CN216194013U - 一种可折叠链式轨道 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可折叠链式轨道，由单元体铰接构成，包括端部单元体I、若干中间单元体和端部单元体II；单元体设有滑轮模组I、滑轮模组II和轨道件；端部单元体I和端部单元体II的上侧的滑轮模组I供悬吊绳连接，端部单元体I和端部单元体II的下侧的滑轮模组I以及中间单元体的滑轮模组I供牵引绳I连接，端部单元体I、中间单元体和端部单元体II的滑轮模组II供牵引绳II连接。可折叠链式轨道具有折叠状、U形曲线状和直线状三种形态，处于折叠状态时，其长度尺寸可大幅度减小，便于运输、投放和回收，在搭建和回收过程中可适应桥底面到桥下地面或水面距离小于轨道长度的大部分情况。

Description

一种可折叠链式轨道

技术领域

本实用新型涉及桥梁检测设备技术领域，特别涉及一种可折叠链式轨道。

背景技术

为避免安全事故发生，需要定期对长期暴露在恶劣自然环境中的桥梁底面进行检测。

目前，针对桥梁底面检测为分人工检测和机器检测。人检效率低、成本和人员伤亡风险高，机检可提高效率、降低成本和人员伤亡风险。其中，机检可分为两种，第一种是无人机搭载计算机视觉系统拍摄桥底面照片；第二种是先在桥底面搭建可供小车行驶的轨道，再由小车搭载计算机视觉系统拍摄桥底面照片。第一种方法的缺点在于无人机在桥底飞行时，桥梁本体会遮挡GPS信号，无人机定位困难，而第二种方法不需要GPS信号，并且在检测效率，检测成本，安全性等方面都具有较大优势因而成为有前景的方向。在桥底搭建的轨道可以是悬臂式轨道和两点悬吊式轨道，悬臂式轨道承载能力有限且难以抵达宽幅较大的桥梁中部位置，两点悬吊式轨道能覆盖宽幅较大的桥梁所有位置，且在同等宽幅条件下两点悬吊式轨道比悬臂式轨道承载能力更强。

针对如何在桥底搭建两点悬吊式轨道的问题，现有技术解决方案是：先用绳索悬吊长条状刚性轨道一端，使其垂直悬吊在桥梁一侧，然后在桥梁另一侧牵引固定在长条形刚性轨道另一端的绳索，从而使长条形刚性轨道从垂直悬吊状态转变成水平悬吊状态。这种解决方案的缺点是：对于宽幅较大的桥梁，以宽幅25米为例，需要搭建的长条形轨道长度大于25米，因而轨道的运输、搭建和拆卸比较麻烦，影响检测效率；另外，如果宽幅较大桥梁底面离地或离水面距离小于宽幅，即桥梁底面离地面或水面的距离小于25米，则轨道不能从垂直悬吊状态转变成水平悬吊状态，可实施性差。

因此，如何能够提供一种解决上述技术问题的可折叠链式轨道是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种可折叠链式轨道，具有折叠状、U形曲线状和直线状三种形态，处于折叠状态时，其长度尺寸可大幅度减小，便于运输、投放和回收，在搭建和回收过程中可适应桥底面到桥下地面或水面距离小于轨道长度的大部分情况。

为实现上述目的，本实用新型提供一种可折叠链式轨道，由多个单元体铰接构成，依次包括端部单元体I若干中间单元体和端部单元体II；任一所述单元体的上侧和下侧均设有滑轮模组I，任一所述单元体的前侧和/或后侧设有滑轮模组II，任一所述单元体设有轨道件；所述端部单元体I和所述端部单元体II的上侧的所述滑轮模组I供悬吊绳连接，所述端部单元体I和所述端部单元体II的下侧的所述滑轮模组I以及所述中间单元体的所述滑轮模组I供牵引绳I连接，所述端部单元体I所述中间单元体和所述端部单元体II的所述滑轮模组II供牵引绳II连接，以实现所述牵引绳I和所述牵引绳II放松时所述可折叠链式轨道为曲线状态，所述牵引绳I放松、所述牵引绳II拉紧时所述可折叠链式轨道为折叠状态，所述牵引绳I拉紧、所述牵引绳II放松时所述可折叠链式轨道为直线状态且所述轨道件拼接于同一直线。

优选地，所述端部单元体I和/或所述端部单元体II设有连接并驱动所述牵引绳I的卷扬模组I，和/或，所述端部单元体I和/或所述端部单元体II设有连接并驱动所述牵引绳II的卷扬模组II。

