CN219078435U - 一种圆桶夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及桶状容器搬运技术领域，更具体地，涉及一种圆桶夹具，包括支撑座、固定夹持件及用于与固定夹持件配合夹持圆桶侧壁的活动夹持件，固定夹持件固定设于支撑座上，活动夹持件滑动设于支撑座上，支撑座上还设有用于驱动活动夹持件滑动的驱动结构；还包括用于支撑圆桶底部的支撑脚；支撑脚设于活动夹持件上。本实用新型通过活动夹持件和固定夹持件对圆桶进行横向的夹持，通过支撑脚对圆桶进行纵向的支撑，能够达到对圆桶的横、纵向包围夹持，对圆桶的夹持更加稳固，可有效避免单一方向的夹持致使抓取力需较大，而使得圆桶被抓取变形，同时支撑脚的设置能够有效杜绝抓取过程圆桶受力变歪，减少抓取过程的圆桶掉落概率。

Description

一种圆桶夹具

技术领域

本实用新型涉及桶状产品搬运技术领域，更具体地，涉及一种圆桶夹具。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，能够模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具，因此常常在机械手臂上安装夹具，用于完成对物品的转移、码垛与摆放等操作，既便于对物品进行转移、清点和统计，同时也为企业节省了大量的人力与物力。

但是目前适用于桶状产品的夹具较少，现有常见的都是通过两个半弧形结构相互靠近将桶状产品夹持，这种夹持方法一般只向桶状产品施加横向的力，为了保证桶状产品不掉落，致使抓取力需较大，对于一些材质较软的桶(比如纸桶)而言，非常容易导致产品抓取变形。

如现有技术公开了一种桶型物料专用夹具，包括夹具座，夹具座的底部设置有固定夹爪，固定夹爪上相邻设置有限位夹块和驱动单元，驱动单元的输出端连接有活动夹爪，活动夹爪滑动设置于夹具座的底部，活动夹爪上设置有缓冲组件，且该缓冲组件上夹取部位的结构与限位夹块的结构相配合，该桶型物料专用夹具利用驱动电缸来控制活动夹爪靠近或远离固定夹爪，以实现对桶状物料的夹取与释放，对于桶状物料的夹取是单纯通过施加横向的抓取力，无纵向支撑力，为了保证桶状产品不掉落，致使抓取力需较大，容易导致材质较软的桶抓取变形。

实用新型内容

本实用新型为克服上述现有技术所述的单纯通过施加横向的抓取力，无纵向支撑力，为了保证桶状产品不掉落，致使抓取力需较大，容易导致材质较软的桶抓取变形的技术问题，提供一种结构设置简单，在对圆桶进行横向抓取的同时，可对圆桶进行纵向的支撑的圆桶夹具。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种圆桶夹具，包括支撑座、固定夹持件及用于与所述固定夹持件配合夹持圆桶侧壁的活动夹持件，所述固定夹持件固定设于所述支撑座上，所述活动夹持件滑动设于所述支撑座上，所述支撑座上还设有用于驱动所述活动夹持件滑动的驱动结构；还包括用于支撑圆桶底部的支撑脚；所述支撑脚设于所述活动夹持件上。

本实用新型使用时，连接于机械臂的机头上，通过机械臂将整个圆桶夹具移动至圆桶的上方，根据圆桶的宽度，驱动结构带动活动夹持件移动，使得活动夹持件与固定夹持件之间的间距大于圆桶宽度，之后机械臂带动圆桶夹具修正位于圆桶上方的位置，机械臂带动圆桶夹具向下移动，当支撑脚触碰到圆桶放置的地面或传输带或其他平台后，驱动结构带动活动夹持件向靠近固定夹持件的方向移动，通过活动夹持件和固定夹持件将圆桶夹持处，同时支撑脚移动至圆桶的底部，能够起到顶住圆桶底部防止圆桶沿纵向跌落的效果。

本实用新型通过活动夹持件和固定夹持件对圆桶进行横向的夹持，通过支撑脚对圆桶进行纵向的支撑，能够达到对圆桶的横、纵向包围夹持，对圆桶的夹持更加稳固，能够有效避免单一方向的夹持致使抓取力需较大，而使得圆桶被抓取变形，同时支撑脚的设置能够有效杜绝抓取过程圆桶受力变歪，减少抓取过程的圆桶掉落概率。

