CN216505209U - 桁架钢筋构件抓取装置和预制构件生产设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了桁架钢筋构件抓取装置和预制构件生产设备，涉及桁架钢筋构件加工技术领域，为解决现有技术中桁架钢筋构件的尺寸偏差而导致难以抓取的问题而设计。桁架钢筋构件抓取装置，包括安装基座、安装在安装基座上的多个夹取升降驱动机构和与夹取升降驱动机构传动连接的多个夹取机构，夹取机构与夹取升降驱动机构一一对应设置，夹取机构被配置为在夹取桁架钢筋构件时，相邻的桁架钢筋构件留有间隙。本实用新型提供的桁架钢筋构件抓取装置和预制构件生产设备能够可以利用夹取机构对桁架钢筋构件的夹持，即使桁架钢筋构件的尺寸有偏差，调整桁架钢筋构件的角度，以使得各个桁架钢筋构件尽量平行，有利于后续的加工环节。

Description

桁架钢筋构件抓取装置和预制构件生产设备

技术领域

本实用新型涉及桁架钢筋构件的加工技术领域，具体而言，涉及一种桁架钢筋构件抓取装置和预制构件生产设备。

背景技术

建筑行业中用量较大的钢筋，在自动化生产过程中通常都需经过多次运送。目前抓取桁架钢筋构件较多的形式为夹取机构利用夹持力夹紧钢筋，利用摩擦力夹取桁架钢筋构件运送至下一工序。当刚性较强的桁架钢筋构件构件尺寸存在偏差及产品多样时，同一抓手机构的多个位置同时夹取桁架钢筋构件，可能导致夹紧机构中心无法与对应的钢筋中心对齐，导致其中某个夹紧机构卡滞，长期累积容易导致内部元器件损坏。

同时在对多组桁架钢筋构件一起抓取中，因桁架钢筋构件摆放误差或外形尺寸变形，造成无法抓取其中的一个或多个桁架钢筋构件，在下工站布料时抓手没有物料，从而造成加工错误。

实用新型内容

本实用新型的第一个目的在于提供一种桁架钢筋构件抓取装置，以解决现有技术中桁架钢筋构件的尺寸偏差而导致难以抓取的技术问题。

本实用新型提供的一种桁架钢筋构件抓取装置，包括安装基座、安装在所述安装基座上的多个夹取升降驱动机构和与所述夹取升降驱动机构传动连接的多个夹取机构，所述夹取机构与所述夹取升降驱动机构一一对应设置，所述夹取机构被配置为在夹取桁架钢筋构件时，相邻的所述桁架钢筋构件留有间隙。

通过设置多个夹取升降驱动机构和与夹取升降驱动机构一一对应的夹取机构，可以对多个夹取升降驱动机构分别控制，以带动夹取机构下降或提起桁架钢筋构件。而且，将夹取机构设置为在夹取桁架钢筋构件时，相邻的桁架钢筋构件之间留有间隙，也可以利用夹取机构对桁架钢筋构件的夹持，即使桁架钢筋构件的尺寸有偏差，调整桁架钢筋构件的角度，以使得各个桁架钢筋构件尽量平行，有利于后续的加工环节。

优选的技术方案中，所述夹取机构包括夹取安装件和安装于所述夹取安装件上的夹取组件，同一夹取机构的多个所述夹取组件沿所述夹取安装件串列设置，多个所述夹取机构平行设置。

将多个夹取组件沿夹取安装件串列布置，且多个夹取机构平行设置，可以实现在提起桁架钢筋构件在被提起之后，与夹取安装件平行，而且各个夹取机构也平行设置，所以，各个桁架钢筋构件在搬运过程中也尽量保持平行，从而减少了夹取机构在搬运过程中磕碰的可能性，有利于保证桁架钢筋构件在下一环节的加工质量。