优选地，所述卷扬模组I包括设于所述端部单元体I的卷扬模组I-I和设于所述端部单元体II的卷扬模组III-I，所述卷扬模组II包括设于所述端部单元体I的卷扬模组I-II和设于所述端部单元体II的卷扬模组III-II，所述牵引绳I的两端连接于所述卷扬模组I-I和所述卷扬模组III-I，所述牵引绳II的两端连接于所述卷扬模组I-II和所述卷扬模组III-II。

优选地，所述卷扬模组I-I包括卷扬模组I-I-I和卷扬模组I-I-II，所述卷扬模组III-I包括卷扬模组III-I-I和卷扬模组III-I-II，所述卷扬模组I-II包括卷扬模组I-II-I和卷扬模组I-II-II，所述卷扬模组III-II包括卷扬模组III-II-I和卷扬模组III-II-II，所述牵引绳I包括连接于所述卷扬模组I-I-I和所述卷扬模组III-I-I的牵引绳I-I、连接于所述卷扬模组I-I-II和所述卷扬模组III-I-II的牵引绳I-II，所述牵引绳II包括连接于所述卷扬模组I-II-I和所述卷扬模组III-II-I的牵引绳II-I、连接于所述卷扬模组I-II-II和所述卷扬模组III-II-II的牵引绳II-II，所述牵引绳I-I和所述牵引绳I-II位于下侧，所述牵引绳II-I和所述牵引绳II-II位于前后两侧。

优选地，所述悬吊绳包括悬吊绳I和悬吊绳II，所述滑轮模组I包括：设于所述端部单元体I的滑轮模组I-I-I、滑轮模组I-I-II和滑轮模组I-I-III，所述滑轮模组I-I-II和所述滑轮模组I-I-I位于下侧左右，所述滑轮模组I-I-III位于上侧左边且与所述悬吊绳I连接；设于所述端部单元体II的滑轮模组III-I-I、滑轮模组III-I-II和滑轮模组III-I-III，所述滑轮模组III-I-I和所述滑轮模组III-I-II位于下侧左右，所述滑轮模组III-I-III位于上侧右边且与所述悬吊绳II连接；设于所述中间单元体的滑轮模组II-I-I和滑轮模组II-I-II，所述滑轮模组II-I-I位于下侧左边，所述滑轮模组II-I-II位于上侧右边。

优选地，所述滑轮模组II包括：设于所述端部单元体I的滑轮模组I-II-I、滑轮模组I-II-II、滑轮模组I-II-III和滑轮模组I-II-IV，所述滑轮模组I-II-I位于前侧左上，所述滑轮模组I-II-II位于前侧右下，所述滑轮模组I-II-III位于后侧左上，所述滑轮模组I-II-IV位于后侧右下；设于所述端部单元体II的滑轮模组III-II-I、滑轮模组III-II-II、滑轮模组III-II-III和滑轮模组III-II-IV，所述滑轮模组III-II-I位于前侧右上，所述滑轮模组III-II-II位于前侧左下，所述滑轮模组III-II-III位于后侧右上，所述滑轮模组III-II-IV位于后侧左下；设于所述中间单元体的滑轮模组II-II-I、滑轮模组II-II-II、滑轮模组II-II-III和滑轮模组II-II-IV，所述滑轮模组II-II-I位于前侧右上，所述滑轮模组II-II-II位于前侧左下，所述滑轮模组II-II-III位于后侧右上，所述滑轮模组II-II-IV位于后侧左下。

优选地，所述滑轮模组I中滑轮的数量大于等于四个，所述牵引绳I在连续经过相邻两个所述单元体的所述滑轮模组I时采用往复缠绕。

优选地，所述滑轮模组II中滑轮的数量大于等于两个，所述牵引绳II在连续经过相邻两个所述单元体的所述滑轮模组II时采用往复缠绕。

优选地，所述端部单元体I设有位于上侧右边的铰链接头I-I-I，所述中间单元体设有位于上侧左边的铰链接头II-II-I和位于下侧右边的铰链接头II-I-I，所述端部单元体II设有位于上侧左边的铰链接头III-II-I，所述铰链接头I-I-I与所述铰链接头II-II-I连接，所述铰链接头II-I-I与所述铰链接头III-II-I连接。

优选地，所述端部单元体I、所述中间单元体和所述端部单元体II包括组成长条形刚体的连杆组件，所述轨道件包括设于所述连杆组件前侧上下的轨道件I和轨道件II、设于所述连杆组件后侧上下的轨道件III和轨道件IV。

