CN216341273U - 一种二分式夹持泊车机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于智能泊车技术领域，提供一种二分式夹持泊车机器人。所述泊车机器人包含两个结构完全相同的对称设置的通过拖链相连接的分体机器人；分体机器人包括夹持臂夹紧机构和驱动机构；安装板的中部设有与夹持臂夹紧方向相同的方槽或方孔；方槽或方孔内设有双向的丝杠螺母传动结构及滑块滑轨导向结构，使两个固定板能够同时相对滑动；两个固定板安装有相对输出的夹持臂电机，夹持臂电机的输出端通过转向箱与夹持臂的一端相连；所述驱动机构卧式舵轮和转向轮。夹持臂可以伸出和收回，可从车辆前面或后面插入车辆底部，两个分体机器人之间有可伸缩的拖链，应用广泛。

Description

一种二分式夹持泊车机器人

技术领域

本实用新型属于智能泊车技术领域，特别涉及一种二分式夹持泊车机器人。

背景技术

随着家庭车辆的普及度增加，城市车辆随之增多，但城市内停车位却增加有限，且城市土地越来越稀缺，导致停车日益紧张，随着人们生活水平提高，对占地面积小、自动化水平高的停车方式的方式逐渐增加。采用智能泊车机器人将车辆搬运到停车位，来替代人工寻找停车位，能够有效增加相同面积下的停车数量，且在停车取车高峰期也不会出现停车场内堵塞的状况，这种停车方式和智能泊车机器人受到很多人的期待和青睐。其中，最重要的设备就是智能泊车机器人。

目前市场上已经出现了多种结构的智能泊车机器人，其中可以进入车辆底部，采用叉臂夹抱车辆轮胎促使车辆离开地面的泊车机器人，因其具有体积小、运动灵活、不需要对场地进行较大改造，而具有广泛的应用前景。但是，这种泊车机器人一般体积较大，并且是从车辆侧面插入车辆底部，不适合在现有多数停车位并排设置的停车场中使用。

实用新型内容

鉴于现有技术中存在上述技术问题，本实用新型提供一种二分式夹持泊车机器人，该泊车机器人体积较小，且能够从车辆的前面或后面进入车辆底部。

本实用新型的技术方案如下所述：

本实用新型提供一种二分式夹持泊车机器人，所述泊车机器人包含两个结构完全相同的对称设置的分体机器人，且两个分体机器人通过拖链11相连接。

所述分体机器人包括夹持臂夹紧机构和驱动机构。

所述夹持臂夹紧机构包括滚珠丝杠1、滑轨2、安装板3、夹持臂电机4、夹持臂5、丝杠电机6、固定板7和转向箱8。所述安装板3的中部设有与夹持臂夹紧方向相同的方槽或方孔9。滚珠丝杠1为双向丝杠，固定安装在该方槽或方孔9内，且其一端与丝杠电机6同轴连接。两个丝杠螺母套在滚珠丝杠1的两端部。两个所述固定板7分别与两个丝杠螺母固定安装。所述方槽或方孔9的边上安装有滑轨2，两个所述固定板7设有与滑轨2的相配合的滑块。两个固定板7相对的位置的两端固定安装有相对输出的夹持臂电机4，夹持臂电机4的输出端通过转向箱8与夹持臂5的一端相连，使夹持臂5能够在与安装板3平行的平面上自由转动。

所述驱动机构包括固定安装在安装板3的与夹持臂同一面的相邻两角处的卧式舵轮12和固定安装在另外两角的转向轮13。

进一步的，所述转向箱8和固定板7上设有限位块10，用于限制夹持臂的转动范围，使其只能在伸出和收回所在位置的90°范围内转动。

进一步的，所述拖链11将两个分体机器人的转向轮13所在一侧相连接。

在上述技术方案中，启动丝杠电机6，带动滚珠丝杠1顺时针或逆时针旋转，带动两个丝杠螺母相对运动或相离运动，从而带动两个固定板7及其上安装的结构(如夹持臂)沿着滚珠丝杠1和滑轨2直线相对运动或相离运动做，以便实现夹持臂的挤压和放开。

启动夹持臂电机4，通过转向箱8带动夹持臂旋转，受到限位块10的限制，使夹持臂处于伸出或收回状态。

启动卧式舵轮12和转向轮13，结合导航机构，能够带动泊车机器人按照一定的路线行进。

对于上述二分式泊车机器人，其初始状态为：两个固定板沿着滑轨滑至丝杠的两端，所有夹持臂都处于收回状态，且两个分体机器人紧挨着。当其抬车时，泊车机器人进入到车辆的底部适当位置，使两个分体机器人的夹持臂能够分别将车辆的前轮或后轮夹住；启动夹持臂电机使所有夹持臂都伸出；启动丝杠电机，使固定板带着夹持臂向车辆的前轮或后轮施加挤压力，直至车辆的前轮或后轮被挤压到夹持臂上。当其放车时，启动丝杠电机，使固定板带着夹持臂放开车辆的前轮或后轮，直至夹持臂不再接触到车辆的前轮或后轮；启动夹持臂电机使所有夹持臂都收回；驱使泊车机器人从车辆的底部离开，并回复至初始状态。

