CN216399629U - 一种上下料用六轴机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及六轴机器人技术领域，且公开了一种上下料用六轴机器人，包括电仓底座、移动组件、主承重手臂、驱动工作盒、取料夹，所述电仓底座的顶部固定安装有电量显示屏，在电量显示屏的右侧固定安装有电源启动按键，移动组件由移动履带、履带转轴和转轴防护板组成，履带使移动中的抓地能力和平稳性具有一定的提升，两组移动组件赋予电仓底座具有良好的移动和移动中防滑的能力，同时电仓底座顶部安装的主承重手臂开设有与副承重手臂大小相吻合的副承重手臂收缩槽，副承重手臂在收缩时可较大范围的收缩到主承重手臂的内部，承重手臂和延伸手臂都可良好的进行收纳，通过以上设计使本装置具有移动能力好、占据空间小的目的。

Description

一种上下料用六轴机器人

技术领域

本实用新型涉及六轴机器人技术领域，具体为一种上下料用六轴机器人。

背景技术

机械手臂是模仿人手和臂的某些运作动作及方式，用于按固定程序或遥控程序抓取、搬运物件货操作工作的自动操作装置，机械手臂是最早出现的工业机器人，而机械手臂通常是限用于固定的流水线或操作平台进行工作，并不具有移动的能力，而一种用于上下取料的机械设备不具有一定的灵活性无法根据使用者需求进行有目的性的移动，在使用范围上具有一定的局限性，不能根据物体的大小及时进行更换抓取手臂，且在不适用进行收纳时需占据较大的空间，为此特意提出一种上下料用六轴机器人。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种上下料用六轴机器人，具备移动能力好、占据空间小、适用范围广、抓取能力强等优点，解决了移动能力差、占据空间大、适用范围小、抓取能力弱的问题。

(二)技术方案

为实现上述一种上下料用六轴机器人目的，本实用新型提供如下技术方案：一种上下料用六轴机器人，包括电仓底座、移动组件、主承重手臂、驱动工作盒、取料夹，所述电仓底座的顶部固定安装有电量显示屏，在电量显示屏的右侧固定安装有电源启动按键，在电源启动按键的底部开设有位于电仓底座侧壁的充电槽，在充电槽的底部固定安装有位于电仓底座底部的移动组件，所述电仓底座的顶部固定安装有主承重手臂，在主承重手臂的内部开设有副承重手臂收缩槽，在副承重手臂收缩槽的顶部固定安装有位于主承重手臂顶部的副承重手臂安装架，在副承重手臂安装架的内部活动安装有副承重手臂，在副承重手臂的左侧固定安装有延伸手臂安装架，在延伸手臂安装架的内部活动安装有延伸手臂，在延伸手臂的底部固定安装有延伸手臂卡接柱，在延伸手臂卡接柱的顶部固定安装有位于延伸手臂顶部的驱动工作盒，所述驱动工作盒的内部固定安装有被动齿轮，在被动齿轮的外表面固定安装有转动轴，在转动轴的外表面套接安装有皮带，在皮带的底部固定安装有主动齿轮，在主动齿轮的外表面固定安装有驱动组件，所述被动齿轮的顶部固定安装有取料夹安装柱，在取料夹安装柱的内部可拆卸安装有取料夹。

优选的，所述电仓底座的内部安装有蓄电池，电仓底座底部的左右两侧均安装有移动组件，移动组件由移动履带、履带转轴和转轴防护板组成。

优选的，所述主承重手臂安装在电仓底座的顶部，主承重手臂内部开设的副承重手臂收缩槽与副承重手臂长、宽度相吻合，副承重手臂右侧安装有卡接柱安装在副承重手臂安装架内。

优选的，所述延伸手臂顶部安装有驱动工作盒底部安装有延伸手臂卡接柱，延伸手臂与副承重手臂宽度一致，延伸手臂卡接柱宽度与延伸手臂安装架卡接口长度一致。

优选的，所述被动齿轮、主动齿轮、驱动组件等组件组成夹具驱动组件并设有两组，被动齿轮安装在驱动工作盒的内部，被动齿轮和主动齿轮并排卡接，被动齿轮和主动齿轮之间安装有皮带，驱动组件驱动主动齿轮逆时针转动，另一组夹具驱动组件的驱动组件驱动主动齿轮顺时针转动。

优选的，所述被动齿轮的顶部安装有取料夹安装柱，取料夹安装柱的顶部开设有取料夹安装槽，取料夹的左侧安装有取料夹螺纹柱，取料夹螺纹柱和取料夹安装槽相吻合并设有相同的螺纹。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种上下料用六轴机器人，具备以下有益效果：

1、该上下料用六轴机器人，通过安装电仓底座、移动组件、主承重手臂、副承重手臂收缩槽、副承重手臂、延伸手臂安装架等装置，达到了移动能力好、占据空间小的目的，本装置的电仓底座底部安装有两组移动组件，移动组件由移动履带、履带转轴和转轴防护板组成，履带使移动中的抓地能力和平稳性具有一定的提升，两组移动组件赋予电仓底座具有良好的移动和移动中防滑的能力，同时电仓底座顶部安装的主承重手臂开设有与副承重手臂大小相吻合的副承重手臂收缩槽，副承重手臂在收缩时可较大范围的收缩到主承重手臂的内部，延伸手臂安装在延伸手臂安装架内，延伸手臂安装架开设有较大的卡接口，使延伸手臂可较大范围的转动以及收缩，经两处设计使副承重手臂和延伸手臂都可良好的进行收纳，通过以上设计使本装置具有移动能力好、占据空间小的目的。