相对于上述背景技术，本实用新型所提供的可折叠链式轨道，由多个单元体铰接构成，依次包括端部单元体I、若干中间单元体和端部单元体II，端部单元体I的上侧和下侧、中间单元体的上侧和下侧、端部单元体II的上侧和下侧设有滑轮模组I，端部单元体I的前侧和/或后侧、中间单元体的前侧和/或后侧、端部单元体II的前侧和/或后侧设有滑轮模组II，端部单元体I、中间单元体和端部单元体II设有轨道件，端部单元体I和端部单元体II的上侧的滑轮模组I供悬吊绳连接，端部单元体I和端部单元体II的下侧的滑轮模组I以及中间单元体的滑轮模组I供牵引绳I连接，端部单元体I中间单元体和端部单元体II的滑轮模组II供牵引绳II连接。

该可折叠链式轨道，具有折叠状、U形曲线状和直线状三种形态，当牵引绳I和牵引绳II放松时可折叠链式轨道为曲线状态，当牵引绳I放松、牵引绳II拉紧时可折叠链式轨道为折叠状态，当牵引绳I拉紧、牵引绳II放松时可折叠链式轨道为直线状态且轨道件拼接于同一直线；该可折叠链式轨道处于折叠状态时，其长度尺寸可大幅度减小，便于运输、投放和回收，在搭建和回收过程中可适应桥底面到桥下地面或水面距离小于轨道长度的大部分情况。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的可折叠链式轨道的结构示意图；

图2为图1端部单元体I的结构示意图；

图3为图2的平面示意图；

图4为图1中间单元体的结构示意图；

图5为图4的平面示意图；

图6为图1端部单元体II的结构示意图；

图7为图6的平面示意图；

图8为本实用新型实施例提供的铰链接头I与铰链接头II的连接示意图；

图9为本实用新型实施例提供的滑轮模组I的结构示意图；

图10本实用新型实施例提供的滑轮模组II的结构示意图；

图11为本实用新型实施例提供的可折叠链式轨道的第一安装示意图；

图12为本实用新型实施例提供的可折叠链式轨道的第二安装示意图；

图13为本实用新型实施例提供的可折叠链式轨道的第三安装示意图；

图14为本实用新型实施例提供的可折叠链式轨道在折叠状态下的单边悬吊示意图；

图15为本实用新型实施例提供的可折叠链式轨道在折叠状态下的双边悬吊示意图；

图16为为本实用新型实施例提供的可折叠链式轨道在曲线状态下的双边悬吊示意图；

图17为本实用新型实施例提供的可折叠链式轨道在直线状态下的双边悬吊示意图。

其中：

00-桥梁、10-端部单元体I、11-端部单元体II、12-中间单元体、100-连杆组件I、111-卷扬模组I-I-I、112-卷扬模组I-I-II、113-卷扬模组I-II-I、114-卷扬模组I-II-II、121-滑轮模组I-I-I、122-滑轮模组I-I-II、123-滑轮模组I-I-III、131-滑轮模组I-II-I、132-滑轮模组I-II-II、133-滑轮模组I-II-III、134-滑轮模组I-II-IV、141-轨道件I-I、142-轨道件I-II、143-轨道件I-III、144-轨道件I-IV、151-铰链接头I-I-I、200-连杆组件II、221-滑轮模组II-I-I、222-滑轮模组II-I-II、231-滑轮模组II-II-I、232-滑轮模组II-II-II、233-滑轮模组II-II-III、234-滑轮模组II-II-IV、241-轨道件II-I、242-轨道件II-II、243-轨道件II-III、244-轨道件II-IV、251-铰链接头II-I-I、261-铰链接头II-II-I、300-连杆组件III、311-卷扬模组III-I-I、312-卷扬模组III-I-II、313-卷扬模组III-II-I、314-卷扬模组III-II-II、321-滑轮模组III-I-I、322-滑轮模组III-I-II、323-滑轮模组III-I-III、331-滑轮模组III-II-I、332-滑轮模组III-II-II、333-滑轮模组III-II-III、334-滑轮模组III-II-IV、341-轨道件III-I、342-轨道件III-II、343-轨道件III-III、344-轨道件III-IV、361-铰链接头III-II-I、411-牵引绳I-I、412-牵引绳I-II、421-牵引绳II-I、422-牵引绳II-II、431-悬吊绳I-I、432-悬吊绳I-II、441-悬吊绳II-I、442-悬吊绳II-II、1201-中间单元体I、1202-中间单元体II、1203-中间单元体III、1204-中间单元体IV、2000-滑轮轴I-I、2010-滑轮I-I、2020-滑轮I-II、2030-滑轮I-III、2040-滑轮I-IV、2050-横梁、2060-支撑架、3000-滑轮轴II-I、3010-滑轮II-I、3020-滑轮II-II、3030-滑轮罩II-I、3031-约束齿II-I、3040-滑轮罩II-II、5000-铰链接头I、5010-铰链销、6000-铰链接头II、10001-铰链I、11001-铰链V、12011-铰链II、12021-铰链III、12031-铰链IV。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

