CN216269624U - 移动支架和移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种移动支架和移动机器人，移动支架用于与移动车体装配，移动车体用于托运移动支架，其特征在于，移动支架包括架体和支撑组件，架体用于安装固定储物箱，支撑组件包括活动设于架体的多个伸缩支脚，每一伸缩支脚可沿第一方向伸缩，并可沿第二方向靠近或远离架体移动，第一方向和第二方向呈夹角；各伸缩支脚之间形成可供移动车体通过的出入通道，出入通道位于架体下方；其中，至少一伸缩支脚沿第一方向伸缩时，架体的至少部分结构上升或下降；至少一伸缩支脚沿第二方向移动时，出入通道内的空间扩张或缩窄。本实用新型提出的移动支架可实现储物箱向移动车体的快捷转移。

Description

移动支架和移动机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种移动支架和移动机器人。

背景技术

随着移动机器人智能化程度越来越高，移动机器人已能够承担外卖、快递包裹等物品的运送任务。部分户外移动机器人包括可存放外卖、快递包裹等物品的储物箱和运送储物箱的移动车体，移动车体自动导航行驶并往返于始发地和目的地之间，进行外卖、快递包裹等物品的配送。

在相关技术中，储物箱置于高架平台上，移动车体需要移动到高架平台附近，再通过将高架平台上的抬升机构抬升储物箱，并通过移送机构将储物箱转侧移至移动车体上，整个储物箱的转移过程耗时较长，储物箱的转移效率低。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种移动支架，旨在实现储物箱向移动车体的快捷转移。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种移动支架，用于与移动车体装配，所述移动车体用于托运所述移动支架，所述移动支架包括：

架体，所述架体用于安装固定储物箱；和

支撑组件，所述支撑组件包括活动设于所述架体的多个伸缩支脚，每一所述伸缩支脚可沿第一方向伸缩，并可沿第二方向靠近或远离所述架体移动，所述第一方向和所述第二方向呈夹角；各所述伸缩支脚之间形成可供所述移动车体通过的出入通道，所述出入通道位于所述架体下方；

其中，至少一所述伸缩支脚沿所述第一方向伸缩时，所述架体的至少部分结构上升或下降；至少一所述伸缩支脚沿所述第二方向移动时，所述出入通道内的空间扩张或缩窄。

在本实用新型的一实施例中，每一所述伸缩支脚包括：

第一支撑段，所述第一支撑段活动连接所述架体，所述第一支撑件设有第一导向通道；和

第二支撑段，所述第二支撑段的部分结构活动穿设于所述第一导向通道内，所述第二支撑段可相对于所述第一支撑段沿所述第一方向移动，并可在移动到任意位置时相对于所述第一支撑段固定，以增大或减少所述第二支撑段显露于所述第一支撑段外侧的部分。

在本实用新型的一实施例中，每一所述伸缩支脚还包括：

第一驱动件，所述第一驱动件与所述第一支撑段连接；

第一丝杆，所述第一丝杆至少部分位于所述第一导向通道内，并与所述第一驱动件的输出端连接；及

第一丝杆螺母，所述第一丝杆螺母设于所述第二支撑段的一端，并位于所述第一导向通道内；所述第一丝杆螺母与所述第一丝杆相匹配，所述第一丝杆螺母套设于所述第一丝杆外周壁；

其中，所述第一驱动件驱动所述第一丝杆带动所述第一丝杆螺母和所述第二支撑段在所述第一方向上移动。

在本实用新型的一实施例中，在每一所述伸缩支脚上，所述第二支撑段显露于所述第一支撑段的一端设有滚轮。

在本实用新型的一实施例中，所述移动支架还包括驱动组件；

所述驱动组件设于所述架体，并与各所述伸缩支脚连接；所述驱动组件驱动各所述伸缩支脚在所述第二方向上移动。

在本实用新型的一实施例中，所述移动支架包括四个所述伸缩支脚，四个所述伸缩支脚两两相对地设于所述架体，所述驱动组件包括：

两个传动模组，每一所述传动模组包括第二丝杆和活动套设于所述第二丝杆的两个第二丝杆螺母，每一所述第二丝杆沿所述第二方向延伸设置，并位于两个所述伸缩支脚之间；每一所述第二丝杆螺母与一所述伸缩支脚连接；

