CN216231561U - 一种底盘和穿梭车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及物流技术领域，尤其涉及一种底盘以及穿梭车。该底盘包括第一行走机构、第二行走机构及切换机构，第一行走机构能够驱动底盘沿第一方向运动，第二行走机构能够驱动底盘沿第二方向运动，切换机构包括直线驱动件和连杆，直线驱动件的本体与第二行走机构铰接，直线驱动件的输出端与连杆的一端枢接，连杆的中部与第二行走机构枢接，直线驱动件能够驱动连杆运动，以使连杆能够带动第一行走机构相对第二行走机构沿竖直方向运动，从而实现底盘不同方向的运动，该结构的底盘能耗低、机械效率高、结构简单且成本低。本实用新型还提供一种穿梭车，通过应用上述底盘，使穿梭车能耗低、机械效率高、结构简单以及成本低。

Description

一种底盘和穿梭车

技术领域

本实用新型涉及物流技术领域，尤其涉及一种底盘和穿梭车。

背景技术

穿梭车能够实现货物在货架的快速取放，穿梭车通常包括第一行走机构和第二行走机构，第一行走机构和第二行走机构能够分别带动穿梭车沿不同方向运动，使穿梭车能具有较高的灵活度。此外，穿梭车还包括切换机构，切换机构能够实现第一行走机构和第二行走机构的切换，从而实现穿梭车运动的换向。目前常用的切换机构包括电机和凸轮机构，电机带动凸轮机构转动以实现第一行走机构和第二行走机构的切换，但是该种结构的切换机构能耗高、机械效率低、结构复杂且成本高。

为解决上述问题，亟待提供一种底盘和穿梭车，解决穿梭车能耗高、机械效率低、结构复杂和成本高的问题。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是提出一种底盘，以使底盘的能耗低、机械效率高、结构简单且成本低。

本实用新型的另一个目的是提出一种穿梭车，通过应用上述底盘，以达到使穿梭车能耗低、机械效率高、结构简单以及成本低。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种底盘，包括：

第一行走机构，能够驱动所述底盘沿第一方向运动；

第二行走机构，能够驱动所述底盘沿第二方向运动；以及

切换机构，包括直线驱动件和连杆，所述直线驱动件的本体与所述第二行走机构铰接，所述直线驱动件的输出端与所述连杆的一端枢接，所述连杆的中部与所述第二行走机构枢接，所述直线驱动件能够驱动所述连杆运动，以使所述连杆能够带动所述第一行走机构相对所述第二行走机构沿竖直方向运动。

作为一种优选方案，所述第一行走机构包括相连接的第一安装架和连接杆，所述连杆远离所述直线驱动件的一端上开设有第一条形槽，所述连接杆穿在所述第一条形槽中；

所述底盘还包括导向机构，所述导向机构被配置为导向所述第一行走机构相对所述第二行走机构沿竖直方向运动。

作为一种优选方案，所述连杆与所述直线驱动件的输出端连接的第一枢接点到所述连杆与所述第二行走机构连接的第二枢接点的连线在水平方向的投影距离为第一距离L1，所述第二枢接点到所述连杆的连线在水平方形的投影距离为第二距离L2，所述第一距离L1为所述第二距离L2的3倍～7倍。

作为一种优选方案，所述导向机构包括：

导向座，设置在所述第一行走机构和所述第二行走机构中的一个上，所述导向座上开设有沿竖直方向延伸的导向孔；以及

导向杆，所述导向杆设置在所述第一行走机构和所述第二行走机构中的另一个上，所述导向杆穿设在导向孔内并能沿所述导向孔滑动。

作为一种优选方案，所述第一行走机构还包括：

两个第一轮组件，所述第一轮组件包括同轴连接的第一驱动轴和第一轮，两个所述第一轮组件的所述第一驱动轴沿所述第二方向分别与所述第一安装架的两侧枢接，所述第一方向和所述第二方向相垂直；以及

第一驱动机构，能同时驱动两个所述第一轮组件的所述第一驱动轴相对所述第一安装架转动。

作为一种优选方案，所述第一驱动机构包括：

电机，包括第一输出轴和第二输出轴；以及

联轴器，一个所述第一轮组件的所述第一驱动轴与所述第一输出轴通过所述联轴器相连接，另一个所述第一轮组件的所述第一驱动轴与第二输出轴通过所述联轴器相连接。

作为一种优选方案，所述第一轮组件包括：

第一轴承，所述第一驱动轴通过第一轴承与所述第一安装架相连接。

作为一种优选方案，所述第二行走机构包括：

第二安装架；

安装座，所述安装座设置在所述第二安装架上，所述连杆与所述安装座枢接。

作为一种优选方案，所述第一安装架嵌设在所述第二安装架的内侧，所述第二安装架上开设有沿竖直方向延伸的第二条形槽，所述第一驱动轴穿过所述第二条形槽且能沿所述第二条形槽滑动，所述第一轮位于所述第二安装架的外侧。