请参考图1至图17，其中，图1为本实用新型实施例提供的可折叠链式轨道的结构示意图，图2为图1端部单元体I的结构示意图，图3为图2的平面示意图，图4为图1中间单元体的结构示意图，图5为图4的平面示意图，图6为图1端部单元体II的结构示意图，图7为图6的平面示意图，图8为本实用新型实施例提供的铰链接头I与铰链接头II的连接示意图，图9为本实用新型实施例提供的滑轮模组I的结构示意图，图10本实用新型实施例提供的滑轮模组II的结构示意图，图11为本实用新型实施例提供的可折叠链式轨道的第一安装示意图，图12为本实用新型实施例提供的可折叠链式轨道的第二安装示意图，图13为本实用新型实施例提供的可折叠链式轨道的第三安装示意图，图14为本实用新型实施例提供的可折叠链式轨道在折叠状态下的单边悬吊示意图，图15为本实用新型实施例提供的可折叠链式轨道在折叠状态下的双边悬吊示意图，图16为为本实用新型实施例提供的可折叠链式轨道在曲线状态下的双边悬吊示意图，图17为本实用新型实施例提供的可折叠链式轨道在直线状态下的双边悬吊示意图。

在第一种具体的实施方式中，本实用新型所提供的可折叠链式轨道由多个单元体铰接构成，依次包括端部单元体I10、若干中间单元体12和端部单元体II11，中间单元体12的数量大于等于零，其数量可根据不同的桥梁00宽度增加和减少。

任一单元体的上侧和下侧均设有滑轮模组I，也就是说，端部单元体I10的上侧和下侧、中间单元体12的上侧和下侧、端部单元体II11的上侧和下侧设有滑轮模组I；任一单元体的前侧和/或后侧设有滑轮模组II，也就是说，端部单元体I10的前侧和/或后侧、中间单元体12的前侧和/或后侧、端部单元体II11的前侧和/或后侧设有滑轮模组II；任一单元体设有轨道件，也就是说，端部单元体I10、中间单元体12和端部单元体II11设有轨道件。端部单元体I10的上侧的滑轮模组I和端部单元体II11的上侧的滑轮模组I供悬吊绳连接，端部单元体I10的下侧的滑轮模组I、端部单元体II11的下侧的滑轮模组I、中间单元体12的滑轮模组I供牵引绳I连接，端部单元体I10、中间单元体12、端部单元体II11的滑轮模组II供牵引绳II连接。

在本实施例中，当牵引绳I和牵引绳II放松时可折叠链式轨道为曲线状态，当牵引绳I放松、牵引绳II拉紧时可折叠链式轨道为折叠状态，当牵引绳I拉紧、牵引绳II放松时可折叠链式轨道为直线状态且轨道件拼接于同一直线。

该可折叠链式轨道为长条形，由若干刚性的短条形轨道单元体拼接而成，相邻轨道单元体之间以铰链方式连接，每个铰链的旋转范围是0°～180°，且相邻两个铰链的可旋转方向相反，具有折叠状、U形曲线状和直线状三种形态，当处于折叠状态时，其长度尺寸可大幅度减小，便于运输、投放和回收，在搭建和回收过程中可适应桥底面到桥下地面或水面距离小于轨道长度的大部分情况。

进一步的，采用卷扬模组驱动牵引绳，端部单元体I10和/或端部单元体II11设有连接并驱动牵引绳I的卷扬模组I，和/或，端部单元体I10和/或端部单元体II11设有连接并驱动牵引绳II的卷扬模组II，卷扬模组I和卷扬模组II为旋转运动和动力的输出模组，均包括旋转动力模组和卷筒，可对绳索进行卷收和释放。

更进一步的，卷扬模组I和卷扬模组II可设置为多组，卷扬模组I包括设于端部单元体I10的卷扬模组I-I和设于端部单元体II11的卷扬模组III-I，卷扬模组II包括设于端部单元体I10的卷扬模组I-II和设于端部单元体II11的卷扬模组III-II，牵引绳I的两端连接于卷扬模组I-I和卷扬模组III-I，牵引绳II的两端连接于卷扬模组I-II和卷扬模组III-II。