2、该上下料用六轴机器人，通过安装驱动工作盒、被动齿轮、主动齿轮、皮带、驱动组件、取料夹安装柱等装置，达到了适用范围广、抓取能力强的目的，本装置的抓取料装置驱动部件由被动齿轮、主动齿轮、皮带、驱动组件和取料夹安装柱组成，驱动组件驱动主动齿轮，主动齿轮带动被动齿轮转动，同时再利用皮带进行限位使被动齿轮和主动齿轮之间的咬合力增加提升抓取装置的力度更牢固，同时移动组件具有一定的防滑和抓地能力为抓取组件提供良好的底盘基础进一步提升抓取能力，同时取料夹安装柱可安装不同形状的取料夹应对体积大小或不同形状的物体，通过以上设计使本装置达到了适用范围广、抓取能力强的目的。

附图说明

图1为本实用新型机械臂伸展结构示意图；

图2为本实用新型机械臂收缩结构示意图；

图3为本实用新型驱动工作盒内部装置结构示意图；

图4为本实用新型取料夹安装结构示意图。

其中：1、电仓底座；2、电量显示屏；3、电源启动按键；4、充电槽； 5、移动组件；6、主承重手臂；7、副承重手臂收缩槽；8、副承重手臂安装架；9、副承重手臂；10、延伸手臂安装架；11、延伸手臂；12、延伸手臂卡接柱；13、驱动工作盒；14、被动齿轮；15、转动轴；16、皮带；17、主动齿轮；18、驱动组件；19、取料夹安装柱；191、取料夹安装槽；20、取料夹； 201、取料夹螺纹柱。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，一种上下料用六轴机器人，包括电仓底座1、移动组件5、主承重手臂6、驱动工作盒13、取料夹20，所述电仓底座1的顶部固定安装有电量显示屏2，在电量显示屏2的右侧固定安装有电源启动按键3，在电源启动按键3的底部开设有位于电仓底座1侧壁的充电槽4，在充电槽4的底部固定安装有位于电仓底座1底部的移动组件5，所述电仓底座1的顶部固定安装有主承重手臂6，在主承重手臂6的内部开设有副承重手臂收缩槽7，在副承重手臂收缩槽7的顶部固定安装有位于主承重手臂6顶部的副承重手臂安装架 8，在副承重手臂安装架8的内部活动安装有副承重手臂9，在副承重手臂9的左侧固定安装有延伸手臂安装架10，在延伸手臂安装架10的内部活动安装有延伸手臂11，在延伸手臂11的底部固定安装有延伸手臂卡接柱12，在延伸手臂卡接柱12的顶部固定安装有位于延伸手臂11顶部的驱动工作盒13，所述驱动工作盒13的内部固定安装有被动齿轮14，在被动齿轮14的外表面固定安装有转动轴15，在转动轴15的外表面套接安装有皮带16，在皮带16的底部固定安装有主动齿轮17，在主动齿轮17的外表面固定安装有驱动组件18，所述被动齿轮14的顶部固定安装有取料夹安装柱19，在取料夹安装柱19的内部可拆卸安装有取料夹20。

在使用时，通过电源启动按键3为装置整体通电，工作时副承重手臂9通过副承重手臂安装架8进行转动，延伸手臂11通过延伸手臂卡接柱12和延伸手臂安装架10进行伸展达到一定高度或一定底度可抓取料时停止工作，驱动工作盒13开始工作，第一组驱动组件18驱动主动齿轮17逆时针转动使被动齿轮14顺时针转动，第二组驱动组件18驱动主动齿轮17顺时针转动使被动齿轮14逆时针转动，从而使两组取料夹20向中部靠拢抓取物体，如物体体积较大或形状不规则时可将取料夹20从取料夹安装柱19上取下更换其它形状的取料夹20，电仓底座1内部安装的蓄电池长时间工作后会通过电量显示屏2显示剩余电量，可通过充电槽4为其进行充电。

进一步，所述电仓底座1的内部安装有蓄电池，电仓底座1底部的左右两侧均安装有移动组件5，移动组件5由移动履带、履带转轴和转轴防护板组成。由移动履带、履带转轴和转轴防护板组成的移动组件5使电仓底座1的抓地能力更强可有效防止电仓底座1在光滑的路面发生打滑的情况。

进一步，所述主承重手臂6安装在电仓底座1的顶部，主承重手臂6内部开设的副承重手臂收缩槽7与副承重手臂9长、宽度相吻合，副承重手臂9右侧安装有卡接柱安装在副承重手臂安装架8内。主承重手臂6的副承重手臂收缩槽7与副承重手臂9长、宽度相吻合使副承重手臂9可收缩到主承重手臂6 内部。

