CN216271929U - 一种工件抓取机构及抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种工件抓取机构及抓取装置，工件抓取机构包括工件抓手及隔板抓手，所述工件抓手包括夹爪安装板、至少两个夹爪及用于驱动夹爪动作夹持或松开工件的动力机构，所述夹爪通过所述动力机构设置在所述夹爪安装板上，所述隔板抓手包括至少一个吸盘，所述吸盘通过盘安装板安装在夹爪安装板上。抓取装置包括机器人及工件抓取机构，所述工件抓取机构与机器人的操作臂连接。本实用新型采用一套抓取机构两个抓手满足工件抓取码垛使用要求，结构简单，操作方便，只需要一个控制该抓取机构的机器人便可满足，节省成本，节省工作空间，能满足自动化生产线的高效率及高质量的要求，同时无需人工参与，降低人工成本，减少安全隐患。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种工件抓取机构及抓取装置，属于自动化码放技术领域。
背景技术
随着智能生产制造的普及，智能机器人也加快运用在智能制造当中，其中智能机器人想要实现运转，成为智能制造的一环，工件抓取装置是必不可少的。
现有工件完成后需要码垛在托盘上，然后通过叉车叉取转移，码放过程先是将工件排列防止在托盘上，之后需要防止隔板，然后将二层及二层以上的工件放置在隔板上，现有的隔板上下料过程中，需要人工板搬运隔板，采用人工取放的方式不仅必须有人时常观察，当上下料托盘需要拿取隔板时，如果不及时人工取放，就容易造成自动化运行停顿，十分耽误生产，而且工人劳动强度大，无法与高效的智能化生产匹配。
发明内容
本实用新型针对现有技术存在的不足，提供一种结构简单，操作方便，既能抓取工件又能抓取隔板，实现了生产的全过程自动化，提高了了自动化的运行效率的工件抓取机构及抓取装置。
本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种工件抓取机构，包括工件抓手及隔板抓手，所述工件抓手包括夹爪安装板、设置在夹爪安装板上的至少两个夹爪及用于驱动夹爪动作夹持或松开工件的动力机构，所述夹爪通过所述动力机构设置在所述夹爪安装板上，所述隔板抓手包括至少一个吸盘，所述吸盘通过盘安装板安装在所述夹爪安装板上。
本实用新型的有益效果是：该抓取机构不仅有能取放工件的抓取，而且有取放隔板的抓手，可根据生产需求选择所需要的抓手，采用一套抓取机构两个抓手满足工件抓取码垛使用要求，结构简单，操作方便，只需要一个控制该抓取机构的机器人便可满足，节省成本，节省工作空间，能满足自动化生产线的高效率及高质量的要求，同时无需人工参与，降低人工成本，减少安全隐患。
在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
进一步的，所述动力机构采用驱动气缸，所述驱动气缸上设有与所述夹爪数量对应的气缸滑块，所述夹爪对应与所述气缸滑块连接。
采用上述进一步方案的有益效果是，气缸驱动方便快捷，通过气缸的伸缩动作实现夹紧工件或松开工件。
进一步的，所述夹爪包括连接臂及夹持臂，所述夹持臂上设有夹块。
采用上述进一步方案的有益效果是，无需改变夹爪的形状，可通过夹块配合所夹持工件，此外夹块磨损后更换维护方便快捷，且成本低。
进一步的，所述夹爪上还设有防脱板。
采用上述进一步方案的有益效果是，可对所夹持的工件的底部进行支撑，放置夹持转移过程工件脱落抓手，进一步保证工件抓取转移的安全性和稳定性。
进一步的，所述吸盘安装在盘底板上，所述盘底板通过支撑柱与所述盘安装板连接。
采用上述进一步方案的有益效果是，吸盘通过管接头与盘底板连接，盘底板通过支撑柱与盘安装板连接，实现吸盘的安装与定位。
进一步的，所述吸盘通过气路与真空发生器连接。
采用上述进一步方案的有益效果是，真空发生器产生负压。
进一步的，还包括真空过滤器，所述真空过滤器设置在所述气路上。
采用上述进一步方案的有益效果是，可对通过气路的空气进行过滤避免杂质进入真空发生器，影响发生器的使用寿命。
进一步的，所述盘安装板及夹爪安装板分别为L型结构，分别为竖板及横板，所述盘安装板的竖板横向设置在所述夹爪安装板的竖板上。