在本实施例中，设置牵引绳I一端固定在最左端的端部单元体I10卷扬模组I的卷筒上，并依次向右经过每个单元体下侧的滑轮模组I后，另一端固定在最右端的端部单元体II11的卷扬模组I的卷筒上；设置牵引绳II一端固定在最左端的端部单元体I10的卷扬模组II的卷筒上，并依次向右经过每个单元体前侧或后侧的滑轮模组II后，另一端固定在最右端的端部单元体II11的卷扬模组II的卷筒上。在最左端的端部单元体I10和最右端的端部单元体II11分别设置悬吊绳。通过控制卷扬模组II卷收牵引绳II使得链式轨道初始状态为之字形折叠状，并通过左侧(或右侧)悬吊绳将折叠状态的链式轨道悬挂在桥梁00一侧，利用无人机将右侧(或左侧)的悬吊绳牵引到桥梁00另一侧，接着同时牵引右侧(或左侧)悬吊绳和释放左侧(或右侧)悬吊绳，使折叠状态的链式轨道移动到桥底宽度方向的中间位置；接着通过控制卷扬模组II释放牵引绳II，折叠状态的链式轨道在重力的作用下转变成U形曲线状；再通过控制卷扬模组I卷收牵引绳I，使U形曲线状的链式轨道转变成直线状；在每个单元体上设置若干轨道件，当链式轨道转变成直线状时，各单元体中的轨道件可依次拼接成完整的可供移动检测平台通过的直线轨道；轨道的回收过程是轨道搭建过程的逆过程，首先通过控制卷扬模组I，使链式轨道从直线状转变成U形曲线状，再通过控制卷扬模组II使链式轨道从U形曲线状转变成之字形折叠状，接着通过同时释放一端悬吊绳和卷收另一端悬吊绳将折叠状态下的链式轨道移动到桥梁00一侧，最后通过悬吊绳将折叠状态的链式轨道回收到桥梁00上侧。可折叠链式轨道通过若干卷扬模组来控制其三种形态的转变，避免了现场搭建和拆卸，提高了检测效率。

在此基础上，每组的卷扬模组I-I、卷扬模组III-I以及卷扬模组I-II、III-II还可进一步设置，卷扬模组I-I包括卷扬模组I-I-I111和卷扬模组I-I-II112，卷扬模组III-I包括卷扬模组III-I-I311和卷扬模组III-I-II312，卷扬模组I-II包括卷扬模组I-II-I113和卷扬模组I-II-II114，卷扬模组III-II包括卷扬模组III-II-I313和卷扬模组III-II-II314，牵引绳I包括连接于卷扬模组I-I-I111和卷扬模组III-I-I311的牵引绳I-I411、连接于卷扬模组I-I-II112和卷扬模组III-I-II312的牵引绳I-II412，牵引绳II包括连接于卷扬模组I-II-I113和卷扬模组III-II-I313的牵引绳II-I421、连接于卷扬模组I-II-II114和卷扬模组III-II-II314的牵引绳II-II422，牵引绳I-I411和牵引绳I-II412位于下侧，牵引绳II-I421和牵引绳II-II422位于前后两侧。

其中，一对悬吊绳连接于端部单元体I10和端部单元体II11，悬吊绳包括悬吊绳I和悬吊绳II，滑轮模组I包括：设于端部单元体I10的滑轮模组I-I-I121、滑轮模组I-I-II122和滑轮模组I-I-III123，滑轮模组I-I-II122和滑轮模组I-I-I121位于下侧左右，滑轮模组I-I-III123位于上侧左边且与悬吊绳I连接；设于端部单元体II11的滑轮模组III-I-I321、滑轮模组III-I-II322和滑轮模组III-I-III323，滑轮模组III-I-I321和滑轮模组III-I-II322位于下侧左右，滑轮模组III-I-III323位于上侧右边且与悬吊绳II连接；设于中间单元体12的滑轮模组II-I-I221和滑轮模组II-I-II222，滑轮模组II-I-I221位于下侧左边，滑轮模组II-I-II222位于上侧右边。

在本实施例中，卷扬模组I-I-I111和卷扬模组III-I-I311为安装于前侧的卷扬模组I，卷扬模组I-I-II112和卷扬模组III-I-II312为安装于后侧的卷扬模组I。滑轮模组I-I-II122为安装于端部单元体I10下侧左端的滑轮模组I，滑轮模组I-I-I121为安装于端部单元体I10下侧右端的滑轮模组I。滑轮模组III-I-I321为安装于端部单元体II11下侧左端的滑轮模组I，滑轮模组III-I-II322为安装于端部单元体II11下侧右端的滑轮模组I。

