CN216426055U - 一种智能码垛机器人行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于码垛机器人领域，尤其是一种智能码垛机器人行走机构，针对现有智能码垛机器人行走机构的使用形态较为固定，无法根据不同环境切换行走状态，在行走时稳定性较差的问题，现提出如下方案，其包括行走底板、行走组装板、码垛机器人、两个支撑板和调节机构，所述行走组装板设置在行走底板的顶部，所述码垛机器人安装在行走组装板的顶部，所述行走底板的底部开设有两个移动槽，两个移动槽内均滑动安装有移动控制板，所述支撑板固定安装在对应的移动控制板的底部。本实用新型的智能码垛机器人行走机构的使用形态较为灵活，可以根据不同环境切换行走状态，在行走时稳定性较好。

Description

一种智能码垛机器人行走机构

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，尤其涉及一种智能码垛机器人行走机构。

背景技术

智能码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的抓取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学等学科于一体的高新机电产品，经检索申请号为201810208006.6公开了一种智能码垛机器人及控制系统，包括行走机构、支撑机构、夹爪安装机构、夹爪机构、动力机构和传动机构，支撑机构竖立安装在行走机构上，夹爪安装机构固定在支撑机构上并与之构成滑动导向配合，动力机构固定在行走机构上并位于支撑机构旁侧，传动机构连接在夹爪安装机构和动力机构之间，夹爪机构安装在夹爪安装机构的一端；但上述现有技术中的智能码垛机器人行走机构的使用形态较为固定，无法根据不同环境切换行走状态，在行走时稳定性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种智能码垛机器人行走机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种智能码垛机器人行走机构，包括行走底板、行走组装板、码垛机器人、两个支撑板和调节机构，所述行走组装板设置在行走底板的顶部，所述码垛机器人安装在行走组装板的顶部，所述行走底板的底部开设有两个移动槽，两个移动槽内均滑动安装有移动控制板，所述支撑板固定安装在对应的移动控制板的底部，两个支撑板的底部均固定安装有若干个万向轮，所述调节机构设置在行走底板上，所述行走组装板与两个移动控制板均与调节机构相连接，行走组装板的顶部开设有两个调节槽，两个调节槽内均滑动安装有限位夹板，两个调节槽相互靠近的一侧内壁上开设有同一个连接孔，连接孔内设有两个丝杆三，两个限位夹板的一侧均开设有螺纹孔三，丝杆三螺纹安装在螺纹孔三内，所述丝杆三的一端转动安装在对应的调节槽的内壁上，两个丝杆三的另一端均固定安装有驱动转轮，两个驱动转轮相啮合，丝杆三的一端固定安装有控制旋钮。

具体的，所述调节机构包括两个转动调节板、两个安装座、两个丝杆一、两个丝杆二、两个锥齿轮一、两个锥齿轮二和两个锥齿轮三，所述行走组装板的底部开设有控制槽，所述控制槽内转动安装有两个转动调节板，所述行走底板的顶部开设有两个驱动槽，两个驱动槽内均滑动安装有安装座，所述转动调节板转动安装在对应的安装座上。

具体的，两个安装座的一侧均开设有螺纹孔一，两个螺纹孔一内均螺纹安装有丝杆一，两个移动控制板的一侧均开设有螺纹孔二，两个螺纹孔二内均螺纹安装有丝杆二，所述行走底板上开设有固定腔，两个丝杆一的一端均延伸至固定腔内并固定安装有锥齿轮一，两个丝杆二的一端均延伸至固定腔内并固定安装有锥齿轮三。

具体的，所述固定腔的顶部内壁上开设有滑孔，所述滑孔内滑动安装有轴承，所述轴承的内圈固定连接有控制转杆，所述控制转杆上固定安装有两个锥齿轮二，两个锥齿轮二的其中一个锥齿轮二与两个锥齿轮一啮合，所述控制转杆的顶端固定安装有控制手柄。

具体的，所述滑孔的两侧内壁上均开设有滑槽，轴承的两侧均固定安装有调节块，调节块滑动安装在对应的滑槽内。

具体的，所述调节块的一侧开设有凹槽，所述凹槽内滑动安装有卡块，卡块的一端固定安装有弹簧，弹簧的一端固定安装在凹槽的内壁上，滑槽的内壁上开设有两个限位弧形槽，所述卡块安装在限位弧形槽内。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