第二驱动件，所述第二驱动件与两个所述第二丝杆传动连接，所述第二驱动件驱动每一所述第二丝杆带动两个所述第二丝杆螺母和两个所述伸缩支脚在所述第二方向上移动。

在本实用新型的一实施例中，每一所述传动模组还包括：

两个导向件，两个所述导向件沿所述第二方向相对地设于所述架体，每一所述导向件设有沿所述第二方向延伸的第二导向通道；和

两个连接件，每一所述连接件穿设于一所述第二导向通道内，并可沿所述第二导向通道在所述第二方向上移动；每一所述连接件连接一所述第二丝杆螺母和一所述伸缩支脚。

在本实用新型的一实施例中，每一所述连接件设有空腔；

每一所述第二丝杆活动穿设于一所述连接件，并至少部分位于一所述空腔内；

每一所述第二丝杆螺母位于一所述空腔内。

在本实用新型的一实施例中，每一所述传动模组还包括第一齿轮，每一所述第一齿轮套设于一所述第二丝杆；

所述第二驱动件包括电机、第二齿轮以及传动链条，所述电机设于所述架体，所述第二齿轮套设于所述电机的输出轴，所述传动链条套设于所述第二齿轮和两个所述第一齿轮，所述电机驱动所述第二齿轮通过所述传动链条带动两个所述第一齿轮同时转动。

此外，本实用新型还提出一种移动机器人，所述移动机器人包括：

上述的移动支架；和

移动车体，所述移动机器人具有配送状态，在所述配送状态时，所述移动车体位于所述移动支架的出入通道内，并与所述移动支架的架体固定。

本实用新型技术方案通过在移动支架的架体上设置可活动的多个伸缩支脚，使各个伸缩支脚分布于架体的相对两端，让各伸缩支脚之间形成可供移动车体通过的出入通道。以此，在伸缩支脚置于地面时，通过使各伸缩支脚沿第一方向伸长并远离架体移动，从而抬高架体，使架体下方的出入通道内的空间扩张，以供移动车体进入出入通道内。在移动车体进入出入通道内后，通过使各伸缩支脚下降，可使架体下降并与移动车体对位装配，实现移动支架和移动支架上的储物箱向移动车体的快速转移，提升储物箱向移动车体上转移的效率。此外，在移动车体托运移动支架和储物箱的过程中，可使各伸缩支脚沿第二方向靠近架体移动，从而减小移动支架的整体宽幅，降低移动车体行驶过程中移动支架被障碍物碰损的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型移动机器人的结构示意图；

图2为图1中移动机器人中移动支架的结构示意图；

图3为图2中移动支架移除架体后的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1	架体	32	导向件
2	伸缩支脚	33	连接件
				21	第一支撑段	33a	空腔
22	第二支撑段	34	第一齿轮
				23	第一驱动件	4	第二驱动件
24	滚轮	41	电机
				2a	出入通道	42	第二齿轮
3	传动模组	43	传动链条
				31	第二丝杆	5	移动车体

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。全文中出现的“和/或”、“且/或”的含义相同，均表示包括三个并列的方案，以“A且/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种移动支架，该移动支架用于与移动车体5装配，移动车体5用于托运移动支架。

在本实用新型的一实施例中，结合图1和图2所示，移动支架包括架体1和支撑组件，架体1用于安装固定储物箱；支撑组件包括活动设于架体1的多个伸缩支脚2，每一伸缩支脚2可沿第一方向伸缩，并可沿第二方向靠近或远离架体1移动，第一方向和第二方向呈夹角；各伸缩支脚2之间形成可供移动车体5通过的出入通道2a，出入通道2a位于架体1下方；其中，至少一伸缩支脚2沿第一方向伸缩时，架体1的至少部分结构上升或下降；至少一伸缩支脚2沿第二方向移动时，出入通道2a内的空间扩张或缩窄。