优选的，所述固定夹持件为第一圆管，所述活动夹持件为第二圆管；第一圆管和第二圆管分别设置在支撑座底部的相对两侧。

优选的，所述第一圆管至少设置两根，所述第二圆管至少设置两根。

优选的，所述支撑座上设有滑槽；所述第二圆管的一端滑动连接于所述滑槽上；所述支撑脚设于所述第二圆管的另一端。

优选的，所述支撑脚呈片状结构，所述支撑脚所在的平面与所述第二圆管的轴线相垂直。

优选的，所述支撑座上滑动设有挡板；所述挡板包括用于与圆桶侧壁相抵接，且呈弧形结构的抵接部。

优选的，所述第二圆管设置为长度可调节的圆管。

优选的，所述第二圆管设置为电动伸缩杆。

优选的，所述驱动结构包括气缸；所述气缸设置在支撑座上，所述气缸的活塞杆与活动夹持件相连接。

优选的，所述支撑座上还设有用于对圆桶的宽度进行测量的红外探头。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1)本实用新型对圆桶的夹持通过线接触的方式代替了传统夹爪的面接触的方式，使得夹具的构造更加简单，体积小，无需占用较大的施展空间，移动轻巧，节约了成本；

2)本实用新型通过第一圆管和第二圆管对圆桶进行横向的夹持，通过支撑脚对圆桶进行纵向的支撑，能够达到对圆桶的横、纵向包围夹持，对圆桶的夹持稳固性高，能够有效避免单一方向的夹持致使抓取力需较大，而使得圆桶被抓取变形；

3)本实用新型支撑脚可对圆桶的底部起到支撑作用，能够有效杜绝抓取过程圆桶受力变歪，减少抓取过程的圆桶掉落概率；

4)本实用新型第二圆管的长度可调节，可使得夹具适用不同高度的圆桶，应用更加广泛。

附图说明

图1是本实用新型圆桶夹具的结构示意图；

图2是本实用新型中第二圆管与连接板的结构示意图；

图3是本实用新型中挡板与支撑座上的滑轨的滑动配合的结构示意图；

图4是本实用新型圆桶夹具另一种实施例的结构示意图；

图5是本实用新型中第二圆管的结构示意图。

附图中：1-支撑座；12-连接座；13-滑轨；121-连接柱；2-固定夹持件；21-第一圆管；211-垫板；3-活动夹持件；31-第二圆管；311-外管部；312-内管部；4-驱动结构；41-气缸；411-连接板；5-支撑脚；6-挡板；61-抵接部；62-连接部；63-滑动块；7-红外探头。

具体实施方式

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”“长”“短”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

下面通过具体实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的具体描述：

实施例1

如图1-图3所示为一种圆桶夹具的实施例1，包括支撑座1、固定夹持件2、活动夹持件3、驱动结构4及支撑脚5，其中支撑座1为方形支撑座，支撑座1的顶部设有连接座12，连接座12通过连接柱121固定安装在支撑座1上，连接座12用于与机械臂相固定连接，其中机械臂选用通用式的机械臂即可，通过机械臂可实现整个圆桶夹具的移动。

其中固定夹持件2和活动夹持件3均设置在支撑座1的底部，具体的，固定夹持件2固定设置在支撑座1的底部，活动夹持件3滑动连接于支撑座1的底部，其中驱动结构4设置在支撑座1的底部，用于驱动活动夹持件2的移动。通过活动夹持件3和固定夹持件2的配合可将圆桶夹持住，实现对圆桶位置的转移。

具体的，本实施例中驱动结构4为通用式的气缸41，气缸41设置在支撑座1的底部，气缸41的活塞杆与活动夹持件3相连接，通过气缸41的活塞杆的伸缩带动活动夹持件3的移动。

本实施例中固定夹持件2为呈管状结构的第一圆管21，活动夹持件3为呈管状结构的第二圆管31，第一圆管21和第二圆管31分别位于支撑座1的底部的相对两侧。第二圆管31的长度长于第一圆管21的长度，本实施例中第一圆管21和第二圆管31均采用不锈钢圆管。

本实施例中第二圆管31设置两根，两根第二圆管31对齐设置，第一圆管21设置两根，两根第一圆管21对齐设置，通过四个圆管对圆桶的侧壁相抵接，进而将圆桶紧密夹持，本实用新型对圆桶的夹持通过线接触的方式代替了传统夹爪的面接触的方式，使得夹具的构造更加简单，节约了成本，能够有效克服了传统的圆桶夹具体积大且笨重，施展空间大的缺陷。

需要在此说明的是，第一圆管21和第二圆管31均也可设置三根及以上，当第一圆管21或第二圆管31的设置数量为三根及以上时，若干根第一圆管21或第二圆管31呈弧形排列，以便于更好的与圆桶的外壁进行抵接夹持。