(1)本实用新型的一种智能码垛机器人行走机构，具备行走移动功能的同时，还可灵活调节行走高度，也能伸缩万向轮的位置，灵活调节万向轮的展开尺寸。

(2)本实用新型的一种智能码垛机器人行走机构，与码垛机器人的匹配度较高，可以安装不同的码垛机器人进行使用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整。

图1为本实用新型提出的一种智能码垛机器人行走机构的主视结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种智能码垛机器人行走机构的行走底板、行走组装板、支撑板和限位夹板的立体结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种智能码垛机器人行走机构的A部分结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种智能码垛机器人行走机构的B部分结构示意图；

图5为本实用新型提出的一种智能码垛机器人行走机构的C部分结构示意图。

图中：1、行走底板；2、行走组装板；3、码垛机器人；4、转动调节板；5、安装座；6、丝杆一；7、锥齿轮一；8、控制转杆；9、锥齿轮二；10、轴承；11、控制手柄；12、移动控制板；13、支撑板； 14、丝杆二；15、锥齿轮三；16、限位夹板；17、丝杆三；18、驱动转轮；19、调节块；20、卡块；21、控制旋钮。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1-5，一种智能码垛机器人行走机构，包括行走底板1、行走组装板2、码垛机器人3和两个支撑板13，所述行走组装板2设置在行走底板1的顶部，所述码垛机器人3安装在行走组装板2的顶部，所述行走底板1的底部开设有两个移动槽，两个移动槽内均滑动安装有移动控制板12，所述支撑板13固定安装在对应的移动控制板 12的底部，两个支撑板13的底部均固定安装有若干个万向轮，所述调节机构设置在行走底板1上，所述行走组装板2的底部开设有控制槽，所述控制槽内转动安装有两个转动调节板4，所述行走底板1的顶部开设有两个驱动槽，两个驱动槽内均滑动安装有安装座5，所述转动调节板4转动安装在对应的安装座5上，两个安装座5的一侧均开设有螺纹孔一，两个螺纹孔一内均螺纹安装有丝杆一6，两个移动控制板12的一侧均开设有螺纹孔二，两个螺纹孔二内均螺纹安装有丝杆二14，所述行走底板1上开设有固定腔，两个丝杆一6的一端均延伸至固定腔内并固定安装有锥齿轮一7，两个丝杆二14的一端均延伸至固定腔内并固定安装有锥齿轮三15，所述固定腔的顶部内壁上开设有滑孔，所述滑孔内滑动安装有轴承10，所述轴承10的内圈固定连接有控制转杆8，所述控制转杆8上固定安装有两个锥齿轮二9，两个锥齿轮二9的其中一个锥齿轮二9与两个锥齿轮一7啮合，所述控制转杆8的顶端固定安装有控制手柄11。

本实施例中，行走组装板2的顶部开设有两个调节槽，两个调节槽内均滑动安装有限位夹板16，两个调节槽相互靠近的一侧内壁上开设有同一个连接孔，连接孔内设有两个丝杆三17，两个限位夹板 16的一侧均开设有螺纹孔三，丝杆三17螺纹安装在螺纹孔三内，所述丝杆三17的一端转动安装在对应的调节槽的内壁上，两个丝杆三 17的另一端均固定安装有驱动转轮18，两个驱动转轮18相啮合，丝杆三17的一端固定安装有控制旋钮21。

本实施例中，滑孔的两侧内壁上均开设有滑槽，轴承10的两侧均固定安装有调节块19，调节块19滑动安装在对应的滑槽内。

本实施例中，调节块19的一侧开设有凹槽，所述凹槽内滑动安装有卡块20，卡块20的一端固定安装有弹簧，弹簧的一端固定安装在凹槽的内壁上，滑槽的内壁上开设有两个限位弧形槽，所述卡块 20安装在限位弧形槽内。

本实施例中，转动控制手柄11可带动控制转杆8在轴承10上转动，控制转杆8带动锥齿轮二9转动，锥齿轮二9与锥齿轮一7啮合时可带动其转动，锥齿轮一7带动对应的丝杆一6转动，丝杆一6驱动安装座5移动，安装座5带动转动调节板4运动，两个转动调节板 4可带动行走组装板2运动，可调节行走组装板2上的码垛机器人3 高度，移动控制手柄11时可带动轴承10一起运动，轴承10带动调节块19移动，调节块19带动卡块20滑出其中一个卡槽并开始移动，卡块20运动到另一个卡槽的位置后，弹簧带动卡块20进入卡槽内，可临时稳定控制转杆8的转动位置，再转动控制手柄11时可带动锥齿轮二9转动，锥齿轮二9带动两个锥齿轮三15转动，锥齿轮三15 带动对应的丝杆二14转动，丝杆二14驱动对应的移动控制板12和支撑板13移动，可调节支撑板13的支撑位置，转动控制旋钮21可带动丝杆三17转动，丝杆三17带动驱动转轮18转动，驱动转轮18 带动另一个驱动转轮18上的丝杆三17转动，丝杆三17带动对应的限位夹板16移动，可取消对码垛机器人3的夹持固定。