在本实施例中，移动支架用于安装固定储物箱，移动支架的架体1可设有用于容置和限位储物箱的槽体结构，以使储物箱于架体1上固定。储物箱用于容置快递、外卖等物品，移动车体5用于托运移动支架和储物箱。在实际应用时，储物箱可先与移动支架的架体1安装固定，并由移动车体5托运；移动车体5可具有自动导航行驶功能，以使移动车体5可在始发地和目的地之间自主往返移动，不断地将储物箱和移动支架从始发地托运到目的地，并在目的地完成移动支架和储物箱的卸载，移动支架和储物箱可一并留在目的地，而无需相互拆卸。该始发地可为外卖、快递等物品向储物箱内打包的服务站点，该目的地可为对快递、外卖等物品进行集中分配的目标站点。

伸缩支脚2可通过轨槽配合、轴孔配合等方式与架体1活动连接，以使各伸缩支脚2可相对于架体1在第一方向上移动，使整个移动支架沿第一方向的宽度增加或减小，调节移动支架的整体宽幅，改变移动支架在被移动车体5托载行进时的姿态，同时各伸缩支脚2围合形成的出入通道2a内的空间随各伸缩支脚2在第一方向上的移动而相应扩张或缩窄，如此可在出入通道2a扩张时，控制移动小车顺利驶入出入通道2a内。伸缩支脚2本身还可沿第二方向伸长或缩短，如此可相应调节架体1的悬置高度以及出入通道2a内的空间的最大高度，便于移动小车驶入或驶出出入通道2a，也便于在移动车体5进入出入通道2a后，通过缩短伸缩支脚2实现架体1在移动车体5上的组装固定。伸缩支脚2的数量可为三个、四个或更多数量，比如，当伸缩支脚2的支脚数量为三个时，其中两个伸缩支脚2相对立设置，它们之间形成上述出入通道2a，剩余一个伸缩支脚2位于该两个伸缩支脚2的一侧。再比如，当伸缩支脚2的数量为四个时，四个伸缩支脚2可两两相对立地设置于架体1，两两相对设置的两个伸缩支脚2之间形成上述出入通道2a。

如图2所示，第一方向可为图示X轴方向，当伸缩支脚2沿X轴方向移动时，各伸缩支脚2相展开或收拢，整个移动支架沿X轴方向的宽度增加或减小，从而能调节移动支架的整体宽幅，一方面，能够在移动车体5需驶入或驶出出入通道2a时，给移动车体5在X轴方向上提供足够的让位空间，便于移动车体5沿图示的Y轴方向驶入或驶出出入通道2a；另一方面，能够改变移动支架在被移动车体5托载行进时的姿态，通过缩小移动支架的整体宽幅，能够避免移动车体5托载移动支架移动时移动支架可能出现的碰撞损伤。第二方向可为图示Z轴方向，此时第二方向与第一方向呈直角；第二方向也可为偏移Z轴方向一定角度的方向，比如每一伸缩支脚2远离架体1的一端朝向背离架体1的方向延伸，此时伸缩支脚2的伸缩方向与图示X轴方向之间的夹角为钝角，即第二方向与第一方向呈钝角。以第二方向为图示Z轴方向为例，各伸缩支脚2沿Z轴方向伸缩时，将抬升架体1或使降低下降，从而改变架体1的悬置高度，以在Z轴方向上给移动车体5提供足够的让位空间，便于移动车体5沿图示的Y轴方向驶入或驶出出入通道2a。