其中，第一圆管21的底端通过垫板211固定连接在支撑座1的底部，具体的，第一圆管21焊接在垫板211上，垫板211通过螺栓连接或直接焊接在支撑座1的底部。

支撑座1的底部设有滑槽，由于视角原因，附图中并未将滑槽示出，其中第二圆管31的顶端滑动连接于滑槽内，由于本实施例中第二圆管31共设置两个，支撑座1底部的滑槽相应的设置两个。

为了便于气缸41的活塞杆能够同时驱动两根第二圆管31移动，两根第二圆管31的上部设有连接板411，第一圆管21和第二圆管31均与连接板411相连接，气缸41的活塞杆与连接板411相连接，气缸41的活塞杆通过连接板411可同时带动两根第二圆管31移动。

其中，支撑脚5固定连接在第二圆管31的底端，本实施例中支撑脚5呈片状结构，且支撑脚5所在的平面与第二圆管31的轴线相垂直，当第二圆管31与圆桶的侧壁相抵接时，支撑脚5可对圆桶的底部起到支撑作用，能够有效杜绝抓取过程圆桶受力变歪，减少抓取过程的圆桶掉落概率。

其中，支撑座1上还设有红外探头7，其中红外探头7选用通用式的红外线探头，用于感应圆桶的宽度，红外探头7与控制机械臂的控制器的信号输入端通信连接，控制器的信号输出端与气缸41通信连接，具体的，红外探头7将感应到的圆桶的宽度数据信号传输给控制器，控制器对数据经过处理后控制气缸41带动活动夹持件3移动至相应位置。

本实用新型的具体工作原理如下：

使用时，将机械臂的机头与支撑座1上的连接座12固定连接，这样机械臂可控制支撑座1的移动，待搬运或转移的圆桶位于地面或传输带或其他平台上，本实施例中圆桶为纸圆桶。

首先通过机械臂将整个圆桶夹具移动至圆桶的上方，支撑座1上的红外探头7感应圆桶的宽度，然后将数据传输给控制器，控制器控制气缸41带动活动夹持件3移动，使得活动夹持件3与固定夹持件2之间的间距比红外探头3感应到的圆桶宽度大100mm左右，之后机械臂带动圆桶夹具修正位于圆桶上方的位置，机械臂带动圆桶夹具向下移动，当支撑脚5触碰到圆桶放置的地面或传输带或其他平台后，气缸41带动活动夹持件3向靠近固定夹持件2的方向移动，通过活动夹持件3和固定夹持件2将圆桶夹持住，同时支撑脚5移动至圆桶的底部，能够起到顶住圆桶底部防止圆桶沿纵向跌落的效果。

本实用新型通过第一圆管21和第二圆管31对圆桶进行横向的夹持，通过支撑脚5对圆桶进行纵向的支撑，能够达到对圆桶的横、纵向包围夹持，对圆桶的夹持更加稳固，另外，相比较传统的用于桶型的夹具而言，本实用新型构造更加简单，体积小，无需占用较大的施展空间，移动轻巧，节约了成本。

实施例2

本实施例为一种圆桶夹具的实施例2，本实施例与实施例1的不同之处在于：本实施例中支撑座1的底部还设有挡板6，挡板6位于两根第二圆管31之间，挡板6滑动连接于支撑座1的底部，具体的，支撑座1的底部设有滑轨13，挡板6通过滑动块63滑动连接于滑轨13上。

具体的，挡板6包括抵接部61和连接部62，其中抵接部61呈弧形结构，连接部62固定设置在抵接部61的顶部，滑动块63固定连接于连接部62上，其中滑轨13的横截面呈类似T型结构，滑动块63上设有与滑轨13相匹配的卡接槽，卡接槽的设置可使得滑动块63可沿着滑轨13移动，但不会从滑轨13上掉落。

其中，连接部62与连接板411相连接，当气缸41的活塞杆带动连接板411移动时，连接板411可通过连接部62带动滑动块63在滑轨13上移动，进而实现第二圆管31和挡板6的共同移动。

本实施例中挡板6采用不锈钢板，挡板6的设置可在第二圆管31与圆桶的侧壁相接触时，挡板6能够更好的与圆桶的侧壁相贴合，可进一步提高夹具对于圆桶的夹持稳固性。

实施例3

如图4-图5所示为一种圆桶夹具的实施例3，本实施例与实施例1的不同之处在于：本实施例中第二圆管31设置为长度可调节的圆管，具体的，本实施例中第二圆管31选用电动伸缩杆，电动伸缩杆通过控制器控制伸缩距离，即电动伸缩杆与控制器的信号输出端通信连接，本实施例中将第二圆管31设置为长度可调节的电动伸缩杆，可使得夹具适用不同高度的圆桶，应用更加广泛。

