CN216376611U - 一种码垛整形装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种码垛整形装置，方形框架合围成的空间中设有托盘升降机构，方形框架的顶部边框上分别安装有侧面整形机构，各侧面整形机构分别包括侧面整形气缸、侧面整形板、侧面整形导向杆和侧面整形导向套，各侧面整形板分别平行于同侧的顶部边框，侧面整形气缸和侧面整形导向套分别固定在侧面竖向支架的上部，各侧面竖向支架分别固定在相应的顶部边框上，侧面整形导向套对称位于侧面整形气缸的两侧，侧面整形导向杆分别插接于相应的侧面整形导向套中，侧面整形气缸的活塞杆自由端分别铰接在相应侧面整形板的外壁中部，各侧面整形导向杆的内端头分别固连在相应侧面整形板的外壁。该装置可以确保包装袋码垛后的外形尺寸保持整齐一致。

Description

一种码垛整形装置

技术领域

本实用新型涉及一种机器人码垛系统，尤其涉及一种码垛整形装置，属于智能制造装备技术领域，可应用于饲料、粮油、食品、化工、医药、塑料、军工等领域的袋装物料的智能码垛工段。

背景技术

现有机器人码垛系统的码垛工段，物料码垛时，托盘周边无限位固定装置，机器人抓取包装袋来到托盘上方，将其释放，包装袋落在托盘上或落在下一层包装袋上方，容易因包装袋光滑或包装袋不平整，造成包装袋位置偏移，使成品垛上包装袋堆放不整齐，不能满足立体仓库严格的堆垛要求，严重时还会发生物料成品垛倒塌。

其次，托盘位置固定，码垛从第一层至最后一层，机器人放包高度会根据层数增加而抬高，机器人运动轨迹太多，程序复杂，机器人运行距离长，运行效率低。

机器人运动范围固定，托盘码垛层数增加后，逐渐达到机器人运动极限，从而限制包装袋的码垛高度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，克服现有技术中存在的问题，提供一种码垛整形装置，可以确保包装袋码垛后的外形尺寸保持整齐一致，满足立体仓库精确堆垛的要求。

为解决以上技术问题，本实用新型的一种码垛整形装置，包括方形框架，所述方形框架合围成的空间中设有承载托盘并升降的托盘升降机构，所述方形框架的顶部边框上分别安装有侧面整形机构，各侧面整形机构分别包括侧面整形气缸、侧面整形板、侧面整形导向杆和侧面整形导向套，各侧面整形板分别平行于同侧的顶部边框，所述侧面整形气缸和侧面整形导向套分别固定在侧面竖向支架的上部，各侧面竖向支架分别固定在相应的顶部边框上，所述侧面整形导向套对称位于侧面整形气缸的两侧，所述侧面整形导向杆分别插接于相应的侧面整形导向套中，所述侧面整形气缸的活塞杆自由端分别铰接在相应侧面整形板的外壁中部，各侧面整形导向杆的内端头分别固连在相应侧面整形板的外壁。

作为本实用新型的改进，所述方形框架一侧设有辊筒输送机，所述辊筒输送机的上方设有顶部整机机构，所述顶部整机机构包括顶部整形框架、顶部整形气缸、顶部整形板、顶部导向杆和顶部导向套，所述顶部整形框架固定连接在所述方形框架的一侧，所述顶部整形气缸及顶部导向套分别对称固定在顶部整形框架上，所述顶部整形气缸的活塞杆下端铰接在顶部整形板的顶部，所述顶部导向杆分别插接于顶部导向套中且分别与顶部整形板的顶部固定连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述顶部整形板的顶部安装有振动电机。

作为本实用新型的进一步改进，各侧面整形板的两侧分别连接有沿侧面整形板长度方向延伸的侧面整形杆，相邻侧面整形板的侧面整形杆在高度方向相互错开。

作为本实用新型的进一步改进，所述托盘上的相邻层包装袋错缝排列。

相对于现有技术，本实用新型取得了以下有益效果：1、在码垛位置四个侧面增加侧面整形装置，限制包装袋的码垛范围，使包装袋不会在托盘上产生移动，同时设置成品垛的顶部整形装置，保证成品垛形状规整。

2、托盘升至最高点开始包装袋码垛，码完一层托盘向下降一层高度，机器人再码下一层。机器人始终在同一高度放包，轨迹固定，程序简单，机器人运行效率高，整形装置始终在最高位进行整形动作。

3、出垛后还可以进行顶部整形，使码垛的顶部保持平整，更加符合立体车库的堆垛要求。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明，附图仅提供参考与说明用，非用以限制本实用新型。

图1为本实用新型码垛整形装置的主视图；

图2为本实用新型码垛整形装置的立体图；

图3为本实用新型侧面整形实施例一的状态图；

图4为本实用新型侧面整形实施例二的状态图。

图中：1.方形框架；2.托盘；3.托盘升降机构；4.侧面整形机构；4a.侧面整形气缸；4b.侧面整形板；4c.侧面整形导向套；4d.侧面整形导向杆；4e.侧面竖向支架；4f.侧面整形杆；5.辊筒输送机；6.顶部整机机构；6a.顶部整形气缸；6b.顶部整形板；6c.顶部导向套；6d.顶部导向杆；6e.顶部整形框架；7.包装袋。

具体实施方式

在本实用新型的以下描述中，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指装置必须具有特定的方位。

如图1至图3所示，本实用新型的码垛整形装置包括方形框架1，方形框架1合围成的空间中设有承载托盘2并升降的托盘升降机构3，方形框架1的顶部边框上分别安装有侧面整形机构4；方形框架1一侧设有辊筒输送机5，辊筒输送机5的上方设有顶部整机机构6。

