CN216200200U - 单级大传动比高承载力行星减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种单级大传动比高承载力行星减速器，包括太阳轮、行星轮和输出内齿圈，太阳轮连接驱动机构，输出内齿圈通过输出法兰连接输出轴，所述行星轮包括两个行星架，两个行星架之间等间距设置有三个行星齿轮，行星架的中部开设有通孔，太阳轮穿过一侧行星架上的通孔并伸入到行星轮内部，与三个行星齿轮啮合，三个行星齿轮分别与输出内齿圈啮合。本实用新型公开了一种单级大传动比高承载力行星减速器采用分体式设计，轴向体积小，重量轻，节省空间，安装简单方便，输入输出同轴，适合集成到紧凑的机构里面，可直接替换谐波减速器，适用于机器人、伺服机构、航天飞行器控制部件舵机等产品。

Description

单级大传动比高承载力行星减速器

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及了一种单级大传动比高承载力行星减速器。

背景技术

四足机器人是仿生机器人的典型代表，较传统轮履式移动平台在复杂地形适应能力上具有显著的优势，可广泛应用于安防陪护、巡检侦查、快递物流等多个领域。目前，美国波士顿动力公司研制的Bigdog、LS3、Spot、Spotmini等系列四足机器人已经实现了多模式行走、搭载机械臂等能力，国内中国北方车辆研究所、山东大学、浙江大学、宇树科技等研制的四足机器人在运动能力及作业能力方面存在较大的技术差距。

四足机器人的结构简单紧凑，其内部的零部件也需要精简结构，减小占用面积。减速器作为传动过程中的重要组成部件，也需要其具有较高的性能。目前国内在四足机器人的减速器设计方面普遍存在结构复杂、承载力低的问题，难以满足四足机器人面向民生应用的能力需求。

实用新型内容

为了解决背景技术中所存在的问题，本实用新型提出了一种单级大传动比高承载力行星减速器。

一种单级大传动比高承载力行星减速器，包括太阳轮、行星轮和输出内齿圈，太阳轮连接驱动机构，输出内齿圈通过输出法兰连接输出轴，所述行星轮包括两个行星架，两个行星架之间等间距设置有三个行星齿轮，行星架的中部开设有通孔，太阳轮穿过一侧行星架上的通孔并伸入到行星轮内部，与三个行星齿轮啮合，三个行星齿轮分别与输出内齿圈啮合。

本实用新型单级大传动比高承载力行星减速器，其中所述行星齿轮通过轴承和行星轴安装在行星架上。

本实用新型单级大传动比高承载力行星减速器，其中所述太阳轮、行星轮和输出法兰的轴线位于同一直线。

本实用新型单级大传动比高承载力行星减速器，还包括前端盖和后端盖，太阳轮、行星轮和输出法兰安装在前端盖和后端盖内部。

本实用新型单级大传动比高承载力行星减速器，其中所述后端盖位于驱动机构一侧，前端盖位于输出轴一侧，前端盖的中部加工有轴孔。

本实用新型单级大传动比高承载力行星减速器，其中所述前端盖和后端盖之间安装有电机前盖和电机后盖。

本实用新型单级大传动比高承载力行星减速器，其中所述输出法兰与前端盖之间设置有轴承。

本实用新型相对现有技术具有突出的实质性特点和显著的进步，具体的说，本实用新型采用分体式设计，轴向体积小，重量轻，节省空间，安装简单方便，输入输出同轴，适合集成到紧凑的机构里面，可直接替换谐波减速器，适用于机器人、伺服机构、航天飞行器控制部件舵机等产品。

附图说明

图1是本实用新型单级大传动比高承载力行星减速器的结构示意图；

图2是本实用新型单级大传动比高承载力行星减速器的爆炸图；

图3是本实用新型单级大传动比高承载力行星减速器中行星轮的结构示意图；

图中标记示意为：1-电机前盖；2-后端盖；3-电机后盖；4-前端盖；5-挡圈；6-编码器；7-太阳轮；8-输出法兰；9-轴承；10-输出内齿圈；11-行星架；12-行星轮。

具体实施方式

下面将结合具体实施方案对本实用新型的技术方案进行清楚、完整的描述，但是本领域技术人员应当理解，下文所述的实施方案仅用于说明本实用新型，而不应视为限制本实用新型的范围。基于本实用新型中的实施方案，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方案，都属于本实用新型保护的范围。

