CN216374954U - 检测水下金属焊缝、腐蚀的小车及水下机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种检测水下金属焊缝、腐蚀的小车及水下机器人，包括：支架组件；传感器移动组件，包括面传感器移动组件和线传感器移动组件，传感器移动组件设置于支架组件上，并可相对于支架组件移动；腐蚀传感器，固定于面传感器移动组件，并在面传感器移动组件带动下对待检测构件进行扫描检测；焊缝传感器，固定于线传感器移动组件，焊缝传感器包括多个探头，并在线传感器移动组件带动下调整探头间的距离；连接组件，连接于支架组件和水下机器人本体之间，水下机器人本体用于固定吸附于待检测构件或在吸附的同时相对于待检测构件移动。本申请的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车能够实现对待检测构件表面的大面积扫查或寻迹扫查。

Description

检测水下金属焊缝、腐蚀的小车及水下机器人

技术领域

本申请涉及水下机器人领域，具体而言，涉及一种检测水下金属焊缝、腐蚀的小车及水下机器人。

背景技术

随着我国对海洋重视程度的不断加深，海洋工程项目遍地开花，极大的便利了我们对海洋的探索和利用，但有些问题也接踵而来。由于海水是具有腐蚀性的液体，海洋工程项目又大多数是以钢结构等金属为骨架搭建的，在海水的作用下，这些海洋工程项目会随着时间的推移产生各种腐蚀问题，如强度降低、焊缝缺陷扩展等。通常的海况下，海风、海浪的作用使潜水员人工检修上述问题变得极为困难，极易对潜水员的生命安全造成威胁。在上述背景下进行自动化或半自动化的机器替代检测就成为了最佳选择。

现有的机器替代检测方案主要有两种，一种是在易发生腐蚀的位置提前固定腐蚀传感器，该位置进行实时监测；一种是在管道内移动检测设备，令检测设备沿着管道扫查以实现对管道内壁的检测。上述方案均存在一些应用上的局限性，方案一只能对检测对象的局部点进行检测，且检测位置移动困难，对检测点的选择设置需要极高的准确度，要求工艺人员有较高的专业知识要求，且容易有疏漏。方案二只适用于封闭的管道内检测，对开放构件检测则难以适应。

因此，需要一种检测水下金属焊缝、腐蚀的小车，通过搭载不同种类的检测传感器，检测传感器固定在检测水下金属焊缝、腐蚀的小车的可移动机构上，以实现对开放金属构件的大面积扫查，得到最佳的检测效果。

在所述背景技术部分，公开的上述信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术信息。

实用新型内容

本申请旨在提供一种检测水下金属焊缝、腐蚀的小车及水下机器人，通过搭载不同种类的检测传感器，检测传感器固定在检测水下金属焊缝、腐蚀的小车的可移动机构上，以实现对开放金属构件的大面积扫查，得到最佳的检测效果。

根据本申请的一方面，提出一种检测水下金属焊缝、腐蚀的小车，包括：支架组件；传感器移动组件，包括面传感器移动组件和线传感器移动组件，所述传感器移动组件设置于所述支架组件上，并可相对于所述支架组件移动；腐蚀传感器，固定于所述面传感器移动组件，并在所述面传感器移动组件带动下对待检测构件进行扫描检测；焊缝传感器，固定于所述线传感器移动组件，所述焊缝传感器包括多个探头，并在所述线传感器移动组件带动下调整探头间的距离；连接组件，所述连接组件连接于所述支架组件和水下机器人本体之间，所述水下机器人本体用于固定吸附于所述待检测构件或在吸附的同时相对于所述待检测构件移动。

根据本申请的一些实施例，所述线传感器移动组件包括左右对称的第一线传感器移动部和第二线传感器移动部；所述第一线传感器移动部和所述第二线传感器移动部以两者的对称面为中心相向或相离运动。

根据本申请的一些实施例，所述检测水下金属焊缝、腐蚀的小车还包括焊缝跟踪传感器，固定于所述线传感器移动组件，且所述对称面经过所述焊缝跟踪传感器。

根据本申请的一些实施例，所述连接组件包括连接块和连接杆，所述连接杆的一端铰接于所述支架组件；所述连接块设置于所述连接杆的与所述支架组件相对的另一端，且所述连接块连接于所述水下机器人本体。