具体而言，牵引绳I数量为2，牵引绳I-I411一端固定在端部单元体I10前侧卷扬模组I卷筒上，并按一定绕绳顺序依次经过端部单元体I10下侧左端滑轮模组I、端部单元体I10下侧右端滑轮模组I、中间单元体12下侧左端和/或中间单元体12上侧右端滑轮模组I(中间单元体12的结构相同，当中间单元体12的数量大于两个时，第二个中间单元体12翻转180°后与第一个中间单元体12连接，后续中间单元体12同理，此时先经过第一个中间单元体12下侧左端滑轮模组I，再经过第二个中间单元体12上侧右端滑轮模组I，这里的上侧右端是相当于翻转前的位置而言)、端部单元体II11下侧左端滑轮模组I、端部单元体II11下侧右端滑轮模组I后，另一端固定在端部单元体II11前侧卷扬模组I卷筒上；牵引绳I-II412一端固定在端部单元体I10后侧卷扬模组I卷筒上，并按一定绕绳顺序依次经过端部单元体I10下侧左端滑轮模组I、端部单元体I10下侧右端滑轮模组I、中间单元体12下侧左端和/或中间单元体12上侧右端滑轮模组I、端部单元体II11下侧左端滑轮模组I、端部单元体II11下侧右端滑轮模组I后，另一端固定在端部单元体II11后侧卷扬模组I卷筒上。

在一种具体的实施方式中，滑轮模组II包括：设于端部单元体I10的滑轮模组I-II-I131、滑轮模组I-II-II132、滑轮模组I-II-III133和滑轮模组I-II-IV134，滑轮模组I-II-I131位于前侧左上，滑轮模组I-II-II132位于前侧右下，滑轮模组I-II-III133位于后侧左上，滑轮模组I-II-IV134位于后侧右下；设于端部单元体II11的滑轮模组III-II-I331、滑轮模组III-II-II332、滑轮模组III-II-III333和滑轮模组III-II-IV334，滑轮模组III-II-I331位于前侧右上，滑轮模组III-II-II332位于前侧左下，滑轮模组III-II-III333位于后侧右上，滑轮模组III-II-IV334位于后侧左下；设于中间单元体12的滑轮模组II-II-I231、滑轮模组II-II-II232、滑轮模组II-II-III233和滑轮模组II-II-IV234，滑轮模组II-II-I231位于前侧右上，滑轮模组II-II-II232位于前侧左下，滑轮模组II-II-III233位于后侧右上，滑轮模组II-II-IV234位于后侧左下。

在本实施例中，滑轮模组I-II-I131和滑轮模组I-II-II132为安装于前侧的两个滑轮模组II，滑轮模组I-II-III133和滑轮模组I-II-IV134为安装于后侧的两个滑轮模组II。滑轮模组II-II-I231和滑轮模组II-II-II232为安装于前侧的两个滑轮模组II，滑轮模组II-II-III233和滑轮模组II-II-IV234为安装于后侧的两个滑轮模组II。滑轮模组III-II-I331和滑轮模组III-II-II332为安装于前侧的两个滑轮模组II，滑轮模组III-II-III333和滑轮模组III-II-IV334为安装于后侧的两个滑轮模组II。

具体而言，牵引绳II数量为2，牵引绳II-I421一端固定在端部单元体I10前侧卷扬模组II卷筒上，并按一定绕绳顺序依次经过端部单元体I10前侧两个滑轮模组II、中间单元体12前侧和/或后侧两个滑轮模组II(中间单元体12的结构相同，当中间单元体12的数量大于两个时，第二个中间单元体12翻转180°后与第一个中间单元体12连接，后续中间单元体12同理，此时先经过第一个中间单元体12前侧两个滑轮模组II，再经过第二个中间单元体12后侧两个滑轮模组II，这里的后侧是相当于翻转前的位置而言)、端部单元体II11前侧两个滑轮模组II后，另一端固定在端部单元体II11前侧卷扬模组II卷筒上；牵引绳II-II422一端固定在端部单元体I10后侧卷扬模组II卷筒上，并按一定绕绳顺序依次经过端部单元体I10后侧两个滑轮模组II、中间单元体12后侧或前侧两个滑轮模组II及端部单元体II11后侧两个滑轮模组II后，另一端固定在端部单元体II11后侧卷扬模组II卷筒上。

其中，滑轮模组I设有支撑架2060、滑轮轴I-I2000和滑轮；滑轮的数量为大于或等于4的正整数，优选在10个以内，且滑轮通过滑轮轴I-I2000同轴安装在支撑架2060上，包括滑轮I-I2010、滑轮I-II2020、滑轮I-III2030和滑轮I-IV2040。

具体而言，滑轮模组I包括支撑架2060、滑轮轴I-I2000和滑轮，滑轮的数量为4，通过滑轮轴I-I2000同轴安装在支撑架2060上；滑轮I-I2010(第一滑轮)和滑轮I-II2020(第二滑轮)为一组，安装在滑轮轴I-I2000偏右位置；滑轮I-III2030(第三滑轮)和滑轮I-IV2040(第四滑轮)为一组，安装在滑轮轴I-I2000偏左位置；滑轮外缘设有约束绳索的凹槽，每个滑轮都能独立的转动；支撑架2060设有横梁2050，以约束绳索从滑轮凹槽中脱开。