本实用新型相对现有技术获得的技术进步是：本实用新型的智能码垛机器人行走机构的使用形态较为灵活，可以根据不同环境切换行走状态，在行走时稳定性较好。

Claims (6)

1.一种智能码垛机器人行走机构，其特征在于，包括行走底板(1)、行走组装板(2)、码垛机器人(3)、两个支撑板(13)和调节机构，所述行走组装板(2)设置在行走底板(1)的顶部，所述码垛机器人(3)安装在行走组装板(2)的顶部，所述行走底板(1)的底部开设有两个移动槽，两个移动槽内均滑动安装有移动控制板(12)，所述支撑板(13)固定安装在对应的移动控制板(12)的底部，两个支撑板(13)的底部均固定安装有若干个万向轮，所述调节机构设置在行走底板(1)上，所述行走组装板(2)与两个移动控制板(12)均与调节机构相连接，行走组装板(2)的顶部开设有两个调节槽，两个调节槽内均滑动安装有限位夹板(16)，两个调节槽相互靠近的一侧内壁上开设有同一个连接孔，连接孔内设有两个丝杆三(17)，两个限位夹板(16)的一侧均开设有螺纹孔三，丝杆三(17)螺纹安装在螺纹孔三内，所述丝杆三(17)的一端转动安装在对应的调节槽的内壁上，两个丝杆三(17)的另一端均固定安装有驱动转轮(18)，两个驱动转轮(18)相啮合，丝杆三(17)的一端固定安装有控制旋钮(21)。

2.根据权利要求1所述的一种智能码垛机器人行走机构，其特征在于，所述调节机构包括两个转动调节板(4)、两个安装座(5)、两个丝杆一(6)、两个丝杆二(14)、两个锥齿轮一(7)、两个锥齿轮二(9)和两个锥齿轮三(15)，所述行走组装板(2)的底部开设有控制槽，所述控制槽内转动安装有两个转动调节板(4)，所述行走底板(1)的顶部开设有两个驱动槽，两个驱动槽内均滑动安装有安装座(5)，所述转动调节板(4)转动安装在对应的安装座(5)上。

3.根据权利要求2所述的一种智能码垛机器人行走机构，其特征在于，两个安装座(5)的一侧均开设有螺纹孔一，两个螺纹孔一内均螺纹安装有丝杆一(6)，两个移动控制板(12)的一侧均开设有螺纹孔二，两个螺纹孔二内均螺纹安装有丝杆二(14)，所述行走底板(1)上开设有固定腔，两个丝杆一(6)的一端均延伸至固定腔内并固定安装有锥齿轮一(7)，两个丝杆二(14)的一端均延伸至固定腔内并固定安装有锥齿轮三(15)。

4.根据权利要求3所述的一种智能码垛机器人行走机构，其特征在于，所述固定腔的顶部内壁上开设有滑孔，所述滑孔内滑动安装有轴承(10)，所述轴承(10)的内圈固定连接有控制转杆(8)，所述控制转杆(8)上固定安装有两个锥齿轮二(9)，两个锥齿轮二(9)的其中一个锥齿轮二(9)与两个锥齿轮一(7)啮合，所述控制转杆(8)的顶端固定安装有控制手柄(11)。

5.根据权利要求4所述的一种智能码垛机器人行走机构，其特征在于，所述滑孔的两侧内壁上均开设有滑槽，轴承(10)的两侧均固定安装有调节块(19)，调节块(19)滑动安装在对应的滑槽内。

6.根据权利要求5所述的一种智能码垛机器人行走机构，其特征在于，所述调节块(19)的一侧开设有凹槽，所述凹槽内滑动安装有卡块(20)，卡块(20)的一端固定安装有弹簧，弹簧的一端固定安装在凹槽的内壁上，滑槽的内壁上开设有两个限位弧形槽，所述卡块(20)安装在限位弧形槽内。

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