根据本申请的一些实施例，所述连接杆是弹性杆件，所述支架组件通过所述连接杆压紧至所述待检测构件。

根据本申请的一些实施例，所述检测水下金属焊缝、腐蚀的小车还包括万向脚轮，所述万向脚轮设置于所述支架组件，且可滚动地设置于所述待检测构件的表面。

根据本申请的一些实施例，所述支架组件包括左侧框架和右侧框架；所述传感器移动组件可移动地设置于所述左侧框架和所述右侧框架之间。

根据本申请的一些实施例，所述检测水下金属焊缝、腐蚀的小车还包括第一位置传感器和第二位置传感器；所述第一位置传感器设置于所述左侧框架，所述第二位置传感器设置于所述右侧框架。

根据本申请的一些实施例，所述腐蚀传感器包括多个探头，所述腐蚀传感器的探头间的检测区域有重叠；所述焊缝传感器包括多个探头，所述焊缝传感器的探头相对于所述线传感器移动组件的对称面对称布置。

本申请还提出一种水下机器人，包括上述的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车。

本申请的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车搭载有腐蚀传感器和焊缝传感器，腐蚀传感器固定于面传感器移动组件，实现对检测构件表面的大面积扫查；焊缝传感器固定于线传感器移动组件，可通过线传感器移动组件调整传感器探头间的相对位置以达到最佳检测效果。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出根据本申请示例实施例的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车的结构示意图。

图2示出根据本申请一些实施例的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车的结构示意图。

图3示出根据本申请另一实施例的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车的结构示意图。

图4示出根据本申请实施例的腐蚀传感器的侧视结构示意图。

图5示出根据本申请实施例的腐蚀传感器的仰视结构示意图。

图6示出根据本申请实施例的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车的正视结构示意图。

图7示出根据本申请实施例的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车的侧视结构示意图。

图8示出根据本申请实施例的焊缝传感器的侧视结构示意图。

图9示出根据本申请实施例的焊缝传感器的正视结构示意图。

图10示出根据本申请实施例的焊缝传感器的仰视结构示意图。

图11示出根据本申请实施例的焊缝检测机架的结构示意图。

图12示出根据本申请实施例的传感器固定动架的结构示意图。

图13示出根据本申请示例实施例的水下机器人的结构示意图。

图14示出根据本申请示例实施例的传感器移动组件的结构示意图。

附图标记：

支架组件1；传感器移动组件2；腐蚀传感器3；焊缝传感器4；焊缝跟踪传感器5；连接块6；连接杆7；万向脚轮8；位置传感器9；待检测构件100；左侧框架11；右侧框架12；面传感器移动组件201；线传感器移动组件202；传感器固定座2011；左孔20111；中间孔20112；右孔20113；大丝杠螺母301；大导向杆轴承302；大丝杠轴承3021；长同步小带轮3022；大丝杠303；大导向杆304；大丝杠限位块305；丝杠驱动电机306；长同步大带轮3061；长同步带3062；长同步带张紧块3063；探头321；焊缝检测机架401；小丝杠轴承座402；第一小导向杆403；小丝杠驱动电机404；传感器固定动架405；双向小丝杠406；同步带407；同步小带轮408；同步带张紧块409；同步大带轮410；左旋丝杠螺母411；右旋丝杠螺母412；小导向杆轴承413；检测板414；第一焊缝检测传感器415；第二焊缝检测传感器416；机械限位块417；第二小导向杆418；第一固定孔4011；第二固定孔4012；第三固定孔4013；第四固定孔4014；第五固定孔4015；第七固定孔4051；第八固定孔4052；第六固定孔4053；第九固定孔4054；第十固定孔4055；第一探头416a；第二探头416b；连接轴701；第一位置传感器901；第二位置传感器902；第三位置传感器903；第四位置传感器904；第一吸附组件A；第二吸附组件B；动力组件C。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本申请将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本申请提出一种新的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车，能够实现对待检测构件表面的大面积扫查或寻迹扫查，在寻迹扫查时可实现微调传感器探头间的相对位置以达到最佳检测效果。