滑轮模组II设有滑轮轴II-I3000、滑轮和滑轮罩；滑轮的数量为大于或等于2的正整数，优选在4个以内，且滑轮同轴安装在滑轮轴II-I3000上，包括滑轮II-I3010和滑轮II-II3020；滑轮罩的数量等于滑轮的数量，且每个滑轮罩都独自与一个滑轮配合安装在滑轮轴II-I3000上，包括滑轮罩II-I3030和滑轮罩II-II3040；滑轮外缘设有约束绳索的凹槽，且每个滑轮都能独立的转动；滑轮罩设有约束齿，如滑轮罩II-I3030设有约束齿II-I3031，通过约束齿将绳索限制在滑轮凹槽中，以免绳索从滑轮凹槽中脱开。

具体而言，滑轮模组II包括滑轮轴II-I3000、滑轮和滑轮罩；滑轮数量为2，同轴安装在滑轮轴II-I3000上；滑轮罩数量为2，同轴安装在滑轮轴II-I3000上，滑轮罩II-I3030(第一滑轮罩)安装在贴近滑轮II-I3010(第一滑轮)的一侧，滑轮罩II-II3040(第二滑轮罩)安装在贴近滑轮II-II3020(第二滑轮)的一侧。

示例性的，滑轮模组I中滑轮的数量大于等于四个，牵引绳I在连续经过相邻两个单元体的滑轮模组I时，根据滑轮模组I中滑轮的数量采用多次往复缠绕。

具体而言，牵引绳I-I411的缠绕路径为：端部单元体I10的卷扬模组I-I-I111的卷筒→端部单元体I10的滑轮模组I-I-II122的第一滑轮→端部单元体I10的滑轮模组I-I-I121的第一滑轮→中间单元体I1201的滑轮模组II-I-I221的第四滑轮→端部单元体I10的滑轮模组I-I-I121的第二滑轮→中间单元体I1201的滑轮模组II-I-I221的第三滑轮→中间单元体II1202的滑轮模组II-I-II222的第二滑轮→中间单元体III1203的滑轮模组II-I-I221的第三滑轮→中间单元体II1202的滑轮模组II-I-II222的第一滑轮→中间单元体III1203的滑轮模组II-I-I221的第四滑轮→中间单元体IV1204的滑轮模组II-I-II222的第一滑轮→端部单元体II11的滑轮模组III-I-I321的第四滑轮→中间单元体IV1204的滑轮模组II-I-II222的第二滑轮→端部单元体II11的滑轮模组III-I-I321的第三滑轮→端部单元体II11的滑轮模组III-I-II322的第三滑轮→端部单元体II11的卷扬模组III-I-I311的卷筒；牵引绳I-II412的缠绕路径关于单元体(包括端部单元体I10或中间单元体12或端部单元体II11)前后中性对称面与牵引绳I-I411的缠绕路径对称。

示例性的，滑轮模组II中滑轮的数量大于等于两个，牵引绳II在连续经过相邻两个单元体的滑轮模组II时，根据滑轮模组II中滑轮的数量采用多次往复缠绕。

具体而言，牵引绳II-I421的缠绕路径为：端部单元体I10的卷扬模组I-II-I113的卷筒→端部单元体I10的滑轮模组I-II-II132的第二滑轮→端部单元体I10的滑轮模组I-II-I131的第二滑轮→中间单元体I1201的滑轮模组II-II-I231的第二滑轮→端部单元体I10的滑轮模组I-II-I131的第一滑轮→中间单元体I1201的滑轮模组II-II-I231的第一滑轮→中间单元体I1201的滑轮模组II-II-II232的第一滑轮→中间单元体II1202的滑轮模组II-II-III233的第一滑轮→中间单元体I1201的滑轮模组II-II-II232的第二滑轮→中间单元体II1202的滑轮模组II-II-III233的第二滑轮→中间单元体II1202的滑轮模组II-II-IV234的第二滑轮→中间单元体III1203的滑轮模组II-II-I231的第二滑轮→中间单元体II1202的滑轮模组II-II-IV234的第一滑轮→中间单元体III1203的滑轮模组II-II-I231的第一滑轮→中间单元体III1203的滑轮模组II-II-II232的第一滑轮→中间单元体IV1204的滑轮模组II-II-III233的第一滑轮→中间单元体III1203的滑轮模组II-II-II232的第二滑轮→中间单元体IV1204的滑轮模组II-II-III233的第二滑轮→中间单元体IV1204的滑轮模组II-II-IV234的第二滑轮→端部单元体II11的滑轮模组III-II-I331的第二滑轮→中间单元体IV1204的滑轮模组II-II-IV234的第一滑轮→端部单元体II11的滑轮模组III-II-I331的第一滑轮→端部单元体II11的滑轮模组III-II-II332的第一滑轮→端部单元体II11的卷扬模组III-II-I313的卷筒；牵引绳II-II422的缠绕路径关于单元体(包括端部单元体I10或中间单元体12或端部单元体II11)前后中性对称面与牵引绳II-I421的缠绕路径对称。