其中，电动伸缩杆可直接选用现有通用式的电动伸缩杆。

作为另一种实现方式，第二圆管31包括外管部311和内管部312，内管部312套设于外管部311内，且可在外管部311内移动，外管部311的一端滑动连接于支撑座1上的滑槽内，内管部312可在外管部311的另一端伸出或回缩，位于外管部311的外部的内管部312的端部连接有支撑脚5。

外管部311内设置有驱动内管部312移动的驱动组件，本实施例中驱动组件可选用气缸，当然对于驱动组件也可选用其他现有的能够驱动内管部312在外管部311内移动的结构，在此不再进行赘述。

本实施例的具体工作原理如下：

首先通过机械臂将在整个圆桶夹具移动至圆桶的上方，支撑座1上的红外探头7感应圆桶的宽度，然后将数据传输给控制器，控制器控制气缸41带动活动夹持件3移动，使得活动夹持件3与固定夹持件2之间的间距比红外探头3感应到的圆桶宽度大100mm左右，之后机械臂带动圆桶夹具修正位于圆桶上方的位置。

机械臂带动圆桶夹具向下移动，当红外探头7距离圆桶10mm处时，电动伸缩杆启动，带动支撑脚5继续向下移动，当支撑脚5触碰到圆桶放置的地面或传输带或其他平台后，关闭电动伸缩杆，气缸41带动活动夹持件3向靠近固定夹持件2的方向移动，通过活动夹持件3和固定夹持件2将圆桶夹持处，同时支撑脚5移动至圆桶的底部，能够起到顶住圆桶底部防止圆桶沿纵向跌落的效果。

本实施例通过气缸41和活动夹持件3实现横向的定位和移动，通过红外探头7和电动伸缩杆实现纵向的定位和移动，不仅使得夹具能够适用不同型号大小的圆桶，且能够同时实现对圆桶的横向和纵向的包围，夹持稳固性高，且能够有效避免单一向抓取力过大，而导致圆桶发生变形。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种圆桶夹具，包括支撑座(1)、固定夹持件(2)及用于与所述固定夹持件(2)配合夹持圆桶侧壁的活动夹持件(3)，所述固定夹持件(2)固定设于所述支撑座(1)上，所述活动夹持件(3)滑动设于所述支撑座(1)上，所述支撑座(1)上还设有用于驱动所述活动夹持件(3)滑动的驱动结构(4)；其特征在于：还包括用于支撑圆桶底部的支撑脚(5)；所述支撑脚(5)设于所述活动夹持件(3)上。

2.根据权利要求1所述的一种圆桶夹具，其特征在于：所述固定夹持件(2)为第一圆管(21)，所述活动夹持件(3)为第二圆管(31)；第一圆管(21)和第二圆管(31)分别设置在支撑座(1)底部的相对两侧。

3.根据权利要求2所述的一种圆桶夹具，其特征在于：所述第一圆管(21)至少设置两根，所述第二圆管(31)至少设置两根。

4.根据权利要求2所述的一种圆桶夹具，其特征在于：所述支撑座(1)上设有滑槽；所述第二圆管(31)的一端滑动连接于所述滑槽上；所述支撑脚(5)设于所述第二圆管(31)的另一端。

5.根据权利要求4所述的一种圆桶夹具，其特征在于：所述支撑脚(5)呈片状结构，所述支撑脚(5)所在的平面与所述第二圆管(31)的轴线相垂直。

6.根据权利要求3所述的一种圆桶夹具，其特征在于：所述支撑座(1)上滑动设有挡板(6)；所述挡板(6)包括用于与圆桶侧壁相抵接，且呈弧形结构的抵接部(61)。

7.根据权利要求2至6任一所述的一种圆桶夹具，其特征在于：所述第二圆管(31)设置为长度可调节的圆管。

8.根据权利要求7所述的一种圆桶夹具，其特征在于：所述第二圆管(31)设置为电动伸缩杆。

9.根据权利要求1至6任一所述的一种圆桶夹具，其特征在于：所述驱动结构(4)包括气缸(41)；所述气缸(41)设置在支撑座(1)上，所述气缸(41)的活塞杆与活动夹持件(3)相连接。

10.根据权利要求9所述的一种圆桶夹具，其特征在于：所述支撑座(1)上还设有用于对圆桶的宽度进行测量的红外探头(7)。

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