优选的技术方案中，所述夹取机构还包括压紧组件，所述压紧组件包括压紧块、与所述压紧块固定连接的感应件以及与所述夹取安装件固定连接的感应器，所述压紧块与所述夹取安装件相对活动地设置，所述压紧块与所述夹取安装件相对活动的方向为竖直方向，所述压紧块用于压紧被所述夹取组件夹取的桁架钢筋构件，所述感应器用于在所述压紧块上升时感应所述感应件。

通过设置压紧块与感应件固定连接，以便在桁架钢筋构件抓取装置下降时，先利用压紧块与网片横筋接触，伴随下降过程感应件相对于夹爪安装件上升，被感应器感应到，以确保活动夹爪机构下方具有网片横筋，以便由活动夹爪机构来抓取。

优选的技术方案中，所述压紧块通过第一类别导向柱与所述夹取安装件活动连接，所述第一类别导向柱沿竖直方向设置，所述第一类别导向柱套装有弹性部件，所述弹性部件用于向所述压紧块施加向下的作用力。

通过设置弹性部件以向压紧块施加向下的作用力，可以在即使出现外界干扰情况下，压紧块被弹性部件向下作用而处在最低的位置，可以及时感受到下方的桁架钢筋构件。

优选的技术方案中，所述夹取组件包括夹爪驱动件，所述夹爪驱动件的输出端安装有夹爪，所述夹爪驱动件用于带动所述夹爪在垂直于所述桁架钢筋构件的平面内开合运动，且所述开合运动的方向也垂直于所述夹取机构升降的方向。

通过夹爪驱动件带动夹爪进行上述方向的运动，可以在桁架钢筋构件抓取装置下降的过程中，每个夹取组件的夹爪的下端打开较大的尺寸，即使桁架钢筋构件的尺寸有所偏差，在夹爪位于桁架钢筋构件顶部的两侧之后开始合拢的过程中，也可以将桁架钢筋构件摆正，从而顺利夹持桁架钢筋构件。

优选的技术方案中，所述夹爪包括成对设置的夹爪单体，所述夹爪单体具有立杆部和下钩部，所述立杆部安装在所述夹爪驱动件的动力输出件上，所述夹爪驱动件带动所述夹爪合拢时，成对设置的所述夹爪单体中的下钩部在所述桁架钢筋构件的长度方向上交错。

通过设置下钩部，可以利用下钩部钩住桁架钢筋构件顶部的一根钢筋，利用下钩部来承担桁架钢筋构件的重量，在桁架钢筋构件处于匀速直线运动状态或静止状态时，二者之间设置甚至不会有水平的摩擦力产生。相比于现在的各种通过对钢筋的夹持而产生摩擦力、利用摩擦力平衡桁架钢筋构件的方案而言，明显减少了夹爪气缸的输出作用力。

特别是，当采用了压紧块压紧的方案之后，可以利用压紧块对桁架钢筋构件施加向下的作用力，而利用两个夹爪单体的下钩部与之配合，形成封闭空间，钩住桁架钢筋构件，从而在搬运过程更加牢固地固定住桁架钢筋构件。

优选的技术方案中，所述立杆部的底端设有凹陷部，所述凹陷部用于容纳同一夹爪的另一个夹爪单体的下钩部。

通过设置凹陷部，不但可以容纳另一个夹爪单体的下钩部，使得两个夹爪单体的底部距离更近，有利于牢固地提起桁架钢筋构件。而且，可以利用凹陷部周围立杆部与下钩部的连接，提高下钩部的刚度，增加下钩部的使用寿命，同时也提高了桁架钢筋构件抓取装置的可靠性。

优选的技术方案中，所述下钩部向上的表面与所述立杆部之间设有倒角部。

通过设置倒角部，不但可以减少下钩部的根部与立杆部的底部之间的应力集中效应，而且还可以利用倒角的弧线部分来对顶部钢筋从斜下方进行定位，以提高对顶部钢筋定位的精准度。

