CN211687326U - 板材抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种板材抓取装置，其中，整体框架包括X轴和Y轴，Y轴随X轴齿轮齿条传动机构在X轴导轨上运动，X轴两端的下方分别设置有板材存储工位；机械抓取机构中，铝合金框架Y轴齿轮齿条传动机构在Y轴导轨上实现上下运动；针刺抓取机构中，针刺气缸于直线导轨上沿竖直方向运动，两组针刺气缸相对斜插式设置，两组插针在对应针刺气缸的带动下相对斜向下伸出；工件位置检测传感器设置于机械抓取机构铝合金型材前后两侧；射线定位标识器设置于X轴两端，并在板材存储工位出射光线形成标识定位线。通过本实用新型的技术方案，实现板材存储位置的一致性，实现对板材的稳定抓取，且双工位的设置方式能够使得设备能够连续运行。

Description

板材抓取装置

技术领域

本实用新型涉及板材输送技术领域，尤其涉及一种板材抓取装置。

背景技术

目前，对于板材类的生产原料，在上料过程中大多采用人工上料，而机械上料时由于现有技术的不成熟、输送流程的不合理等因素，导致上料位置不一致，无法牢固抓取，输送过程中容易掉落，且机械抓取机构不灵活，在板材搬运完后无法及时进行补充导致需要停机等待，影响工作效率。

实用新型内容

针对上述问题中的至少之一，本实用新型提供了一种板材抓取装置，通过射线定位标识器实现板材存储位置的一致性，使得板材抓取时的上料位置一致性，通过机械抓取机构与整体框架的相对设置方式，能够实现在水平方向与竖直方向上的自由运动，在运动到板材存储位置时，根据工件位置检测传感器的检测与反馈，控制针刺抓取机构运动缓冲距离后伸出插针插入板材，从而实现对板材的稳定抓取，且双工位的设置方式能够使得设备能够连续运行。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种板材抓取装置，包括：整体框架、机械抓取机构和射线定位标识器；所述整体框架包括X轴和Y轴，所述X轴包括X轴电机、X轴导轨和X轴齿轮齿条传动机构，所述Y轴包括Y轴电机、Y轴导轨和Y轴齿轮齿条传动机构，所述Y轴随所述X轴齿轮齿条传动机构在所述X轴导轨上运动，所述X轴两端的下方分别设置有板材存储工位；所述机械抓取机构包括铝合金框架、针刺抓取机构和工件位置检测传感器，所述针刺抓取机构固定于所述铝合金框架上，所述铝合金框架固定于所述Y轴轴齿轮齿条传动机构上，并随所述Y轴齿轮齿条传动机构在所述Y轴导轨上实现上下运动；所述针刺抓取机构包括直线导轨、两组针刺气缸和对应的插针，所述针刺气缸于所述直线导轨上沿竖直方向运动，两组所述针刺气缸相对斜插式设置，两组所述插针在对应所述针刺气缸的带动下相对斜向下伸出；所述工件位置检测传感器设置于所述铝合金框架前后两侧，用于检测所述机械抓取机构与板材的接触位置；所述射线定位标识器设置于所述X轴两端，并在所述板材存储工位出射光线形成标识定位线；

在上述技术方案中，优选地，所述工件位置检测传感器检测到达板材高度时所述Y轴继续向下运动，所述针刺气缸在所述Y轴运动作用下沿所述直线导轨向上运动缓冲距离后运动停止，所述针刺气缸带动所述插针伸出以插入板材。

在上述技术方案中，优选地，两组所述针刺气缸沿所述直线导轨背向对称设置，使得两组所述插针的出射方向相对并形成预设夹角。

在上述技术方案中，优选地，所述针刺气缸与所述连接板连接，所述插针通过插针顶丝固定于所述连接板上。

在上述技术方案中，优选地，所述插针通过松紧所述插针顶丝能够调整伸出长度。

在上述技术方案中，优选地，所述X轴两端分别安装三个所述射线定位标识器，三个所述射线定位标识器出射光线形成三条标识定位线，作为所述板材的存储位置标识。

在上述技术方案中，优选地，所述射线定位标识器采用激光射线定位器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：通过射线定位标识器实现板材存储位置的一致性，使得板材抓取时的上料位置一致性，通过机械抓取机构与整体框架的相对设置方式，能够实现在水平方向与竖直方向上的自由运动，在运动到板材存储位置时，根据工件位置检测传感器的检测与反馈，控制针刺抓取机构运动缓冲距离后伸出插针插入板材，从而实现对板材的稳定抓取，且双工位的设置方式能够使得设备能够连续运行。