本实施例技术方案通过在移动支架的架体1上设置可活动的多个伸缩支脚2，使各个伸缩支脚2分布于架体1的相对两端，让各伸缩支脚2之间形成可供移动车体5通过的出入通道2a。以此，在伸缩支脚2置于地面时，通过使各伸缩支脚2沿第一方向伸长并远离架体1移动，从而抬高架体1，使架体1下方的出入通道2a内的空间扩张，以供移动车体5进入出入通道2a内。在移动车体5进入出入通道2a内后，通过使各伸缩支脚2下降，可使架体1下降并与移动车体5对位装配，实现移动支架和移动支架上的储物箱向移动车体5的快速转移，提升储物箱向移动车体5上转移的效率。此外，在移动车体5托运移动支架和储物箱的过程中，可使各伸缩支脚2沿第二方向靠近架体1移动，从而减小移动支架的整体宽幅，降低移动车体5行驶过程中移动支架被障碍物碰损的风险。

在本实用新型的一实施例中，如图2所示，每一伸缩支脚2包括第一支撑段21和第二支撑段22，第一支撑段21活动连接架体1，第一支撑件设有第一导向通道；第二支撑段22的部分结构活动穿设于第一导向通道内，第二支撑段22可相对于第一支撑段21沿第一方向移动，并可在移动到任意位置时相对于第一支撑段21固定，以增大或减少第二支撑段22显露于第一支撑段21外侧的部分。

在本实施例中，第二支撑段22的外壁可与第一支撑段21内的第一导向通道的内壁滑动抵接，第二支撑段22可沿第一导向通道在第一方向上移动，以使第二支撑段22显露与第一支撑段21外侧的部位增加或减少，从而改变第一支撑段21和第二支撑段22组合起来的长度，实现伸缩支脚2的伸缩和长度调节，进而实现架体1的升降控制。第一支撑段21与第二支撑段22的相互固定可通过多种方式实现，比如，第二支撑段22和第一支撑段21上可开设多个定位孔，通过插销与第一支撑段21上的一定位孔以及第二支撑段22上的一定位孔插接，即可实现第一支撑段21与第二支撑段22的固定，而通过将插销插入第一支撑段21和第二支撑段22上不同的定位孔内，可相应实现伸缩支脚2的长度调节。值得指出的是，此处仅作为对第一支撑段21与第二支撑段22固定方式的示例性说明，而非对第一支撑段21与第二支撑段22相固定的方式的唯一限定，第一支撑段21和第二支撑段22的相对移动和固定控制还可通过下述实施例中的方式实现。

在本实用新型的一实施例中，如图2所示，每一伸缩支脚2还包括第一驱动件23、第一丝杆以及第一丝杆螺母，第一驱动件23与第一支撑段21连接，第一丝杆至少部分位于第一导向通道内，并与第一驱动件23的输出端连接；第一丝杆螺母设于第二支撑段22的一端，并位于第一导向通道内；第一丝杆螺母与第一丝杆相匹配，第一丝杆螺母套设于第一丝杆外周壁；其中，第一驱动件23驱动第一丝杆带动第一丝杆螺母和第二支撑段22在第一方向上移动。

在本实施例中，第二支撑段22可为中空结构，第二支撑段22具有沿第一方向延伸设置的通腔，第一丝杆螺母可设置于该通腔靠近架体1的开口处，或者设置于通腔腔体内，第一丝杆螺母与第二支撑段22连接，第一丝杆穿过第一丝杆螺母的中空后部分伸入上述通腔内，以使第一丝杆螺母可相对于第一丝杆阻碍地顺利移动。通过第一驱动件23驱动第一丝杆带动第一丝杆螺母和第二支撑段22相对于第一支撑段21移动的方式，能够实现第二支撑段22相对于第一支撑段21移动的准确控制，以及第二支撑段22在第一支撑段21上的准确定位，有利于提升伸缩支脚2长度调节的准确性。其中，第一驱动机构可为电机41、马达等，第一驱动件23的输出轴可通过减速器等与第一丝杆连接，此处不做限定。