优选的技术方案中，还包括第二类别导向柱，所述夹取安装件通过第二类别导向柱与所述安装基座连接。

通过设置第二类别导向柱，减少夹取升降驱动机构在升降夹取机构移动时的侧向载荷，可以提高夹爪机构运动的精度，进而可以提高钢筋被移动至下一工位时的定位精度。

本实用新型的第二个目的在于提供一种预制构件生产设备，以解决现有技术中桁架钢筋构件的尺寸偏差而导致难以抓取的技术问题。

本实用新型提供的预制构件生产设备，包括上述桁架钢筋构件抓取装置。

通过在预制构件生产设备中设置上述桁架钢筋构件抓取装置，相应地，该预制构件生产设备具有上述桁架钢筋构件抓取装置的所有优势，在此不再一一赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的桁架钢筋构件抓取装置抓取桁架钢筋构件的立体结构示意图；

图2为上述的桁架钢筋构件抓取装置中的一个夹取机构夹取桁架钢筋构件的局部立体结构示意图；

图3为上述的桁架钢筋构件抓取装置中的夹取机构在夹爪合拢状态下的立体立体示意图；

图4为上述的桁架钢筋构件抓取装置中的夹取机构在夹爪打开状态下的立体立体示意图；

图5为上述的桁架钢筋构件抓取装置中的压紧块的结构示意图。

附图标记说明：

11-安装基座；12-升降气缸控制阀组；13-夹爪气缸控制阀组；

21-夹取升降驱动机构；22-气缸安装板；23-第二类别导向柱；

30-夹取机构；31-夹取安装件；32-夹爪驱动件；321-动力输出件；33-夹爪单体；331-立杆部；332-下钩部；333-凹陷部；334-倒角部；

41-压紧块；411-沟槽；42-感应件；421-固定板；422-感应板；43-感应器；44-第一类别导向柱；45-弹性部件；

90-桁架钢筋构件；99-顶部钢筋。

具体实施方式

图1为本实用新型实施例提供的桁架钢筋构件抓取装置抓取桁架钢筋构件的立体结构示意图；图2为上述的桁架钢筋构件抓取装置中的一个夹取机构夹取桁架钢筋构件的局部立体结构示意图。如图1和图2所示，本实施例提供的

桁架钢筋构件抓取装置，包括安装基座11、安装在安装基座11上的多个夹取升降驱动机构21和与夹取升降驱动机构21传动连接的多个夹取机构30，夹取机构30与夹取升降驱动机构21一一对应设置，夹取机构30被配置为在夹取桁架钢筋构件90时，相邻的桁架钢筋构件90留有间隙。

具体的，本实施例中，桁架钢筋构件抓取装置可以包括四个夹取升降驱动机构21和4个夹取机构30，每个夹取机构30和每个夹取升降驱动机构21一一对应。更具体的，夹取升降驱动机构21可以包括升降气缸，升降气缸的活塞杆与夹取机构30连接。

而各个升降气缸可以相对于安装基座11固定设置，其中，升降气缸的顶部可以直接与气缸安装板22固定连接，气缸安装板22位于安装基座11的下方并与安装基座11固定连接。采用气缸安装板22作为中间媒介来连接安装基座11和升降气缸，可以在例如桁架钢筋构件90的重量改变时，需要更换不同的升降气缸的情形下，直接将气缸安装板22从安装基座11拆下，将气缸安装板22与升降气缸一同更换。针对不同的升降气缸，可能其气缸尾部的诸如螺纹孔之类的尺寸不同，所以气缸安装板22上与这些气缸连接的孔的尺寸不同，但是可以使得不同大小的气缸安装板22与安装基座11上的孔保持相同的尺寸。即使需要更换不同大小的升降气缸，只要在安装基座11上设置相同的孔即可。