附图说明

图1为本实用新型一种实施例公开的板材抓取装置的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种实施例公开的机械抓取机构的结构方式示意图；

图3为本实用新型一种实施例公开的直线导轨的设置方式示意图；

图4为本实用新型一种实施例公开的针刺抓取机构的立体结构示意图；

图5为本实用新型一种实施例公开的针刺抓取机构的运动方式示意图；

图6为本实用新型一种实施例公开的射线定位标识器的设置方式示意图。

图中，各组件与附图标记之间的对应关系为：

1.整体框架，11.X轴，111.X轴电机，112.X轴导轨，113.X轴齿轮齿条传动机构，12.Y轴，121.Y轴电机，122.Y轴导轨，123.Y轴齿轮齿条传动机构，2.机械抓取机构，21.铝合金框架，22.针刺抓取机构，221.直线导轨，222.针刺气缸，223.插针，224.插针顶丝，225.连接板，3.射线定位标识器，4.工件位置检测传感器，5.板材存储工位。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细描述：

如图1至图3所示，根据本实用新型提供的一种板材抓取装置，包括：整体框架1、机械抓取机构2和射线定位标识器3；整体框架包括X轴11和Y轴12，X轴11包括X轴电机111、X轴导轨112和X轴齿轮齿条传动机构113，Y轴12包括Y轴电机121、Y轴导轨122和Y轴齿轮齿条传动机构123，Y轴12随X轴齿轮齿条传动机构113在X轴导轨112上运动，X轴11两端的下方分别设置有板材存储工位5；机械抓取机构2包括铝合金框架21、针刺抓取机构22和工件位置检测传感器4，针刺抓取机构22固定于铝合金框架21上，铝合金框架21固定于Y轴轴齿轮齿条传动机构123上，并随Y轴齿轮齿条传动机构123在Y轴导轨122上实现上下运动；针刺抓取机构22包括直线导轨221、两组针刺气缸222和对应的插针223，针刺气缸222于直线导轨221上沿竖直方向运动，两组针刺气缸222相对斜插式设置，两组插针223在对应针刺气缸222的带动下相对斜向下伸出；射线定位标识器4设置于X轴11两端，并在板材存储工位5出射光线形成标识定位线；工件位置检测传感器4设置于铝合金框架21前后两侧，用于检测机械抓取机构2与板材的接触位置。

在上述实施例中，优选地，工件位置检测传感器4检测到达板材高度时Y轴12继续向下运动，针刺气缸222在Y轴12运动作用下沿直线导轨221向上运动缓冲距离后运动停止，针刺气缸222带动插针223伸出以插入板材。

如图4所示，在上述实施例中，优选地，两组针刺气缸22沿直线导轨221背向对称设置，使得两组插针223的出射方向相对并形成预设夹角。具体地，针刺气缸222采用两组相对斜插式结构，通过连接板225将针刺气缸222和插针223连接在一起，且插针223的长短可以通过松紧插针顶丝224的方式根据实际板材厚度调整伸出长度，这样可以保证抓取后非常牢固，防止板材在抓取后运输过程中掉落。直线导轨221是针刺抓取机构22抓取工件时在垂直方向起到一个缓冲使用的，Y轴12在工件位置检测传感器4检测到达板材时继续运动，在针刺气缸222在Y轴12运动作用下沿直线导轨221向上运动缓冲距离后运动停止，既能避免针刺抓取机构22与板材发生硬碰撞，又能很好保证针刺抓取机构22与板材有一个充分的接触，使抓取位置更稳定。如图5所示，当工件位置检测传感器4检测到达工件时，针刺气缸22位于图5中实线位置，为了保证抓取的稳定性，Y轴电机121不会马上停止，Y轴12会继续下降一定的高度(可以预先设定下降距离)，针刺气缸222在Y轴12作用下运动缓冲距离到达图5中虚线位置，保证针刺抓取机构22与板材充分接触后再停止(此过程针刺抓取机构22中的直线导轨221就会起作用)，然后针刺气缸222动作，插针223插入板材，实现稳定抓取。