采用上述进一步方案的有益效果是，实现隔板抓手与工件抓手的安装，便于通过转动夹爪安装板便可以实现选择使用其中一个抓手。
进一步的，所述夹持臂的外表面为夹持面，所述夹块设置在所述夹持面上。
采用上述进一步方案的有益效果是，夹爪与工件配合抓取过程可以是与工件外表面配合外夹紧的方式或者是伸入到工件内孔的内夹紧的方式，夹持面在夹持臂的外侧采用的内夹紧，在夹持面上安装夹块，长时间抓取工件夹块磨损后可直接更换，维护成本低，夹块可设置与工件内表面相适配的仿形面，与工件适配的接触面，增大夹持时的接触面积，提高抓手的夹持力，夹持更稳固。
本实用新型还涉及一种工件抓取装置，包括机器人，还包括如上所述的工件抓取机构，所述工件抓取机构的夹爪安装板与所述机器人的操作臂连接。
本实用新型的有益效果是：机器人带动工件抓取机构移动，实现工件的转移，同时还可以驱动工件抓取机构转动，可根据实际需要选择能抓取工件的工件抓手或能抓取隔板的隔板抓手。通过该抓取装置利用工件抓手将工件整齐排布在托盘上，待一层工件布局完成后，机器人动作，抓取机构转动至隔板抓手位，利用吸盘抓取隔板并放置在工件的顶部，然后操作手臂转动转至工件抓手位，工件抓手将工件移至隔板上，在隔板上继续铺设工件，直至达到所要求的工件码垛层数。本实用新型结构简单，操作方便，机器人能根据需要选择实现工件及隔板的抓取，在工件码垛过程不需要人工手动搬运隔板，不仅降低了工人劳动强度，而且提高了工件码垛的效率，实现自动化设备的高效运行。
附图说明
图1为本实用新型工件抓取机构的结构示意图；
图2为本实用新型的隔板抓手的结构示意图；
图3为本实用新型工件抓取装置的结构示意图；
图4为本实用新型工件抓取装置的工作状态结构示意图；
图中，1、吸盘；2、盘底板；3、管接头；4、支撑柱；5、盘安装板；6、夹爪安装板；7、夹爪；8、气缸；9、气缸滑块；10、夹块；11、防脱板；12、真空发生器；13、真空过滤器；14、机器人；15、工件；16、隔板。
具体实施方式
以下结合实例对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
如图1和图2所示，一种工件抓取机构，包括工件抓手及隔板抓手，所述工件抓手包括夹爪安装板6、设置在夹爪安装板6上的至少两个夹爪7及用于驱动夹爪动作夹持或松开工件15的动力机构，所述夹爪通过所述动力机构设置在所述夹爪安装板6上，所述隔板抓手包括至少一个吸盘1，所述吸盘1通过盘安装板5安装在所述夹爪安装板6上。
所述动力机构采用驱动气缸8，所述驱动气缸上设有与所述夹爪数量对应的气缸滑块9，所述夹爪对应与所述气缸滑块9连接。气缸驱动方便快捷，通过气缸的伸缩动作实现夹紧工件15或松开工件15。
所述夹爪7设有三个，所述驱动气缸上设有三个气缸滑块9，所述夹爪对应与所述气缸滑块9连接。
所述夹爪7包括连接臂及夹持臂，所述夹持臂上设有夹块10。无需改变夹爪的形状，可通过夹块10配合所夹持工件15，此外夹块10磨损后更换维护方便快捷，且成本低。
所述夹爪7上还设有防脱板11。可对所夹持的工件15的底部进行支撑，放置夹持转移过程工件15脱落抓手，进一步保证工件15抓取转移的安全性和稳定性。
所述吸盘1安装在盘底板2上，所述盘底板2通过支撑柱4与所述盘安装板5连接。吸盘1通过管接头3与盘底板2连接，盘底板2通过支撑柱4与盘安装板5连接，实现吸盘1的安装与定位。
所述吸盘1通过气路与真空发生器12连接。真空发生器12产生负压。
还包括真空过滤器13，所述真空过滤器13设置在所述气路上。可对通过气路的空气进行过滤避免杂质进入真空发生器12，影响发生器的使用寿命。
所述盘安装板5及夹爪安装板6分别为L型结构，分别为竖板及横板，所述盘安装板5的竖板横向设置在所述夹爪安装板6的竖板上。实现隔板抓手与工件抓手的安装，便于通过转动夹爪安装板6便可以实现选择使用其中一个抓手。
所述夹持臂的外表面为夹持面，所述夹块10设置在所述夹持面上。夹爪与工件15配合抓取过程可以是与工件15外表面配合外夹紧的方式或者是伸入到工件15内孔的内夹紧的方式，夹持面在夹持臂的外侧采用的内夹紧，在夹持面上安装夹块10，长时间抓取工件15夹块10磨损后可直接更换，维护成本低，夹块10可设置与工件15内表面相适配的仿形面，与工件15适配的接触面，增大夹持时的接触面积，提高抓手的夹持力，夹持更稳固。