下面将参照附图，对根据本申请实施例的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车进行详细说明。

图1示出根据本申请示例实施例的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车的结构示意图。

参见图1，示例实施例的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车包括支架组件1、传感器移动组件2、腐蚀传感器3和焊缝传感器4，传感器移动组件2包括面传感器移动组件201和线传感器移动组件202。

如图1所示，传感器移动组件2设置于支架组件1上，并可相对于支架组件1移动；腐蚀传感器3固定于面传感器移动组件201，并在面传感器移动组件201带动下对待检测构件100进行扫描检测；焊缝传感器4固定于线传感器移动组件202，并在线传感器移动组件202带动下进行焊缝传感器4探头间距离的微调，以适应待检测构件100上焊缝宽度的变化，实现对待检测构件100上焊缝最佳的检测效果。

根据本申请的一些实施例，如图14所示，线传感器移动组件202通过螺栓固定于面传感器移动组件201，线传感器移动组件202包括左右对称的第一线传感器移动部和第二线传感器移动部，第一线传感器移动部和第二线传感器移动部以线传感器移动组件202的对称面为中心相向或相离运动，而在一些未示出的实施例中，线传感器移动组件202也可以直接固定于支架组件1。

根据示例实施例，本申请了公开了一种同时搭载腐蚀传感器和焊缝传感器的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车，一机即可完成腐蚀检测、焊缝检测等多种检测要求，可实现对大面积待测面的自动或半自动扫查，避免了人工检查或点状检查可能产生的扫查区域遗漏。

图2示出根据本申请一些实施例的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车的结构示意图。

参见图2，一些实施例的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车包括支架组件1、传感器移动组件2、腐蚀传感器3、焊缝传感器4、焊缝跟踪传感器5、连接块6、连接杆7、万向脚轮8和位置传感器9。

如图2所示，传感器移动组件2设置于支架组件1上，并可相对于支架组件1移动；腐蚀传感器3固定于面传感器移动组件201，并在面传感器移动组件201带动下对待检测构件100进行扫描检测；焊缝传感器4固定于线传感器移动组件202，并在线传感器移动组件202带动下进行焊缝传感器4探头间距离的微调，以适应待检测构件100上焊缝宽度的变化，实现对待检测构件100上焊缝最佳的检测效果。

焊缝跟踪传感器5固定于线传感器移动组件202，单独对焊缝进行跟踪检测，且线传感器移动组件202的对称面经过焊缝跟踪传感器5；连接组件包括连接块6和连接杆7，连接于支架组件1和水下机器人本体之间，水下机器人本体具有吸附装置，检测水下金属焊缝、腐蚀的小车通过连接组件作为一种工作负载搭载在水下机器人本体上，在检测水下金属焊缝、腐蚀的小车的检测过程中，由水下机器人本体提供对待检测构件100的强力吸附力，使得检测水下金属焊缝、腐蚀的小车能以受控的设置于吸附于待检测构件100的表面，为传感器的检测提供稳定的工作平台，对海况的适应性大大增强，可以在多数海况下实时检测作业，作业深度也大大增加；当检测水下金属焊缝、腐蚀的小车完成一定检测区域的检测作业后，通过水下机器人本体自带的动力系统调整水下机器人本体在待检测构件100表面的位置，进而调整连接于水下机器人本体的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车在待检测构件100表面的位置，以实现大面积、多位置的检测。

根据一些实施例，连接组件包括连接块6和连接杆7，连接杆7的一端铰接于支架组件1，连接块6设置于连接杆7与支架组件1相对的另一端，且连接块6连接于水下机器人本体。根据一些实施例，连接块6铰接于连接杆7，本申请的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车通过连接块6和连接杆7连接于水下机器人本体，并以连接杆7与连接块6的连接轴701为转动轴绕着连接块6旋转，使传感器能够适应检测面的起伏以保持传感器与待检测构件100之间合适的探测距离。

