的第一皮带的长度小于靠向外侧的第二皮带的长度，两根所述进料皮带被配置为分别独立输送电池串；

所述视觉定位机构被配置为获取所述电池串输送机构上输送的所述电池串的位置信息，并将所述位置信息传递给所述搬运机构；

所述玻璃板输送机构被配置为将玻璃板输送至所述玻璃板规整机构；

所述玻璃板规整机构被配置为规整所述玻璃板输送机构输送来的玻璃板；

所述搬运机构被配置为根据所述视觉定位机构传递来的电池串的位置信息将所述电池串从所述电池串输送机构搬运到所述玻璃板规整机构上的玻璃板上，并且按照预定的要求排布所述电池串。

2.根据权利要求1所述的紧凑型机械手高速排版机，其特征在于，所述视觉定位机构包括相机及相机支架，两套所述相机分别对应两根所述进料皮带的位置安装在所述相机支架上。

3.根据权利要求1所述的紧凑型机械手高速排版机，其特征在于，所述玻璃板输送机构包括顶升部、第一输送部及第二输送部，所述第一输送部安装于所述顶升部上；所述第二输送部被配置为沿着第二方向输送玻璃板，所述第一输送部被配置为在所述顶升部的带动下将所述第二输送部上的玻璃板顶起并沿着第一方向输送，所述第二方向垂直于所述第一方向。

4.根据权利要求3所述的紧凑型机械手高速排版机，其特征在于，所述第一输送部包括至少两条沿着所述第一方向并列间隔布置的输送带。

5.根据权利要求1所述的紧凑型机械手高速排版机，其特征在于，所述玻璃板规整机构包括规整输送部及规整部，所述规整部安装于所述规整输送部的两侧；所述规整输送部用于输送玻璃板，所述规整部用于规整玻璃板的位置。

6.根据权利要求5所述的紧凑型机械手高速排版机，其特征在于，所述规整部包括规整夹具及滑轨，所述滑轨沿着垂直于所述规整输送部输送方向布置于所述规整输送部的两侧，所述规整夹具滑动配合在所述滑轨上。

7.根据权利要求1所述的紧凑型机械手高速排版机，其特征在于，所述搬运机构包括工业机器人及取料组件，所述取料组件安装在所述工业机器人的手臂上。

8.根据权利要求1所述的紧凑型机械手高速排版机，其特征在于，所述紧凑型机械手高速排版机还包括电池串缓存机构，所述电池串缓存机构被配置为缓存从所述电池串输送机构搬运来的所述电池串。

9.根据权利要求8所述的紧凑型机械手高速排版机，其特征在于，所述电池串缓存机构安装于所述玻璃板输送机构沿着所述第一方向的第二侧。

10.根据权利要求8所述的紧凑型机械手高速排版机，其特征在于，所述电池串缓存机构包括两个并列的缓存盒。

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