这样不但避免了在安装基座11上开设过多种类的孔，降低安装基座11的强度；同时，也可以与不同大小的升降气缸连接时安装孔之间可能直接产生的干涉。例如，安装某种升降气缸，可能需要4个安装孔呈边长为60mm的正方形分布，而安装另一种升降气缸时，可能需要4个安装孔呈边长72mm的正方形分布，而这两种情形中都需要设置直径11mm的安装孔，那么如果将这两种气升降缸的安装孔设置在同一块板上则会发生干涉。而如果采用了气缸安装板22的方案，那么这两种不同孔距的孔分别设置在不同的气缸安装板22上，则不会存在上述的干涉问题。

通过设置多个夹取升降驱动机构21和与夹取升降驱动机构21一一对应的夹取机构30，可以对多个夹取升降驱动机构21分别控制，以带动夹取机构30下降或提起桁架钢筋构件90。而且，将夹取机构30设置为在夹取桁架钢筋构件90时，相邻的桁架钢筋构件90之间留有间隙，也可以利用夹取机构30对桁架钢筋构件90的夹持，即使桁架钢筋构件90的尺寸有偏差，调整桁架钢筋构件90的角度，以使得各个桁架钢筋构件90尽量平行，有利于后续的加工环节。

如图2、图3和图4所示，优选的，夹取机构30包括夹取安装件31和安装于夹取安装件31上的夹取组件，同一夹取机构30的多个夹取组件沿夹取安装件31串列设置，多个夹取机构30平行设置。

具体的，夹取安装件31可以为一根横梁，在夹取安装件31的长度方向的中部，与夹取升降驱动机构21的动力输出端相连，具体的，可以在夹取安装件31的中部设置一螺纹孔，与升降气缸的活塞杆的螺纹部螺纹连接。而两个夹取组件可以设置于夹取安装件31的两端，两个夹取组件和螺纹孔可以共线设置。

将多个夹取组件沿夹取安装件31串列布置，且多个夹取机构30平行设置，可以实现在提起桁架钢筋构件90在被提起之后，与夹取安装件31平行，而且各个夹取机构30也平行设置，所以，各个桁架钢筋构件90在搬运过程中也尽量保持平行，从而减少了夹取机构30在搬运过程中磕碰的可能性，有利于保证桁架钢筋构件90在下一环节的加工质量。

如图2、图3和图4所示，优选的，桁架钢筋构件90夹取装置还包括第二类别导向柱23，夹取安装件31通过第二类别导向柱23与安装基座11连接。其中第二类别导向柱23也可以位于夹取安装件31的中心的两侧，夹取组件、第二类别导向柱23和夹取安装件31中部的用以与升降气缸的活塞杆螺纹连接的螺纹孔共线布置。

通过设置第二类别导向柱23，减少夹取升降驱动机构21在升降夹取机构30移动时的侧向载荷，可以提高夹爪机构运动的精度，进而可以提高钢筋被移动至下一工位时的定位精度。

如图2、图3和图4所示，优选的，夹取机构30还包括压紧组件，压紧组件包括压紧块41、与压紧块41固定连接的感应件42以及与夹取安装件31固定连接的感应器43，压紧块41与夹取安装件31相对活动地设置，压紧块41与夹取安装件31相对活动的方向为竖直方向，压紧块41用于压紧被夹取组件夹取的桁架钢筋构件90，感应器43用于在压紧块41上升时感应感应件42。

具体的，压紧块41的宽度，即在水平面内垂直于顶部钢筋99的方向的尺寸，小于等于夹爪打开时形成的开口尺寸。优选的，压紧块41可以在上述的开口在宽度方向上的中部，这样，当压紧块41被顶部钢筋99向上顶起时，则可以说明顶部钢筋99也位于适宜被夹爪提起的位置。如果伴随着夹取机构30的下降，压紧块41并未被顶部钢筋99顶起，则说明，虽然顶部钢筋99位于上述的开口正下方的区域内，但是并不便于被夹爪推动而找正；或，顶部钢筋99不在上述的开口范围内。