连接杆7是弹性杆件，能提供一定的弹力，将检测水下金属焊缝、腐蚀的小车的前端始终压紧在待检测构件100上，支架组件1用以固定传动结构、驱动电机的电子舱、辅助位置传感器等。万向脚轮8设置于支架组件1，且可滚动地设置于待检测构件100的表面，用以保证支架组件1与待检测构件100之间的最小距离，也保证在检测水下金属焊缝、腐蚀的小车行进和转向时不会有较大的阻力。

支架组件1包括左侧框架11和右侧框架12，左侧框架11和右侧框架12分别布置在检测水下金属焊缝、腐蚀的小车的左侧和右侧。

根据一些实施例，腐蚀传感器3通过面传感器移动组件201可移动地设置于左侧框架11和右侧框架12之间，焊缝传感器4通过线传感器移动组件202可移动地设置于左侧框架11和右侧框架12之间，在一些未示出的实施例中，线传感器移动组件202固定于面传感器移动组件201或支架组件1，并以线传感器移动组件202的对称面为中心相向或相离运动。

位置传感器9包括第一位置传感器901和第二位置传感器902，第一位置传感器901设置于左侧框架11，第二位置传感器902设置于右侧框架12，用以判定面传感器移动组件201的极限左位置和极限右位置，避免面传感器移动组件201在移动过程中碰撞到左侧框架11或右侧框架12，保证腐蚀传感器3和焊缝传感器4在检测过程中的工作稳定性。

其中，腐蚀传感器3固定于面传感器移动组件201和焊缝传感器4固定于线传感器移动组件202的连接方式是螺纹连接、键槽连接、锁扣连接、插销连接、粘接等可拆卸式固定方式的一种，便于传感器从移动组件上的定位、拆装、更换，本申请不局限于传感器于移动组件上的具体安装方式。

参见图2～图12，根据本申请的一些实施例，腐蚀传感器3包括多个探头，腐蚀传感器3的各个探头为纵向交错排列，保证各个探头的检测区域在纵向上略有重叠，探头间没有遗漏的探测区域；焊缝传感器4包括多个探头，焊缝传感器4的各个探头间相对于线传感器移动组件202的对称面对称布置。

腐蚀传感器3的探头通过螺纹连接等可拆卸连接固定于传感器固定座2011上，传感器固定座2011上开有左孔20111、中间孔20112和右孔20113，中间孔20112为大丝杠螺母301的固定孔，大丝杠螺母301通过螺钉固定在传感器固定座2011上，左孔20111和右孔20113为大导向杆轴承302的固定孔，大导向杆轴承302通过螺钉固定在传感器固定座2011上，其中，中间孔20112的轴线位于左孔20111和右孔20113的轴线所组成的平面上，优选地，中间孔20112位于左孔20111和右孔20113连接线的中点处。大丝杠螺母301穿入大丝杠303，大丝杠303通过大丝杠轴承3021固定在左侧框架11上，大丝杠303的一端伸出左侧框架11的外端面，伸出部分用键和挡圈固定长同步小带轮3022，大导向杆轴承302中穿入大导向杆304，大导向杆304两端套接在左侧框架11和右侧框架12上。

可选的，在大丝杠303和大导向杆304上还可以套入大丝杠限位块305，大丝杠限位块305用螺钉固定在左侧框架11和右侧框架12上，用于传感器固定座2011的左右极限位置的机械限位。丝杠驱动电机306用螺钉固定在侧框架上，丝杠驱动电机306伸出侧框架的输出轴上用键和挡圈固定长同步大带轮3061，长同步大带轮3061和长同步小带轮3022之间用长同步带3062连接，在侧框架上还用螺钉固定有长同步带张紧块3063，长同步带张紧块3063用于调节长同步带3062的松紧度，保证同步带稳定运转、不丢步。在执行检测任务时，丝杠驱动电机306驱动长同步大带轮3061转动，长同步大带轮3061通过长同步带3062将动力传递给长同步小带轮3022，长同步小带轮3022带动大丝杠303旋转，通过丝杠螺母副的传递，带动大丝杠螺母301和传感器固定座2011沿大丝杠303的轴线直线移动，使面扫传感器的探头321检测一个长为丝杠行程L、宽为最外侧探头外侧宽度W的长方形的检测区域。当此长方形的检测区域检测完毕后，整个检测水下金属焊缝、腐蚀的小车向前移动一个不超过W的距离，进行下一个区域的检测，直至将所有待测面检测完毕。