各侧面整形机构4分别包括侧面整形气缸4a、侧面整形板4b、侧面整形导向杆4d和侧面整形导向套4c，各侧面整形板4b分别平行于同侧的顶部边框，侧面整形气缸4a和侧面整形导向套4c分别固定在侧面竖向支架4e的上部，各侧面竖向支架4e分别固定在相应的顶部边框上，侧面整形导向套4c对称位于侧面整形气缸4a的两侧，侧面整形导向杆4d分别插接于相应的侧面整形导向套4c中，侧面整形气缸4a的活塞杆自由端分别铰接在相应侧面整形板4b的外壁中部，各侧面整形导向杆4d的内端头分别固连在相应侧面整形板4b的外壁。

顶部整机机构6包括顶部整形框架6e、顶部整形气缸6a、顶部整形板6b、顶部导向杆6d和顶部导向套6c，顶部整形框架6e固定连接在方形框架1的一侧，顶部整形气缸6a及顶部导向套6c分别对称固定在顶部整形框架6e上，顶部整形气缸6a的活塞杆下端铰接在顶部整形板6b的顶部，顶部导向杆6d分别插接于顶部导向套6c中且分别与顶部整形板6b的顶部固定连接。

托盘升降机构3先将托盘2升到最高位，各侧面整形气缸4a的活塞杆伸出，推动各侧面整形板4b相向推出，各侧面整形板4b接触托盘2的各侧边，将出现位置偏差的托盘2推正。

然后各侧面整形气缸4a退回，托盘升降机构3驱动托盘2下降一段距离，使托盘2到达码垛装载的高度，然后各侧面整形气缸4a的活塞杆再次伸出，四个侧面整形板4b在托盘2外周形成围挡，各侧面整形导向杆4d分别沿相应侧面整形导向套4c的轴线滑动，确保侧面整形板4b的行动方向。

接着由机器人通过手爪抓取包装袋7并将其放置在托盘2上，完成第一层的码垛。机器人码垛完第一层包装袋后，各侧面整形气缸4a做伸缩动作，驱动侧面整形板4b撞击包装袋7，对第一层码垛的四面进行整形使其平整。

接着各侧面整形气缸4a退回，托盘升降机构3驱动托盘2下降一层高度，然后各侧面整形气缸4a的活塞杆再次伸出，四个侧面整形板4b在托盘2外周形成围挡，接着由机器人进行第二层的码垛，下一层的包装袋与上一层错缝排列，以此类推，直至最后一层码垛完成。

托盘升降机构3驱动托盘2下降，将托盘2放置在方形框架1底部的出垛辊轮机上送出，托盘2承载着包装袋码垛前进至辊筒输送机5上，此时进行顶部整形。

顶部整形气缸6a的活塞杆向下伸出，推动顶部整形板6b落在顶部包装袋7上进行整形，各顶部导向杆6d沿顶部导向套6c伸缩，保证顶部整形板6b的升降方向准确。

顶部整形板6b的顶部还可以安装有振动电机，顶部整形板6b压在顶部包装袋7上后，可以通过振动电机的振动使物料密实，从而实现码垛的顶部平整。

如图4所示，各侧面整形板4b的两侧分别连接有沿侧面整形板4b长度方向延伸的侧面整形杆4f，相邻侧面整形板4b的侧面整形杆4f在高度方向相互错开。四面的侧面整形板4b推到位后，相邻的侧面整形杆4f相互交叉，对包装袋7的角部进行挤压，使包装袋7的四个角部也得到整形。

以上所述仅为本实用新型之较佳可行实施例而已，非因此局限本实用新型的专利保护范围。除上述实施例外，本实用新型还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本实用新型要求的保护范围内。

Claims (5)

1.一种码垛整形装置，包括方形框架，其特征在于：所述方形框架合围成的空间中设有承载托盘并升降的托盘升降机构，所述方形框架的顶部边框上分别安装有侧面整形机构，各侧面整形机构分别包括侧面整形气缸、侧面整形板、侧面整形导向杆和侧面整形导向套，各侧面整形板分别平行于同侧的顶部边框，所述侧面整形气缸和侧面整形导向套分别固定在侧面竖向支架的上部，各侧面竖向支架分别固定在相应的顶部边框上，所述侧面整形导向套对称位于侧面整形气缸的两侧，所述侧面整形导向杆分别插接于相应的侧面整形导向套中，所述侧面整形气缸的活塞杆自由端分别铰接在相应侧面整形板的外壁中部，各侧面整形导向杆的内端头分别固连在相应侧面整形板的外壁。

2.根据权利要求1所述的码垛整形装置，其特征在于：所述方形框架一侧设有辊筒输送机，所述辊筒输送机的上方设有顶部整机机构，所述顶部整机机构包括顶部整形框架、顶部整形气缸、顶部整形板、顶部导向杆和顶部导向套，所述顶部整形框架固定连接在所述方形框架的一侧，所述顶部整形气缸及顶部导向套分别对称固定在顶部整形框架上，所述顶部整形气缸的活塞杆下端铰接在顶部整形板的顶部，所述顶部导向杆分别插接于顶部导向套中且分别与顶部整形板的顶部固定连接。

3.根据权利要求2所述的码垛整形装置，其特征在于：所述顶部整形板的顶部安装有振动电机。

4.根据权利要求1所述的码垛整形装置，其特征在于：各侧面整形板的两侧分别连接有沿侧面整形板长度方向延伸的侧面整形杆，相邻侧面整形板的侧面整形杆在高度方向相互错开。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的码垛整形装置，其特征在于：所述托盘上的相邻层包装袋错缝排列。

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