在本实用新型的一实施例中，结合图2和图3所示，在每一伸缩支脚2上，第二支撑段22显露于第一支撑段21的一端设有滚轮24。

在本实施例中，通过在第二支撑段22的底端设置可转动的滚轮24，可使每一伸缩支脚2可通过滚轮24沿地面滚动，如此在移动车体5托运本移动支架时，伸缩支脚2的滚轮24可支撑于地面，辅助支撑移动车体5，使移动车体5的移动更为平稳可靠。

在本实用新型的一实施例中，结合图2和图3所示，移动支架还包括驱动组件；驱动组件设于架体1，并与各伸缩支脚2连接；驱动组件驱动各伸缩支脚2在第二方向上移动。

在本实施例中，通过驱动组件驱动各伸缩支脚2联动，可实现各伸缩支脚2伸缩控制的自动化，同时能够提升各伸缩支脚2伸缩控制的一致性，节省各伸缩支脚2伸缩控制的程序和耗时，提升各伸缩支脚2伸缩调节的效率。

可选地，移动支架包括四个伸缩支脚2，四个伸缩支脚2两两相对地设于架体1，驱动组件包括第二驱动件4和两个传动模组3，每一传动模组3包括第二丝杆31和活动套设于第二丝杆31的两个第二丝杆螺母，每一第二丝杆31沿第二方向延伸设置，并位于两个伸缩支脚2之间；每一第二丝杆螺母与一伸缩支脚2连接；第二驱动件4与两个第二丝杆31传动连接，第二驱动件4驱动每一第二丝杆31带动两个第二丝杆螺母和两个伸缩支脚2在第二方向上移动。

在本实施例中，伸缩支脚2可具有沿第一方向延伸的延伸部，该延伸部与第二丝杆螺母连接，丝杆螺母可设置于延伸部的外壁。通过第二驱动件4驱动第二丝杆31带动第二丝杆螺母和伸缩支脚2相对于架体1在第二方向上移动的方式，能够实现伸缩支脚2相对于架体1移动的准确控制，以及伸缩支脚2在架体1上的准确定位，有利于提升伸缩支脚2相对于架体1移动控制的准确性。其中，第二驱动机构可为电机41、马达等，第二驱动件4的输出轴可通过传动带、齿轮等传动件与第二丝杆31连接，此处不做限定。

在本实用新型的一实施例中，结合图2和图3所示，每一传动模组3还包括两个导向件32和两个连接件33，两个导向件32沿第二方向相对地设于架体1，每一导向件32设有沿第二方向延伸的第二导向通道；每一连接件33穿设于一第二导向通道内，并可沿第二导向通道在第二方向上移动；每一连接件33连接一第二丝杆螺母和一伸缩支脚2。

在本实施例中，导向件32可为块状或柱状结构，导向件32可贯穿设有第二导向通道，第一连接件33设于导向通道内，并可通过间隙配合、轨槽配合等方式实现第一连接件33在第二导向通道内的移动。导向通道的设置给连接件33的移动提供了导向，约束了连接件33的移动方向，使连接件33只能在第二方向上移动，从而使连接件33必然带动伸缩支脚2在第二方向上移动，而不会出现伸缩支脚2偏离第二方向移动的情况，保证了伸缩支脚2在第二方向上移动时的可靠性。其中第二丝杆螺母可设置于连接件33的外壁，此处不做限定。

在本实用新型的一实施例中，结合图2和图3所示每一连接件33设有空腔33a，每一第二丝杆31活动穿设于一连接件33，并至少部分位于一空腔33a内；每一第二丝杆螺母位于一空腔33a内。

在本实施例中，第二丝杆螺母可与空腔33a的腔壁连接，比如第二丝杆31的外周壁与空腔33a的内周壁连接。通过将第二丝杆螺母设置于连接件33的空腔33a内，可避免第二丝杆31外露于连接件33而易于受损，并且通过空腔33a的腔壁可约束第二丝杆31的活动范围，实现第二丝杆31的移动导向，避免第二丝杆31偏摆，保证第二丝杆31带动第二丝杆螺母和连接件33移动时的稳定性。