如图3所示，本实用新型还涉及一种工件15抓取装置，包括机器人14，还包括如上所述的工件抓取机构，所述工件抓取机构的夹爪安装板6与所述机器人14的操作臂连接。
机器人14带动工件抓取机构移动，实现工件15的转移，同时还可以驱动工件抓取机构转动，可根据实际需要选择能抓取工件15的工件抓手或能抓取隔板16的隔板抓手。
如图4所示，通过该抓取装置利用工件抓手将加工完成的工件15整齐排布在托盘上，待一层工件15布局完成后，机器人14动作，抓取机构转动至隔板抓手位，利用吸盘1抓取隔板16并放置在工件15的顶部，然后操作手臂转动转至工件抓手位，工件抓手将工件15移至隔板16上，在隔板16上继续铺设工件15，直至达到所要求的工件15码垛层数。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种工件抓取机构，其特征在于，包括工件抓手及隔板抓手，所述工件抓手包括夹爪安装板(6)、设置在夹爪安装板(6)上的至少两个夹爪(7)及用于驱动夹爪动作夹持或松开工件(15)的动力机构，所述夹爪通过所述动力机构设置在所述夹爪安装板(6)上，所述隔板抓手包括至少一个吸盘(1)，所述吸盘(1)通过盘安装板(5)安装在所述夹爪安装板(6)上。
2.根据权利要求1所述的工件抓取机构，其特征在于，所述动力机构采用驱动气缸(8)，所述驱动气缸上设有与所述夹爪数量对应的气缸滑块(9)，所述夹爪对应与所述气缸滑块(9)连接。
3.根据权利要求1所述的工件抓取机构，其特征在于，所述夹爪(7)上还设有防脱板(11)。
4.根据权利要求1或2所述的工件抓取机构，其特征在于，所述夹爪(7)包括连接臂及夹持臂，所述连接臂与所述动力机构的驱动端连接，所述夹持臂上设有夹块(10)。
5.根据权利要求1所述的工件抓取机构，其特征在于，所述吸盘(1)安装在盘底板(2)上，所述盘底板(2)通过支撑柱(4)与所述盘安装板(5)连接。
6.根据权利要求1所述的工件抓取机构，其特征在于，所述吸盘(1)通过气路与真空发生器(12)连接。
7.根据权利要求6所述的工件抓取机构，其特征在于，还包括真空过滤器(13)，所述真空过滤器(13)设置在所述气路上。
8.根据权利要求1所述的工件抓取机构，其特征在于，所述盘安装板(5)及夹爪安装板(6)分别为L型结构，分别为竖板及横板，所述盘安装板(5)的竖板横向设置在所述夹爪安装板(6)的竖板上。
9.根据权利要求4所述的工件抓取机构，其特征在于，所述夹持臂的外表面为夹持面，所述夹块(10)设置在所述夹持面上。
10.一种工件抓取装置，包括机器人(14)，其特征在于，还包括如权利要求1-9任一项所述的工件抓取机构，所述工件抓取机构的夹爪安装板(6)与所述机器人(14)的操作臂连接。
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| CN202123072679.XU CN216271929U (zh) | 2021-12-09 | 2021-12-09 | 一种工件抓取机构及抓取装置 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115741021A (zh) * | 2022-12-23 | 2023-03-07 | 中建材凯盛机器人（上海）有限公司 | 实现浮法玻璃抓手自动化装配的复合型抓手装置 |
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- 2021-12-09 CN CN202123072679.XU patent/CN216271929U/zh active Active
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| CN115741021A (zh) * | 2022-12-23 | 2023-03-07 | 中建材凯盛机器人（上海）有限公司 | 实现浮法玻璃抓手自动化装配的复合型抓手装置 |
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