根据本申请的一些实施例，焊缝检测相关组件包括焊缝检测机架401、焊缝跟踪传感器5、小丝杠轴承座402、第一小导向杆403、小丝杠驱动电机404、传感器固定动架405、双向小丝杠406、同步带407、同步小带轮408、同步带张紧块409、同步大带轮410、左旋丝杠螺母411、右旋丝杠螺母412、小导向杆轴承413、检测板414、第一焊缝检测传感器415、第二焊缝检测传感器416、机械限位块417、第二小导向杆418 。

焊缝检测机架401直接与支架组件1或传感器固定座2011的固定，为焊缝传感器4提供足够的刚度，可保证焊缝检测传感器相对于检测水下金属焊缝、腐蚀的小车的相对稳定，使传感器能输出高质量的检测数据。焊缝跟踪传感器5用螺钉固定在焊缝检测机架401的前侧对称面上，位于检测水下金属焊缝、腐蚀的小车的车头的位置。焊缝跟踪传感器5可测量焊缝中心面相对于焊缝跟踪传感器5中心面的偏移距离，并将此距离上传给控制系统，控制系统以此为依据发出纠偏指令，控制整个检测水下金属焊缝、腐蚀的小车或水下机器人本体向偏移的反方向转向并行进，以达到焊缝跟踪传感器5中心面始终与焊缝中心面近似重合，达到焊缝寻迹的效果。

焊缝检测机架401侧面中部开有第一固定孔4011、第二固定孔4012、第三固定孔4013，其中中间的第一固定孔4011为小丝杠轴承座402的固定孔位，小丝杠轴承座402通过螺钉固定在焊缝检测机架401上，第二固定孔4012、第三固定孔4013为第一小导向杆403和第二小导向杆418的固定孔，第一小导向杆403和第二小导向杆418套接在焊缝检测机架401上。其中中间的第一固定孔4011的轴线位于第二固定孔4012和第三固定孔4013的轴线的所组成的平面上，优选中间的第一固定孔4011位于第二固定孔4012和第三固定孔4013连接线的中点处。焊缝检测机架401侧面上部开有第四固定孔4014，第四固定孔4014为小丝杠驱动电机404的固定孔，小丝杠驱动电机404通过螺钉固定在焊缝检测机架401，小丝杠驱动电机404输出轴突出焊缝检测机架401，用键和挡圈固定同步大带轮410。

焊缝检测机架401侧面下部开有第五固定孔4015，位置传感器9还进一步包括第三位置传感器903，第五固定孔4015为第三位置传感器903的固定孔，此处的第三位置传感器903用于探测焊缝检测机架401内端面距传感器固定动架405外端面的距离，避免两个传感器固定动架405在相离运动的作业过程中与焊缝检测机架401相撞。两侧的小丝杠轴承座402中间穿入双向小丝杠406，双向小丝杠406一端突出焊缝检测机架401，用键和挡圈固定同步小带轮408。同步小带轮408和同步大带轮410之间用同步带407连接，在焊缝检测机架401上还固定有同步带张紧块409，同步带张紧块409用于调节同步带407的松紧度，保证同步带稳定运转、不丢步。在双向小丝杠406左旋螺纹段套有左旋丝杠螺母411，双向小丝杠406右旋螺纹段套有右旋丝杠螺母412，左旋丝杠螺母411固定在传感器固定动架405上，右旋丝杠螺母412固定在另一侧的传感器固定动架405上。