需要理解的是以下实施例的给出仅是为了起到说明的目的，并不是用来限制本实用新型的保护范围。本领域的技术人员在不背离本实用新型的宗旨和精神的情况下，可以对本实用新型进行各种修改和替换，所有这些修改和替换都落入了本实用新型权利要求书请求保护的范围内。

如图1和图2所示，本实用新型单级大传动比高承载力行星减速器，包括外壳，外壳包括前端盖4和后端盖2，后端盖2外侧安装有挡圈5，前端盖4和后端盖2之间安装有电机前盖1和电机后盖3。外壳的内部安装有太阳轮7、行星轮12和输出法兰8。太阳轮7的一端连接驱动机构，如电机的动力输出轴，本实施例中，电机的动力输出轴连接太阳轮7，编码器6用于检测电机输出的转速。太阳轮7的另一端连接行星轮12，并驱动行星轮12转动。行星轮12连接输出法兰8，并带动输出法兰8转动。输出法兰8连接输出轴用于对外输出动力。

如图3所示，行星轮12包括前后两个行星架11，两个行星架11之间等间距设置有三个行星齿轮，每个行星齿轮通过轴承9和行星轴安装在行星架11上。行星架11的中部开设有通孔，太阳轮7穿过一侧行星架11上的通孔并伸入到行星轮12内部，与三个行星齿轮啮合。同时，三个行星齿轮分别与输出内齿圈10啮合，输出内齿圈10上安装有输出法兰8，带动输出法兰8转动。

输出法兰8与前端盖4之间设置有轴承9，保证输出法兰8可以在壳体内部进行转动，从而传递动力。驱动机构驱动太阳轮7，太阳轮7带动行星轮12转动，行星轮12带动输出法兰8转动，输出法兰8通过输出轴驱动负载。太阳轮7、行星轮12和输出法兰8的轴线位于同一直线。

本实用新型一种单级大传动比高承载力行星减速器的前端盖4和后端盖2作为减速器的壳体组成部分，位于前端盖4和后端盖2之间的电机前盖1和电机后盖3内部用于安装驱动机构，带动太阳轮7转动。后端盖2位于驱动机构一侧，前端盖4位于输出轴一侧。前端盖4的中部加工有轴孔，用于安装输出轴。前端盖4和后端盖2的对应位置上加工有螺栓孔，螺栓从前端盖4一侧穿入，将前端盖4和后端盖2组装到一起。

本实用新型的减速器采用分体式设计，轴向体积小，重量轻，节省空间，安装简单方便，输入输出同轴，适合集成到紧凑的机构里面，可直接替换谐波减速器，适用于机器人、伺服机构、航天飞行器控制部件舵机等产品，具有高刚度和高承载能力，优异的定位精度和旋转精度。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (7)

1.一种单级大传动比高承载力行星减速器，其特征在于：包括太阳轮、行星轮和输出内齿圈，太阳轮连接驱动机构，输出内齿圈通过输出法兰连接输出轴，所述行星轮包括两个行星架，两个行星架之间等间距设置有三个行星齿轮，行星架的中部开设有通孔，太阳轮穿过一侧行星架上的通孔并伸入到行星轮内部，与三个行星齿轮啮合，三个行星齿轮分别与输出内齿圈啮合。

2.根据权利要求1所述的单级大传动比高承载力行星减速器，其特征在于：所述行星齿轮通过轴承和行星轴安装在行星架上。

3.根据权利要求1所述的单级大传动比高承载力行星减速器，其特征在于：所述太阳轮、行星轮和输出法兰的轴线位于同一直线。

4.根据权利要求1所述的单级大传动比高承载力行星减速器，其特征在于：还包括前端盖和后端盖，太阳轮、行星轮和输出法兰安装在前端盖和后端盖内部。

5.根据权利要求4所述的单级大传动比高承载力行星减速器，其特征在于：所述后端盖位于驱动机构一侧，前端盖位于输出轴一侧，前端盖的中部加工有轴孔。

6.根据权利要求4所述的单级大传动比高承载力行星减速器，其特征在于：所述前端盖和后端盖之间安装有电机前盖和电机后盖。

7.根据权利要求4所述的单级大传动比高承载力行星减速器，其特征在于：所述输出法兰与前端盖之间设置有轴承。

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