在该实施例中，通过射线定位标识器3实现板材存储位置的一致性，使得板材抓取时的上料位置一致性，通过机械抓取机构2与整体框架1的相对设置方式，能够实现在水平方向与竖直方向上的自由运动，在运动到板材存储位置时，根据工件位置检测传感器4的检测与反馈，控制针刺抓取机构22运动缓冲距离后伸出插针223插入板材，从而实现对板材的稳定抓取，且双工位的设置方式能够使得设备能够连续运行。

在上述实施例中，具体地，X轴11两端下方均设置板材存储工位5，使得针刺抓取机构22能够在其中一个存储工位抓取结束后能够在另一存储工位继续抓取，保证设备连续运行，减少停机等待。工件位置检测传感器4主要用于抓取工件前探测板材的高度位置，将感应信号传到PLC控制器，PLC控制器控制电机高度位置，从而实现有效抓取。

在上述实施例中，优选地，铝合金框架21的结构一方面是为了轻量化，另一方由于铝合金本身的结构特点，可以实现各个抓取用的针刺单元空间布局上横向和纵向的位置调节，从而适应不同宽度的板材。

在上述实施例中，优选地，针刺气缸222与连接板225连接，插针223通过插针顶丝224固定于连接板225上。

在上述实施例中，优选地，插针223通过松紧插针顶丝224能够调整伸出长度。

如图6所示，其中，射线定位标识器3出射光线在两侧的板材存储工位5地面形成至少三条线，用于标识板材的排放位置，确保在上料时位置的一致性，从而确保抓取过程中位置的一致性。优选地，X轴11两端分别安装三个射线定位标识器3，三个射线定位标识器3出射光线形成三条标识定位线，作为板材的存储位置标识。

在上述实施例中，优选地，射线定位标识器3采用激光射线定位器，保证定位准确。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种板材抓取装置，其特征在于，包括：整体框架、机械抓取机构和射线定位标识器；

所述整体框架包括X轴和Y轴，所述X轴包括X轴电机、X轴导轨和X轴齿轮齿条传动机构，所述Y轴包括Y轴电机、Y轴导轨和Y轴齿轮齿条传动机构，所述Y轴随所述X轴齿轮齿条传动机构在所述X轴导轨上运动，所述X轴两端的下方分别设置有板材存储工位；

所述机械抓取机构包括铝合金框架、针刺抓取机构和工件位置检测传感器，所述针刺抓取机构固定于所述铝合金框架上，所述铝合金框架固定于所述Y轴轴齿轮齿条传动机构上，并随所述Y轴齿轮齿条传动机构在所述Y轴导轨上实现上下运动；

所述针刺抓取机构包括直线导轨、两组针刺气缸和对应的插针，所述针刺气缸于所述直线导轨上沿竖直方向运动，两组所述针刺气缸相对斜插式设置，两组所述插针在对应所述针刺气缸的带动下相对斜向下伸出；

所述工件位置检测传感器设置于所述铝合金框架前后两侧，用于检测所述机械抓取机构与板材的接触位置；

所述射线定位标识器设置于所述X轴两端，并在所述板材存储工位出射光线形成标识定位线。

2.根据权利要求1所述的板材抓取装置，其特征在于，所述工件位置检测传感器检测到达板材高度时所述Y轴继续向下运动，所述针刺气缸在所述Y轴运动作用下沿所述直线导轨向上运动缓冲距离后运动停止，所述针刺气缸带动所述插针伸出以插入板材。

3.根据权利要求1或2所述的板材抓取装置，其特征在于，两组所述针刺气缸沿所述直线导轨背向对称设置，使得两组所述插针的出射方向相对并形成预设夹角。

4.根据权利要求1或2所述的板材抓取装置，其特征在于，所述针刺气缸与连接板连接，所述插针通过插针顶丝固定于所述连接板上。

5.根据权利要求4所述的板材抓取装置，其特征在于，所述插针通过松紧所述插针顶丝能够调整伸出长度。

6.根据权利要求1所述的板材抓取装置，其特征在于，所述X轴两端分别安装三个所述射线定位标识器，三个所述射线定位标识器出射光线形成三条标识定位线，作为所述板材的存储位置标识。

7.根据权利要求1所述的板材抓取装置，其特征在于，所述射线定位标识器采用激光射线定位器。

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