传感器固定动架405上还固定有第一焊缝检测传感器415和第二焊缝检测传感器416。第一焊缝检测传感器415、第二焊缝检测传感器416通常为两种不同原理的焊缝检测传感器，两个传感器可同时使用，也可单独使用，当两个传感器同时使用时可以进一步降低漏检率，两种焊缝传感器相互校准，可实现对焊缝的全面彻底的检测，提高检测效率，在本专利实例中第一焊缝检测传感器415为超声相控阵探头，第二焊缝检测传感器416为ACFM探头。传感器固定动架405下部有开第六固定孔4053和第十固定孔4055，其中呈圆孔状的第六固定孔4053为安装在传感器固定动架405上的第四位置传感器904的固定孔，呈月牙状的第十固定孔4055为检测板414的固定孔。在将传感器固定动架405安装到焊缝检测机架401上时，其中一个传感器固定动架405的第六固定孔4053安装第四位置传感器904，另一个传感器固定动架405的第十固定孔4055安装检测板414，此处第四位置传感器904配合检测板414共同使用可用于探测两个传感器固定动架405的间距，避免两个传感器固定动架405在相向运动的作业过程中相撞。机械限位块417为传感器固定动架405的极限位置机械限位块，第一小导向杆403和第二小导向杆418为传感器固定动架405导向。

根据一些实施例，第二焊缝检测传感器416包括第一探头416a和第二探头416b，第一探头416a和第二探头416b相对于两个传感器固定动架405的对称面对称分布。而在本申请的一些实施例中，第一焊缝检测传感器415的探头也是相对于两个传感器固定动架405的对称面对称分布的。

传感器固定动架405中部有开有第七固定孔4051、第八固定孔4052和第九固定孔4054，其中中间的第七固定孔4051为左旋丝杠螺母411或右旋丝杠螺母412的固定孔位，左旋丝杠螺母411或右旋丝杠螺母412通过螺钉固定在传感器固定动架405上，第八固定孔4052和第九固定孔4054为小导向杆轴承413的固定孔，小导向杆轴承413固定在传感器固定动架405上，第一小导向杆403和第二小导向杆418套入两个固定了小导向杆轴承413的传感器固定动架405后，固定在焊缝检测机架401上。应当注意的是传感器固定动架405上的第七固定孔4051、第八固定孔4052和第九固定孔4054应与焊缝检测机架401侧面中部的第一固定孔4011、第二固定孔4012、第三固定孔4013有相同的位置度要求。

在装配过程中，应令两个传感器固定动架405对称于焊缝检测机架401中心平面，以保证两侧的第一焊缝检测传感器415的各探头、第二焊缝检测传感器416的各探头对称于焊缝布置，提高检测的质量。第一焊缝检测传感器415的各探头和第二焊缝检测传感器416的各探头的间距在进行检测前已设定好，但由于焊缝宽度的变化，固定的传感器间距无法始终达到最佳的检测效果，因此需在检测行进过程中根据检测效果实时调整传感器间距。

调整间距时通过控制系统发送调整指令，控制小丝杠驱动电机404正转（或反转），依次带动同步大带轮410、同步带407、同步小带轮408正转（或反转），最终带动双向小丝杠406正转（或反转）。双向小丝杠406正转（或反转）时，其上的右旋丝杠螺母412、左旋丝杠螺母411同时向（远离）焊缝检测机架401中心平面移动，带动两侧的传感器固定动架405及其上固定的第一焊缝检测传感器415、第二焊缝检测传感器416同时向（远离）焊缝检测机架401中心平面移动，进而达到减小（或增大）同一型号传感器间距的效果。

根据本申请的一些实施例，通过驱动电机、同步带轮的形式，使得本申请的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车中的腐蚀传感器3和焊缝传感器4可单独使用，也可同时使用，在检测的过程中根据检测效果实时实现腐蚀传感器3和焊缝传感器4的相对位置的调整，以保证腐蚀传感器3和焊缝传感器4在检测过程中处于最佳的检测位置，进而扩大检测范围、提高检测的质量。

图13示出根据本申请示例实施例的水下机器人的结构示意图。

如图13所示，水下机器人包括第一吸附组件A、第二吸附组件B和动力组件C，本申请的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车通过连接组件连接于水下机器人本体。

根据本申请的一些实施例，可选地，第一吸附组件A、第二吸附组件B吸附于待检测构件的吸附方式为电磁吸附、吸盘吸附、磁铁吸附、推力吸附等常规水下吸附方式中的一种或多种，本申请不局限于第一吸附组件A、第二吸附组件B在工作时具体吸附于待检测构件100表面的吸附方式。