一种穿梭车，包括如上所述的底盘。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供一种底盘，该底盘通过直线驱动件驱动连杆做杠杆运动，使第一行走机构能够相对第二行走机构沿竖直方向运动，从而实现第一行走机构或第二行走机构与货架的接触，从而实现底盘不同方向的运动，该结构的底盘能耗低、机械效率高、结构简单且成本低。

本实用新型还提供一种穿梭车，通过应用上述底盘，使穿梭车能耗低、机械效率高、结构简单且成本低。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的底盘的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的底盘的剖视图；

图3是本实用新型实施例提供的第一行走机构的结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的底盘(去除一个第一轮)的结构示意图。

图中标记如下：

100-底盘；

1-第一行走机构；11-第一安装架；111-横板；112-侧板；12-连接杆；13-第一轮组件；131-第一驱动轴；132-第一轮；133-第一轴承；14-第一驱动机构；141-电机；142-联轴器；

2-第二行走机构；21-第二安装架；211-第二条形槽；22-安装座；23-第二驱动机构；24-第二轮组件；241-第二轮；242-第二轴承；243-第二驱动轴；

3-切换机构；31-直线驱动件；32-连杆；321-第一条形槽

4-导向机构；41-导向座；411-导向孔；42-导向杆。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的结构分而非全结构结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内结构的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

本实施例提供一种穿梭车，该穿梭车能够实现货物在货架的快速取放。如图1所示，穿梭车一般包括底盘100和货叉，底盘100用于承载货物并能带动穿梭车朝不同方向运动，货叉能够伸出或者伸入底盘100，以实现货物在货架上的快速取放。

底盘100作为穿梭车的主要组成部分，通常包括第一行走机构1和第二行走机构2，第一行走机构1能够带动穿梭车沿Y方向(第一方向)运动，第二行走机构2能够带动穿梭车沿X方向(第二方向)运动，使底盘100能具有较高的灵活度。此外，底盘100还包括切换机构3，切换机构3能够实现第一行走机构1和第二行走机构2的切换，从而实现底盘100运动方向的切换。目前常用的切换机构3包括电机和凸轮机构，电机带动凸轮机构转动以实现第一行走机构1和第二行走机构2的切换，但是该种结构的切换机构3能耗高、机械效率低、结构复杂且成本高。

为了解决上述问题，如图1所示，本实施例的切换机构3包括直线驱动件31和连杆32，直线驱动件31的本体和连杆32分别与第二行走机构2铰接，直线驱动件31的输出端与连杆32的一端枢接，连杆32的中部与第二行走机构2枢接，直线驱动件31能够驱动连杆32运动，以使连杆32能够带动第一行走机构1相对第二行走机构2沿Z方向(竖直方向)运动。该底盘100通过直线驱动件31驱动连杆32做杠杆运动，使第一行走机构1能够相对第二行走机构2沿Z方向运动，实现第一行走机构1或第二行走机构2与货架的接触，从而实现底盘100不同方向的运动，该结构的底盘100能耗低、机械效率高、结构简单且成本低。本实施例的穿梭车通过应用上述的底盘100，能耗低、机械效率高、结构简单且成本低。

示例性的，直线驱动件31可以选用直线输出气缸、直线输出液压缸、直线输出电机等，直线输出气缸、直线输出液压缸、直线输出电机等属于常规零部件，结构简单、成本低且易采购。

为了实现连杆32能够带动第一行走机构1相对第二行走机构2沿Z方向运动，如图1所示，第一行走机构1包括相连接的第一安装架11和连接杆12，连杆32远离直线驱动件31的一端上开设有第一条形槽321，连接杆12穿在第一条形槽321中。底盘100还包括导向机构4，导向机构4能够导向第一行走机构1相对第二行走机构2沿Z方向运动。通过导向机构4的设置以及连接杆12和第一条形槽321配合，能够实现将直线驱动件31输出的直线运动转化为第一安装架11沿Z方向的运动，前述结构的结构简单且成本低。

作为优选方案，如图1所示，第一条形槽321的宽度略大于连接杆12的直径，能够实现连杆32在第一条形槽321中有一定活动空间，避免连接杆12和连杆32之间刚性连接而导致的磨损，提高连接杆12和连杆32的使用寿命。