在本实用新型的一实施例中，结合图2和图3所示，每一传动模组3还包括第一齿轮34，每一第一齿轮34套设于一第二丝杆31；第二驱动件4包括电机41、第二齿轮42以及传动链条43，电机41设于架体1，第二齿轮42套设于电机41的输出轴，传动链条43套设于第二齿轮42和两个第一齿轮34，电机41驱动第二齿轮42通过传动链条43带动两个第一齿轮34同时转动。

在本实施例中，电机41驱动第二齿轮42转动，第二齿轮42转动时带动套设于第二齿轮42和两个第一齿轮34的传动链条43转动，使两个第一齿轮34与第二齿轮42同时转动，两个第一齿轮34同时转动时，将进一步驱动两个第二丝杆31带动与它们各自连接的第二丝杆螺母移动，进而实现四个伸缩支脚2在第二方向上的联动，实现各伸缩支脚2伸缩控制的自动化，增强各伸缩支脚2伸缩控制的一致性，节省各伸缩支脚2伸缩控制的程序和耗时，提升各伸缩支脚2伸缩调节的效率。其中，相对地设于出入通道2a两侧的两个伸缩支脚2的移动方向相反，以使该两个伸缩支脚2做相向或相离运动，从而实现四个伸缩支脚2同时向架体1侧收拢，或同时远离架体1并展开。为实现相对地设于出入通道2a两侧的两个伸缩支脚2的相向或相离移动控制，可在第二丝杆31的两端分别设置正向旋转延伸和逆向旋转延伸的螺纹，如此第二丝杆31转动时，可带动两个丝杆螺母相向或相离运动，从而驱动与丝杆螺母连接的连接件33相向或相离运动，进而相对地设于出入通道2a两侧的两个伸缩支脚2的相向或相离移动。

本实用新型还提出一种移动机器人，该移动机器人用于快递、外卖等物品在室内外的配送服务。

在本实用新型的一实施例中，该移动机器人包括上述实施例中的移动支架和移动车体5，移动机器人具有配送状态，在配送状态时，移动车体5位于移动支架的出入通道2a内，并与移动支架的架体1固定。

在本实施例中，通过控制移动支架各伸缩支脚2在第一方向和第二方向上移动，可使移动支架的架体1下方形成可供移动车体5通过的出入通道2a，移动机器人可自主导航驶入出入通道2a内，此时可控制伸缩支脚2收缩，使移动支架的架体1下降至移动车体5上，实现架体1与移动车体5的装配。架体1与移动车体5装配完成后，可通过移动车体5托运移动支架以及移动支架上的储物箱向目的地配送，在该配送过程中，可控制各伸缩支脚2沿第一方向移动，使各伸缩支脚2向架体1侧收拢，缩小移动支架的整体宽幅，避免移动车体5托载移动支架移动时移动支架可能出现的碰撞损伤，使移动机器人更容易避障。移动车体5托载移动支架和储物箱达到目的地后，可控制移动支架各伸缩支脚2再次在第一方向和第二方向上移动，让移动支架的架体1下方形成可供移动车体5通过的出入通道2a，移动机器人可自主驶出出入通道2a，从而完成移动支架和储物箱在目的地的快捷卸货。

其中，本实施例中的移动支架的具体结构请参照上述实施例，由于本移动机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种移动支架，用于与移动车体装配，所述移动车体用于托运所述移动支架，其特征在于，所述移动支架包括：

架体，所述架体用于安装固定储物箱；和

支撑组件，所述支撑组件包括活动设于所述架体的多个伸缩支脚，每一所述伸缩支脚可沿第一方向伸缩，并可沿第二方向靠近或远离所述架体移动，所述第一方向和所述第二方向呈夹角；各所述伸缩支脚之间形成可供所述移动车体通过的出入通道，所述出入通道位于所述架体下方；