进一步，所述延伸手臂11顶部安装有驱动工作盒13底部安装有延伸手臂卡接柱12，延伸手臂11与副承重手臂9宽度一致，延伸手臂卡接柱12宽度与延伸手臂安装架10卡接口长度一致。延伸手臂安装架10的卡接口略长，使延伸手臂卡接柱12安装后可以较大角度的转动。

进一步，所述被动齿轮14、主动齿轮17、驱动组件18等组件组成夹具驱动组件并设有两组，被动齿轮14安装在驱动工作盒13的内部，被动齿轮14 和主动齿轮17并排卡接，被动齿轮14和主动齿轮17之间安装有皮带16，驱动组件18驱动主动齿轮17逆时针转动，另一组夹具驱动组件的驱动组件18 驱动主动齿轮17顺时针转动。主动齿轮17逆时针转动则被动齿轮14顺时针转动，主动齿轮17和被动齿轮14再通过皮带16连接提升齿轮之间的咬合度。

进一步，所述被动齿轮14的顶部安装有取料夹安装柱19，取料夹安装柱 19的顶部开设有取料夹安装槽191，取料夹20的左侧安装有取料夹螺纹柱 201，取料夹螺纹柱201和取料夹安装槽191相吻合并设有相同的螺纹。取料夹20安装有取料夹螺纹柱201使取料夹安装柱19可安装不同形状的取料夹 20，使用范围广。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种上下料用六轴机器人，包括电仓底座(1)、移动组件(5)、主承重手臂(6)、驱动工作盒(13)、取料夹(20)，所述电仓底座(1)的顶部固定安装有电量显示屏(2)，在电量显示屏(2)的右侧固定安装有电源启动按键(3)，在电源启动按键(3)的底部开设有位于电仓底座(1)侧壁的充电槽(4)，在充电槽(4)的底部固定安装有位于电仓底座(1)底部的移动组件(5)，其特征在于：所述电仓底座(1)的顶部固定安装有主承重手臂(6)，在主承重手臂(6)的内部开设有副承重手臂收缩槽(7)，在副承重手臂收缩槽(7)的顶部固定安装有位于主承重手臂(6)顶部的副承重手臂安装架(8)，在副承重手臂安装架(8)的内部活动安装有副承重手臂(9)，在副承重手臂(9)的左侧固定安装有延伸手臂安装架(10)，在延伸手臂安装架(10)的内部活动安装有延伸手臂(11)，在延伸手臂(11)的底部固定安装有延伸手臂卡接柱(12)，在延伸手臂卡接柱(12)的顶部固定安装有位于延伸手臂(11)顶部的驱动工作盒(13)，所述驱动工作盒(13)的内部固定安装有被动齿轮(14)，在被动齿轮(14)的外表面固定安装有转动轴(15)，在转动轴(15)的外表面套接安装有皮带(16)，在皮带(16)的底部固定安装有主动齿轮(17)，在主动齿轮(17)的外表面固定安装有驱动组件(18)，所述被动齿轮(14)的顶部固定安装有取料夹安装柱(19)，在取料夹安装柱(19)的内部可拆卸安装有取料夹(20)。

2.根据权利要求1所述的一种上下料用六轴机器人，其特征在于：所述电仓底座(1)的内部安装有蓄电池，电仓底座(1)底部的左右两侧均安装有移动组件(5)，移动组件(5)由移动履带、履带转轴和转轴防护板组成。

3.根据权利要求2所述的一种上下料用六轴机器人，其特征在于：所述主承重手臂(6)安装在电仓底座(1)的顶部，主承重手臂(6)内部开设的副承重手臂收缩槽(7)与副承重手臂(9)长、宽度相吻合，副承重手臂(9)右侧安装有卡接柱安装在副承重手臂安装架(8)内。

4.根据权利要求3所述的一种上下料用六轴机器人，其特征在于：所述延伸手臂(11)顶部安装有驱动工作盒(13)底部安装有延伸手臂卡接柱(12)，延伸手臂(11)与副承重手臂(9)宽度一致，延伸手臂卡接柱(12)宽度与延伸手臂安装架(10)卡接口长度一致。

5.根据权利要求4所述的一种上下料用六轴机器人，其特征在于：所述被动齿轮(14)、主动齿轮(17)、驱动组件(18)等组件组成夹具驱动组件并设有两组，被动齿轮(14)安装在驱动工作盒(13)的内部，被动齿轮(14)和主动齿轮(17)并排卡接，被动齿轮(14)和主动齿轮(17)之间安装有皮带(16)，驱动组件(18)驱动主动齿轮(17)逆时针转动，另一组夹具驱动组件的驱动组件(18)驱动主动齿轮(17)顺时针转动。

6.根据权利要求5所述的一种上下料用六轴机器人，其特征在于：所述被动齿轮(14)的顶部安装有取料夹安装柱(19)，取料夹安装柱(19)的顶部开设有取料夹安装槽(191)，取料夹(20)的左侧安装有取料夹螺纹柱(201)，取料夹螺纹柱(201)和取料夹安装槽(191)相吻合并设有相同的螺纹。

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