结合图1对导向机构4的结构进行说明，如图1所示，导向机构4包括导向座41和导向杆42，导向座41设置在第一行走机构1上，导向座41上开设有沿Z方向延伸的导向孔411，导向杆42设置在第二行走机构2上，导向杆42穿设在导向孔411内并能沿导向孔411滑动，从而约束第一行走机构1相对第二行走机构2沿Z方向运动，避免第一行走机构1在运动过程中发生偏转而造成底盘100上承载的货物的掉落，提高底盘100运行过程中的安全性和稳定性。在其他实施例中，还可以是将导向杆42设置在第一行走机构1上，将导向座41设置在第二行走机构2上，也能够实现对第一行走机构1较好的导向效果。

示例性的，导向座41优选为直线轴承，直线轴承结构简单且体积小，能够有效降低穿梭车的质量。此外，直线轴承的承载能力强且抗振效果好，能保证第一行走机构1进行稳定的升降动作。

进一步的，如图2所示，连杆32与直线驱动件31的输出端连接的第一枢接点到连杆32与第二行走机构2连接的第二枢接点的连线在水平方向的投影距离为第一距离L1，第二枢接点到连杆32的连线在水平方形的投影距离为第二距离L2，第一距离L1为第二距离L2的3倍～7倍，通过杠杆原理，直线驱动件31仅需要输出较小的力便能作用在连杆12上较大的力，所以本实施例的底盘100能够采用功率较小的直线驱动件31，一方面降低底盘100的体积和质量，另一方面还能起到节省能耗的作用。

作为一种优选方案，如图1所示，第一行走机构1还包括两个第一轮组件13，第一轮组件13包括同轴连接的第一驱动轴131和第一轮132，两个第一轮组件13的第一驱动轴131沿X方向分别与第一安装架11的两侧枢接，第一驱动机构14能同时驱动两个第一轮组件13的第一驱动轴131相对第一安装架11转动，仅设置一个第一驱动机构14便能带动两个第一轮组件13运动，使得第一行走机构1的结构简单且体积小，便于穿梭车在狭窄空间的穿梭运动。本实施例通过设置第一轮132，第一轮132与货架的滚动接触，有效降低第一行走机构1与货架之间的摩擦，减少第一行走机构1与货架的磨损，提高第一行走机构1与货架的使用寿命。

进一步的，如图1所示，第一轮组件13还包括第一轴承133，第一驱动轴131通过第一轴承133与第一安装架11相连接，能够有效减少第一驱动轴131与第一安装架11的磨损，提高第一驱动轴131与第一安装架11的使用寿命。

结合图1，对第一安装架11的结构进行说明。如图1所示，第一安装架11包括横板111和两个侧板112，横板111沿X方向延伸，侧板112沿Y方向延伸，两个侧板112沿X方向排布且位于横板111的两侧，连接杆12的两端分别与两个侧板112相连接，每个侧板112上设置一个第一轮组件13，横板111用于固定第一驱动机构14，便于第一行走机构1的组装。

结合图3，对第一驱动机构14的结构进行说明。如图3所示，第一驱动机构14包括电机141和联轴器142，电机141包括第一输出轴和第二输出轴，一个第一轮组件13的第一驱动轴131与第一输出轴通过联轴器142相连接，另一个第一轮组件13的第一驱动轴131与第二输出轴通过联轴器142相连接，通过一个电机141对两个第一驱动轴131同时驱动，有效降低底盘100的体积，便于穿梭车在狭小空间的穿梭动作。示例性地，电机141优选为减速电机，减速电机能够实现低转速高扭矩，实现第一驱动轴131较稳定的转动，实现穿梭车的平稳运动。

结合图4对第二行走机构2进行说明。如图4所示，第二行走机构2包括第二安装架21和安装座22，安装座22设置在第二安装架21上，连杆32与安装座22枢接，通过安装座22实现连杆32与第二安装架21的枢接，有利于提高连杆32运动的稳定性。

作为一种优选方案，如图1和图4所示，第一安装架11嵌设在第二安装架21的内侧，第一安装架11与第二安装架21的排布紧凑，使得底盘100的体积较小，方便穿梭车在狭小空间的穿梭。示例性的，第一安装架11与第二安装架21之间的间距在2mm～5mm。

此外，如图3和图4所示，第二安装架21上开设有沿Z方向延伸的第二条形槽211，第一驱动轴131穿过第二条形槽211且能沿第二条形槽211滑动，第一轮132位于第二安装架21的外侧，能够避免第一驱动轴131与第二安装架21发生干涉，保证第一行走机构1与第二行走机构2较顺畅地相对运动。

作为优选方案，如图3和图4所示，第二条形槽211的宽度与第一驱动轴131的直径大致相同，第二条形槽211为第一驱动轴131的运动方向提供导向作用，避免第一驱动轴131运动过程发生偏斜，实现第一行走机构1与第二行走机构2相对位置调准的精准调整。