其中，至少一所述伸缩支脚沿所述第一方向伸缩时，所述架体的至少部分结构上升或下降；至少一所述伸缩支脚沿所述第二方向移动时，所述出入通道内的空间扩张或缩窄。

2.如权利要求1所述的移动支架，其特征在于，每一所述伸缩支脚包括：

第一支撑段，所述第一支撑段活动连接所述架体，所述第一支撑件设有第一导向通道；和

第二支撑段，所述第二支撑段的部分结构活动穿设于所述第一导向通道内，所述第二支撑段可相对于所述第一支撑段沿所述第一方向移动，并可在移动到任意位置时相对于所述第一支撑段固定，以增大或减少所述第二支撑段显露于所述第一支撑段外侧的部分。

3.如权利要求2所述的移动支架，其特征在于，每一所述伸缩支脚还包括：

第一驱动件，所述第一驱动件与所述第一支撑段连接；

第一丝杆，所述第一丝杆至少部分位于所述第一导向通道内，并与所述第一驱动件的输出端连接；及

第一丝杆螺母，所述第一丝杆螺母设于所述第二支撑段的一端，并位于所述第一导向通道内；所述第一丝杆螺母与所述第一丝杆相匹配，所述第一丝杆螺母套设于所述第一丝杆外周壁；

其中，所述第一驱动件驱动所述第一丝杆带动所述第一丝杆螺母和所述第二支撑段在所述第一方向上移动。

4.如权利要求2所述的移动支架，其特征在于，在每一所述伸缩支脚上，所述第二支撑段显露于所述第一支撑段的一端设有滚轮。

5.如权利要求1至4中任一项所述的移动支架，其特征在于，所述移动支架还包括驱动组件；

所述驱动组件设于所述架体，并与各所述伸缩支脚连接；所述驱动组件驱动各所述伸缩支脚在所述第二方向上移动。

6.如权利要求5所述的移动支架，其特征在于，所述移动支架包括四个所述伸缩支脚，四个所述伸缩支脚两两相对地设于所述架体，所述驱动组件包括：

两个传动模组，每一所述传动模组包括第二丝杆和活动套设于所述第二丝杆的两个第二丝杆螺母，每一所述第二丝杆沿所述第二方向延伸设置，并位于两个所述伸缩支脚之间；每一所述第二丝杆螺母与一所述伸缩支脚连接；

第二驱动件，所述第二驱动件与两个所述第二丝杆传动连接，所述第二驱动件驱动每一所述第二丝杆带动两个所述第二丝杆螺母和两个所述伸缩支脚在所述第二方向上移动。

7.如权利要求6所述的移动支架，其特征在于，每一所述传动模组还包括：

两个导向件，两个所述导向件沿所述第二方向相对地设于所述架体，每一所述导向件设有沿所述第二方向延伸的第二导向通道；和

两个连接件，每一所述连接件穿设于一所述第二导向通道内，并可沿所述第二导向通道在所述第二方向上移动；每一所述连接件连接一所述第二丝杆螺母和一所述伸缩支脚。

8.如权利要求7所述的移动支架，其特征在于，每一所述连接件设有空腔；

每一所述第二丝杆活动穿设于一所述连接件，并至少部分位于一所述空腔内；

每一所述第二丝杆螺母位于一所述空腔内。

9.如权利要求6所述的移动支架，其特征在于，每一所述传动模组还包括第一齿轮，每一所述第一齿轮套设于一所述第二丝杆；

所述第二驱动件包括电机、第二齿轮以及传动链条，所述电机设于所述架体，所述第二齿轮套设于所述电机的输出轴，所述传动链条套设于所述第二齿轮和两个所述第一齿轮，所述电机驱动所述第二齿轮通过所述传动链条带动两个所述第一齿轮同时转动。

10.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：

如权利要求1至9中任一项所述的移动支架；和

移动车体，所述移动机器人具有配送状态，在所述配送状态时，所述移动车体位于所述移动支架的出入通道内，并与所述移动支架的架体固定。

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