感应件42具有用于将感应件42安装到压紧块41的固定板421，以及用于被感应件42感应到的感应板422，感应板422位于固定板421的上方。更具体的，固定板421上设有连接孔，以便通过螺栓或螺钉之类的螺纹连接件固定到压紧块41上。更进一步的，连接孔可以为沿竖直方向延伸的腰形孔，以便调整感应件42与压紧块41的相对位置。本实施例的感应器43位于夹取安装件31的侧壁上。而感应器43，可以为对射式红外传感器或对射式激光传感器，或接近开关或反射式红外传感器或反射式激光传感器，当感应件42运动到感应器43的前方时，感应器43可以被触发；或者在空间条件允许的情况下，感应器43也可以为行程开关。

通过设置压紧块41与感应件42固定连接，以便在桁架钢筋构件抓取装置下降时，先利用压紧块41与顶部钢筋99接触，伴随下降过程感应件42相对于夹取安装件31上升，被感应器43感应到，以确保活动夹取机构30下方具有桁架钢筋构件90，以便由夹取机构30来抓取。

如图3和图4所示，优选的，压紧块41通过第一类别导向柱44与夹取安装件31活动连接，第一类别导向柱44沿竖直方向设置，第一类别导向柱44套装有弹性部件45，弹性部件45用于向压紧块41施加向下的作用力。

如图5所示，具体的，压紧块41可以为向上开口的U形，压紧块41两臂的顶端分别与第一类别导向柱44连接。压紧块41的底部的下表面，可以设置多到沟槽411作为摩擦结构与顶部钢筋99接触，以增加与顶部钢筋99的摩擦，沟槽411垂直于顶部钢筋99，或者还可以设置诸如滚花结构作为摩擦结构。具体的，压紧块41、第一类别导向柱44和夹取安装件31的连接方式可以采用以下形式：压紧块41通过直线轴承(图中未示出)与第一类别导向柱44滑动连接，第一类别导向柱44的底部设置诸如开口销、轴用弹性挡圈或螺母的轴向限位部件(图中未示出)防止压紧块41从第一类别导向柱44下方脱出，第一类别导向柱44的顶部设置外螺纹部与夹取安装件31螺纹连接，或，第一类别导向柱44的顶部设置上述的限位部件穿过夹取安装件31的通孔，防止第一类别导向柱44从夹取安装件31掉落；或者，第一类别导向柱44的底部通过外螺纹部与压紧块41螺纹连接，第一类别导向柱44通过直线轴承穿在夹取安装件31上，第一类别导向柱44的顶部设置上述的限位部件穿过夹取安装件31的通孔。

而弹性部件45可以为圆柱螺旋压缩弹簧，圆柱螺旋压缩弹簧的底部与压紧块41的上表面邻接。该顶面可以是压紧块41的两臂的顶面，也可以是压紧块41的两臂中自上向下设置的台阶孔的台阶面。当被压紧块41压缩时，圆柱螺旋压缩弹簧与夹取安装件31的底面抵接。

通过设置弹性部件45以向压紧块41施加向下的作用力，可以在即使出现外界干扰情况下，压紧块41被弹性部件45向下作用而处在最低的位置，可以及时感受到下方的桁架钢筋构件90。

如图3和图4所示，优选的，夹取组件包括夹爪驱动件32，夹爪驱动件32的输出端安装有夹爪，夹爪驱动件32用于带动夹爪在垂直于桁架钢筋构件90的平面内开合运动，且开合运动的方向也垂直于夹取机构30升降的方向。

具体的，在本实施例中，夹爪驱动件32可以采用夹爪气缸。夹爪气缸有两个动力输出件321作为夹爪驱动件32的动力输出端。

当需要夹取组件构提起桁架钢筋构件90时，如果顶部钢筋99的位置与夹爪气缸并不完全对应，则可以在桁架钢筋构件抓取装置下降的过程中，利用夹爪为打开状态，呈上小下大的敞口状，可以推动夹爪驱动件32水平移动，以使得夹爪驱动件32的中心可以与顶部钢筋99正对，从而使得夹爪驱动件32带动夹爪合拢之后，顶部钢筋99正好处于两个夹爪之间，以方便准确的提起桁架钢筋构件90。