进一步的，如图4所示，第二行走机构2还包括两个第二轮组件24，第二轮组件24包括同轴连接的第二驱动轴243和第二轮241，两个第二轮组件24的第二驱动轴243沿Y方向分别与第二安装架21的两侧枢接，第二驱动机构23能同时驱动两个第二轮组件24的第二驱动轴243相对第二安装架21转动，仅设置一个第二驱动轴243便能带动两个第二轮组件24运动，使得第二行走机构2的结构简单且体积小，便于穿梭车在狭窄空间的穿梭运动。

具体而言，如图4所示，第二驱动机构23的细节结构与第一驱动机构14相同，此处不再赘述。

注意，以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施方式的限制，上述实施方式和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本实用新型的要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种底盘，其特征在于，包括：

第一行走机构(1)，能够驱动所述底盘沿第一方向运动；

第二行走机构(2)，能够驱动所述底盘沿第二方向运动；以及

切换机构(3)，包括直线驱动件(31)和连杆(32)，所述直线驱动件(31)的本体与所述第二行走机构(2)铰接，所述直线驱动件(31)的输出端与所述连杆(32)的一端枢接，所述连杆(32)的中部与所述第二行走机构(2)枢接，所述直线驱动件(31)能够驱动所述连杆(32)运动，以使所述连杆(32)能够带动所述第一行走机构(1)相对所述第二行走机构(2)沿竖直方向运动。

2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述第一行走机构(1)包括相连接的第一安装架(11)和连接杆(12)，所述连杆(32)远离所述直线驱动件(31)的一端上开设有第一条形槽(321)，所述连接杆(12)穿在所述第一条形槽(321)中；

所述底盘还包括导向机构(4)，所述导向机构(4)被配置为导向所述第一行走机构(1)相对所述第二行走机构(2)沿竖直方向运动。

3.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述连杆(32)与所述直线驱动件(31)的输出端连接的第一枢接点到所述连杆(32)与所述第二行走机构(2)连接的第二枢接点的连线在水平方向的投影距离为第一距离L1，所述第二枢接点到所述连杆(32)的连线在水平方形的投影距离为第二距离L2，所述第一距离L1为所述第二距离L2的3倍～7倍。

4.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述导向机构(4)包括：

导向座(41)，设置在所述第一行走机构(1)和所述第二行走机构(2)中的一个上，所述导向座(41)上开设有沿竖直方向延伸的导向孔(411)；以及

导向杆(42)，所述导向杆(42)设置在所述第一行走机构(1)和所述第二行走机构(2)中的另一个上，所述导向杆(42)穿设在导向孔(411)内并能沿所述导向孔(411)滑动。

5.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述第一行走机构(1)还包括：

两个第一轮组件(13)，所述第一轮组件(13)包括同轴连接的第一驱动轴(131)和第一轮(132)，两个所述第一轮组件(13)的所述第一驱动轴(131)沿所述第二方向分别与所述第一安装架(11)的两侧枢接，所述第一方向和所述第二方向相垂直；以及

第一驱动机构(14)，能同时驱动两个所述第一轮组件(13)的所述第一驱动轴(131)相对所述第一安装架(11)转动。

6.根据权利要求5所述的底盘，其特征在于，所述第一驱动机构(14)包括：

电机(141)，包括第一输出轴和第二输出轴；以及

联轴器(142)，一个所述第一轮组件(13)的所述第一驱动轴(131)与所述第一输出轴通过所述联轴器(142)相连接，另一个所述第一轮组件(13)的所述第一驱动轴(131)与第二输出轴通过所述联轴器(142)相连接。

7.根据权利要求5所述的底盘，其特征在于，所述第一轮组件(13)包括：

第一轴承(133)，所述第一驱动轴(131)通过第一轴承(133)与所述第一安装架(11)相连接。

8.根据权利要求7所述的底盘，其特征在于，所述第二行走机构(2)包括：

第二安装架(21)；

安装座(22)，所述安装座(22)设置在所述第二安装架(21)上，所述连杆(32)与所述安装座(22)枢接。

9.根据权利要求8所述的底盘，其特征在于，所述第一安装架(11)嵌设在所述第二安装架(21)的内侧，所述第二安装架(21)上开设有沿竖直方向延伸的第二条形槽(211)，所述第一驱动轴(131)穿过所述第二条形槽(211)且能沿所述第二条形槽(211)滑动，所述第一轮(132)位于所述第二安装架(21)的外侧。

10.一种穿梭车，其特征在于，包括如权利要求1～9任一项所述的底盘。

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