动力组件C可以是以驱动轮、滑轨等形式在待检测构件100表面进行移动，同时具有锁止装置，用于检测水下金属焊缝、腐蚀的小车的定位，动力组件C也可以与第一吸附组件A、第二吸附组件B一体地呈吸附机械臂的形式，通过吸附机械臂和驱动器的配合，在待检测构件100的表面进行全方位的自主定位，本申请的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车不局限于动力组件C的具体动力源，通过动力组件C调整检测水下金属焊缝、腐蚀的小车在待检测构件100表面的具体检测点，并基于检测点调整腐蚀传感器3和焊缝传感器4的检测区域，以实现对待检测构件100的大范围检测。

以上对本申请实施例进行了详细描述和解释。应清楚地理解，本申请描述了如何形成和使用特定示例，但本申请不限于这些示例的任何细节。相反，基于本申请公开的内容的教导，这些原理能够应用于许多其它实施例。

根据本申请的技术构思，本申请的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车通过搭载不同的传感器组合，可满足多种检测作业需求。根据待检测构件的种类、缺陷类型、工作环境灵活选配传感器的种类和数量，实现针对特定待检测构件的针对性检测。

根据本申请的技术构思，检测水下金属焊缝、腐蚀的小车上的多种传感器固定在检测水下金属焊缝、腐蚀的小车上的可移动机构上，使得本申请的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车中的腐蚀传感器和焊缝传感器可单独使用，也可同时使用，在检测的过程中根据检测效果实时实现腐蚀传感器和焊缝传感器的相对位置的调整，实现对待检测构件表面的大面积扫查，实现在检测过程中传感器位置的微调以得到最佳的检测结果。

Claims (10)

1.一种检测水下金属焊缝、腐蚀的小车，其特征在于，包括：

支架组件；

传感器移动组件，包括面传感器移动组件和线传感器移动组件，所述面传感器移动组件设置于所述支架组件上，并可相对于所述支架组件移动，所述线传感器移动组件设置于所述支架组件或所述面传感器移动组件；

腐蚀传感器，固定于所述面传感器移动组件，并在所述面传感器移动组件带动下对待检测构件进行扫描检测；

焊缝传感器，固定于所述线传感器移动组件，所述焊缝传感器包括多个探头，并在所述线传感器移动组件带动下调整探头间的距离；

连接组件，所述连接组件连接于所述支架组件和水下机器人本体之间，所述水下机器人本体用于固定吸附于所述待检测构件或在吸附的同时相对于所述待检测构件移动。

2.根据权利要求1所述的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车，其特征在于，

所述线传感器移动组件包括左右对称的第一线传感器移动部和第二线传感器移动部；

所述第一线传感器移动部和所述第二线传感器移动部以两者的对称面为中心相向或相离运动。

3.根据权利要求2所述的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车，其特征在于，还包括焊缝跟踪传感器，固定于所述线传感器移动组件，且所述对称面经过所述焊缝跟踪传感器。

4.根据权利要求1所述的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车，其特征在于，所述连接组件包括连接块和连接杆，

所述连接杆的一端铰接于所述支架组件；

所述连接块设置于所述连接杆的与所述支架组件相对的另一端，且所述连接块连接于所述水下机器人本体。

5.根据权利要求4所述的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车，其特征在于，所述连接杆是弹性杆件，所述支架组件通过所述连接杆压紧至所述待检测构件。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车，其特征在于，还包括万向脚轮，所述万向脚轮设置于所述支架组件，且可滚动地设置于所述待检测构件的表面。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车，其特征在于，

所述支架组件包括左侧框架和右侧框架；

所述传感器移动组件可移动地设置于所述左侧框架和所述右侧框架之间。

8.根据权利要求7所述的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车，其特征在于，

所述检测水下金属焊缝、腐蚀的小车还包括第一位置传感器和第二位置传感器；

所述第一位置传感器设置于所述左侧框架，所述第二位置传感器设置于所述右侧框架。

9.根据权利要求1-5中任一项所述的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车，其特征在于，

所述腐蚀传感器包括多个探头，所述腐蚀传感器的探头间的检测区域有重叠；

所述焊缝传感器包括多个探头，所述焊缝传感器的探头相对于所述线传感器移动组件的对称面对称布置。

10.一种水下机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的检测水下金属焊缝、腐蚀的小车。

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