或者，即使夹取组件的下降过程中，单单靠夹爪的楔块效应无法推动顶部钢筋99完全到位，那么也可以利用夹爪的合拢过程，将顶部钢筋99推动，以便与夹爪驱动件32对正。如果夹取组件下降到位后的合拢过程，因为顶部钢筋99不居中而无法顺利进行，那么则可以在夹取组件的下降过程中，夹爪先合拢一下，将顶部钢筋99推到位，然后继续进行夹取组件的下降。究竟何时合拢夹爪以推动桁架钢筋构件90到位，可以根据实际需要进行选择。

通过夹爪驱动件32带动夹爪进行上述方向的运动，可以在桁架钢筋构件抓取装置下降的过程中，每个夹取组件的夹爪的下端打开较大的尺寸，即使桁架钢筋构件90的尺寸有所偏差，在夹爪位于桁架钢筋构件90顶部的两侧之后开始合拢的过程中，也可以将桁架钢筋构件90摆正，从而顺利夹持桁架钢筋构件90。

如图3和图4所示，优选的，夹爪包括成对设置的夹爪单体33，夹爪单体33具有立杆部331和下钩部332，立杆部331安装在夹爪驱动件32的动力输出件321上，夹爪驱动件32带动夹爪合拢时，成对设置的夹爪单体33中的下钩部332在桁架钢筋构件90的长度方向上交错。

在本实施例中，每个夹爪单体33安装在夹爪气缸的一个动力输出件321。夹爪单体33的立杆部331均为直杆，下钩部332与立杆部331垂直设置，夹角为锐角，即夹爪单体33大致呈L形。当夹爪呈合拢状态时，立杆部331为基本竖直的状态，而下钩部332的上表面可以为自由端略高于下钩部332与立杆部331连接的根部的姿态。在其他的实现方式中，下钩部332还可以是向上开口的弧形或V形，只要是能够直接向上施加作用力提起顶部钢筋99的形状即可。另外，立杆部331也可以是诸如括号形的弧形，不局限于直杆的形状。

通过设置下钩部332，可以利用下钩部332钩住桁架钢筋构件90的顶部钢筋99，利用下钩部332来承担桁架钢筋构件90的重量，在桁架钢筋构件90处于匀速直线运动状态或静止状态时，二者之间设置甚至不会有水平的摩擦力产生。顶部钢筋99相对于夹爪驱动件32的动力输出件321的摆动中心所产生的力矩，仅仅为顶部钢筋99的这部分相对于这个摆动中心的水平距离，乘以顶部钢筋99的这部分所分担的重力的乘积。相比于现在的各种通过对钢筋的夹持而产生摩擦力、利用摩擦力平衡桁架钢筋构件90的方案而言，明显减少了夹爪气缸的输出作用力。

特别是，当采用了压紧块41压紧的方案之后，可以利用压紧块41对桁架钢筋构件90施加向下的作用力，而利用两个夹爪单体33的下钩部332与之配合，形成封闭空间，钩住桁架钢筋构件90，从而在搬运过程更加牢固地固定住桁架钢筋构件90。

如图3和图4所示，优选的，立杆部331的底端设有凹陷部333，凹陷部333用于容纳同一夹爪的另一个夹爪单体33的下钩部332。

具体的，凹陷部333，是自立杆部331作为一个四棱柱的底面的一个顶点向内凹陷，所以在两个夹爪单体33合拢后，另一个夹爪单体33的下钩部332的自由端对面，仍有立杆部331的实体部分，所以对于下钩部332这个悬臂梁而言，在水平面内，立杆部331可以从更多的方向与下钩部332连接，从而提高了下钩部332的刚度。

当然，在另外的实现方式中，可以不设置这样的凹陷部333，即夹爪单体33自上而下，均是保持相同的厚度，这里所说的厚度的方向为顶部钢筋99的长度方向。将两个夹爪单体33分别错位安装于动力输出件321上，也可以实现两个下钩部332的错位。