本实用新型具有以下有益效果：

1、最高处与卧式舵轮高度略高，且夹持臂位于安装板下方，距离地面不高，夹持臂挤压车轮时不会将其挤爆，容易将车轮挤压到夹持臂上；

2、夹持臂可以伸出和收回，可从车辆前面或后面插入车辆底部，适用于现有多数停车场；

3、两个分体机器人之间有可伸缩的拖链，广泛适用于具有不同轴距的车型。

附图说明

图1为本实用新型实施例中的夹持臂夹紧机构初始状态示意图；

图2为本实用新型实施例中的夹持臂夹紧机构伸出状态示意图；

图3为本实用新型实施例中的泊车机器人的仰视图；

其中，1为滚珠丝杠，2为滑轨，3为安装板，4为夹持臂电机，5为夹持臂，6为丝杠电机，7为固定板，8为转向箱，9为方槽或方孔，10为限位块，11为拖链，12为卧式舵轮，13为转向轮。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面结合具体实施例和附图进行说明，显而易见地，下面描述中的实施例仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的实例。

实施例1

本实施例涉及一种二分式夹持泊车机器人，如图3所示，所述泊车机器人包含两个结构完全相同的对称设置的分体机器人，且两个分体机器人通过拖链11相连接。所述拖链11将两个分体机器人的转向轮13所在一侧相连接。

所述分体机器人包括夹持臂夹紧机构和驱动机构。

所述夹持臂夹紧机构，如图1和图2所示，包括滚珠丝杠1、滑轨2、安装板3、夹持臂电机4、夹持臂5、丝杠电机6、固定板7和转向箱8。所述安装板3的中部设有与夹持臂夹紧方向相同的方槽或方孔9。滚珠丝杠1为双向丝杠，固定安装在该方槽或方孔9内，且其一端与丝杠电机6同轴连接。两个丝杠螺母套在滚珠丝杠1的两端部。两个所述固定板7分别与两个丝杠螺母固定安装。所述方槽或方孔9的边上安装有滑轨2，两个所述固定板7设有与滑轨2的相配合的滑块。两个固定板7相对的位置的两端固定安装有相对输出的夹持臂电机4，夹持臂电机4的输出端通过转向箱8与夹持臂5的一端相连，使夹持臂5能够在与安装板3平行的平面上自由转动。所述转向箱8和固定板7上设有限位块10，用于限制夹持臂的转动范围，使其只能在伸出和收回所在位置的90°范围内转动其中，图1为夹持臂夹紧机构初始状态示意图，图2为夹持臂夹紧机构伸出状态示意图。

所述驱动机构包括固定安装在安装板3的与夹持臂同一面的相邻两角处的卧式舵轮12和固定安装在另外两角的转向轮13。

对于上述二分式泊车机器人，其初始状态为：两个固定板沿着滑轨滑至丝杠的两端，所有夹持臂都处于收回状态，且两个分体机器人紧挨着。当其抬车时，泊车机器人进入到车辆的底部适当位置，使两个分体机器人的夹持臂能够分别将车辆的前轮或后轮夹住；启动夹持臂电机使所有夹持臂都伸出；启动丝杠电机，使固定板带着夹持臂向车辆的前轮或后轮施加挤压力，直至车辆的前轮或后轮被挤压到夹持臂上。当其放车时，启动丝杠电机，使固定板带着夹持臂放开车辆的前轮或后轮，直至夹持臂不再接触到车辆的前轮或后轮；启动夹持臂电机使所有夹持臂都收回；驱使泊车机器人从车辆的底部离开，并回复至初始状态。

上述具体实施方式，仅为说明本实用新型的技术构思和结构特征，目的在于让熟悉此项技术的相关人士能够据以实施，但以上内容并不限制本实用新型的保护范围，凡是依据本实用新型的精神实质所做的任何等效变化或修饰，均应落入本实用新型的保护范围之内。本实用新型未涉及部分与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

Claims (3)

1.一种二分式夹持泊车机器人，其特征在于，所述泊车机器人包含两个结构完全相同的对称设置的分体机器人，且两个分体机器人通过拖链相连接；

所述分体机器人包括夹持臂夹紧机构和驱动机构；

所述夹持臂夹紧机构包括滚珠丝杠、滑轨、安装板、夹持臂电机、夹持臂、丝杠电机、固定板和转向箱；所述安装板的中部设有与夹持臂夹紧方向相同的方槽或方孔；滚珠丝杠为双向丝杠，固定安装在该方槽或方孔内，且其一端与丝杠电机同轴连接；两个丝杠螺母套在滚珠丝杠的两端部；两个所述固定板分别与两个丝杠螺母固定安装；所述方槽或方孔的边上安装有滑轨，两个所述固定板设有与滑轨的相配合的滑块；两个固定板相对的位置的两端固定安装有相对输出的夹持臂电机，夹持臂电机的输出端通过转向箱与夹持臂的一端相连，使夹持臂能够在与安装板平行的平面上自由转动；

所述驱动机构包括固定安装在安装板的与夹持臂同一面的相邻两角处的卧式舵轮和固定安装在另外两角的转向轮。

2.根据权利要求1所述的二分式夹持泊车机器人，其特征在于，所述转向箱和固定板上设有限位块。

3.根据权利要求1所述的二分式夹持泊车机器人，其特征在于，所述拖链将两个分体机器人的转向轮所在一侧相连接。

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