通过设置凹陷部333，不但可以容纳另一个夹爪单体33的下钩部332，使得两个夹爪单体33的底部距离更近，有利于牢固地提起桁架钢筋构件90。而且，可以利用凹陷部333周围立杆部331与下钩部332的连接，提高下钩部332的刚度，增加下钩部332的使用寿命，同时也提高了桁架钢筋构件抓取装置的可靠性。

如图3和图4所示，优选的，下钩部332向上的表面与立杆部331之间设有倒角部334。

通过设置倒角部334，不但可以减少下钩部332的根部与立杆部331的底部之间的应力集中效应，而且还可以利用倒角的弧线部分来对顶部钢筋99从斜下方进行定位，以提高对顶部钢筋99定位的精准度。

此外，在安装基座11上还安装有升降气缸控制阀组12和夹爪气缸控制阀组13，每个升降气缸控制阀组12包括多个升降气缸控制阀，每个升降气缸控制阀与一个升降气缸对应。每个夹爪气缸控制阀组13包括多个夹爪气缸控制阀，每个夹爪气缸控制阀，可以与一个夹爪气缸对应，也可以与同属于一个夹取机构30的两个夹爪气缸对应。

本实施例的动作原理为：

当需要抓取桁架钢筋构件90时，先移动桁架钢筋构件抓取装置(移动本桁架钢筋构件抓取装置的机构并不属于本申请讨论的范畴)，使得桁架钢筋构件抓取装置位于需要抓取的多个桁架钢筋构件90上方，最好使得每个夹取机构30与其需要抓取的桁架钢筋构件90尽量对齐。

接着，夹取升降驱动机构21的升降气缸伸出，带动夹取机构30向下移动。夹取组件连同压紧块41均向下移动。当压紧块41与顶部钢筋99接触时，由于压紧块41是与夹取安装件31活动相对活动设置的，所以压紧块41被顶部钢筋99阻挡，相对于夹取安装件31上升，也带动感应件42相对上升。当感应板422被感应器43感应到时，说明压紧块41下方有顶部钢筋99，即桁架钢筋构件90的位置可以被夹取组件夹取。若在夹取组件的下降过程中，感应器43并未感受到感应板422，则说明该夹取机构30的下方并无桁架钢筋构件90。

夹取组件下降过程中，当桁架钢筋构件90位置不正时，利用夹爪为打开状态，呈上小下大的敞口状，可以推动夹爪驱动件32水平移动，以使得夹爪驱动件32的中心可以与顶部钢筋99正对；或者，先令夹爪合拢一下，将顶部钢筋99推到位，然后继续进行夹取组件的下降。

当夹取组件下降到位后，作为夹爪驱动件32的夹爪气缸动作，带动夹爪单体33合拢，从而使得下钩部332位于顶部钢筋99的下方。

然后，夹取升降驱动机构21的升降气缸缩回，带动夹取机构30向上移动。夹取组件向上移动，由于压紧块41已经将弹性部件45压缩，弹性部件45向压紧块41施加弹力，压紧块41继续向顶部钢筋99施加向下的压力。当下钩部332的上表面与顶部钢筋99的下表面接触后，顶部钢筋99被压紧块41、两侧的夹爪单体33共同作用，可以防止桁架钢筋构件90在被搬运时向侧面移动。

待桁架钢筋构件90夹取装置被移动至预设地点时，夹取升降驱动装置带动夹取机构30下降，然后夹爪驱动件32带动夹爪单体33打开，释放桁架钢筋构件90。

需要说明的是，本申请的上述实施例，是以桁架钢筋构件90为对象，实际上并不限于夹取桁架钢筋构件90或其它形式的钢筋构件，可以用于类似结构的其它刚性物体构件的抓取。而且，上述实施例所用附图中展示的是一个桁架钢筋构件90具有四个夹取机构30和对应的夹取升降驱动机构21，实际上，根据需要夹取的物体的数量不同，也可以选用其它数量的夹取机构30和对应的夹取升降驱动机构21。

本申请还提供一种预制构件生产设备，包括上述桁架钢筋构件抓取装置。

通过在预制构件生产设备中设置上述桁架钢筋构件抓取装置，相应地，该预制构件生产设备具有上述桁架钢筋构件抓取装置的所有优势，在此不再一一赘述。

虽然本实用新型披露如上，但本实用新型并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本实用新型的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种桁架钢筋构件抓取装置，其特征在于，包括安装基座(11)、安装在所述安装基座(11)上的多个夹取升降驱动机构(21)和与所述夹取升降驱动机构(21)传动连接的多个夹取机构(30)，所述夹取机构(30)与所述夹取升降驱动机构(21)一一对应设置，所述夹取机构(30)被配置为在夹取桁架钢筋构件(90)时，相邻的所述桁架钢筋构件(90)留有间隙。

2.根据权利要求1所述的桁架钢筋构件抓取装置，其特征在于，所述夹取机构(30)包括夹取安装件(31)和安装于所述夹取安装件(31)上的夹取组件，同一夹取机构(30)的多个所述夹取组件沿所述夹取安装件(31)串列设置，多个所述夹取机构(30)平行设置。

3.根据权利要求2所述的桁架钢筋构件抓取装置，其特征在于，所述夹取机构(30)还包括压紧组件，所述压紧组件包括压紧块(41)、与所述压紧块(41)固定连接的感应件(42)以及与所述夹取安装件(31)固定连接的感应器(43)，所述压紧块(41)与所述夹取安装件(31)相对活动地设置，所述压紧块(41)与所述夹取安装件(31)相对活动的方向为竖直方向，所述压紧块(41)用于压紧被所述夹取组件夹取的桁架钢筋构件，所述感应器(43)用于在所述压紧块(41)上升时感应所述感应件(42)。

4.根据权利要求3所述的桁架钢筋构件抓取装置，其特征在于，所述压紧块(41)通过第一类别导向柱(44)与所述夹取安装件(31)活动连接，所述第一类别导向柱(44)沿竖直方向设置，所述第一类别导向柱(44)套装有弹性部件(45)，所述弹性部件(45)用于向所述压紧块(41)施加向下的作用力。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的桁架钢筋构件抓取装置，其特征在于，所述夹取组件包括夹爪驱动件(32)，所述夹爪驱动件(32)的输出端安装有夹爪，所述夹取驱动件用于带动所述夹爪在垂直于所述桁架钢筋构件(90)的平面内开合运动，且所述开合运动的方向也垂直于所述夹取机构(30)升降的方向。

6.根据权利要求5所述的桁架钢筋构件抓取装置，其特征在于，所述夹爪包括成对设置的夹爪单体(33)，所述夹爪单体(33)具有立杆部(331)和下钩部(332)，所述立杆部(331)安装在所述夹爪驱动件(32)的动力输出件(321)上，所述夹爪驱动件(32)带动所述夹爪合拢时，成对设置的所述夹爪单体(33)中的下钩部(332)在所述桁架钢筋构件(90)的长度方向上交错。

7.根据权利要求6所述的桁架钢筋构件抓取装置，其特征在于，所述立杆部(331)的底端设有凹陷部(333)，所述凹陷部(333)用于容纳同一夹爪的另一个夹爪单体(33)的下钩部(332)。

8.根据权利要求6或7所述的桁架钢筋构件抓取装置，其特征在于，所述下钩部(332)向上的表面与所述立杆部(331)之间设有倒角部(334)。

9.根据权利要求2-4中任一项所述的桁架钢筋构件抓取装置，其特征在于，还包括第二类别导向柱(23)，所述夹取安装件(31)通过第二类别导向柱(23)与所述安装基座(11)连接。

10.一种预制构件生产设备，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的桁架钢筋构件抓取装置。

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