在本实施例中，悬吊绳数量为4，悬吊绳I包括悬吊绳I-I431和悬吊绳I-II432，分别套装在端部单元体I10上侧左端滑轮模组I的滑轮中；悬吊绳II包括悬吊绳II-I441和悬吊绳II-II442，分别套装在端部单元体II11上侧右端滑轮模组I的滑轮中。通过四个悬吊绳将链式轨道悬挂，当牵引绳I不受拉力或受较小拉力而牵引绳II受到足够大的拉力，链式轨道所有铰链结构处于180°或-180°位置，链式轨道处于折叠状态；当牵引绳I不受拉力或受较小拉力，牵引绳II也不受拉力或较小拉力，链式轨道在重力作用下处于曲线状态；当牵引绳I受到足够大的拉力，而牵引绳II不受拉力或较小拉力，链式轨道所有铰链结构处于0°位置，链式轨道处于直线状态；当链式轨道所有铰链结构处于0°位置，即链式轨道处于直线状态时，各单元体的轨道件拼接成连续直线轨道。

在该可折叠链式轨道搭建及回收方法中：

第一步：通过端部单元体II11的悬吊绳II-I441和悬吊绳II-II442将折叠状态链式轨道悬吊在桥梁00一侧，端部单元体I10的悬吊绳I-I431和悬吊绳I-II432连接在无人机上，由无人机将其带到桥梁00另一侧；

第二步，同时释放悬吊绳II-I441、悬吊绳II-II442，和卷收悬吊绳I-I431、悬吊绳I-II432，使折叠状态下的链式轨道移动到桥底宽度方向中间位置；

第三步，控制端部单元体I10卷扬模组II和端部单元体II11卷扬模组II，释放牵引绳II-I421和牵引绳II-II422，折叠状态下的链式轨道在重力作用下展开呈曲线状态；

第四步，控制端部单元体I10卷扬模组I和端部单元体II11卷扬模组I，卷收牵引绳I-I411和牵引绳I-II412，曲线状态下的链式轨道逐步转变为直线状态，此时相邻单元体之间的轨道件拼接在一起形成可供移动检测平台通过的完整轨道；

链式轨道的回收过程为搭建过程的逆过程，即控制端部单元体I10卷扬模组I和端部单元体II11卷扬模组I，释放牵引绳I-I411和牵引绳I-II412，直线状态下的链式轨道在重力作用下转变成曲线状态；再通过控制端部单元体I10卷扬模组II和端部单元体II11卷扬模组II，卷收牵引绳II-I421和牵引绳II-II422，使曲线状态下的链式轨道回到折叠状态；下一步同时卷收悬吊绳II-I441、悬吊绳II-II442，和释放悬吊绳I-I431、悬吊绳I-II432，使折叠状态下的链式轨道从桥底宽度方向中间位置回到桥梁00一侧，最后通过端部单元体II11悬吊绳II-I441和悬吊绳II-II442将折叠状态下的链式轨道回收到桥梁00上侧。

在一种具体的实施方式中，端部单元体I10设有位于上侧右边的铰链接头I-I-I151，中间单元体12设有位于上侧左边的铰链接头II-II-I261和位于下侧右边的铰链接头II-I-I251，端部单元体II11设有位于上侧左边的铰链接头III-II-I361，铰链接头I-I-I151与铰链接头II-II-I261连接，铰链接头II-I-I251与铰链接头III-II-I361连接。

具体而言，端部单元体I10、中间单元体12和端部单元体II11包括组成长条形刚体的连杆组件，轨道件包括设于连杆组件前侧上下的轨道件I和轨道件II、设于连杆组件后侧上下的轨道件III和轨道件IV。

在本实施例中，铰链接头I5000和铰链接头II6000通过铰链销5010可组合成一个可自由旋转一定角度的铰链结构。

端部单元体I10包括连杆组件I100、铰链接头I5000、滑轮模组I、滑轮模组II、卷扬模组I、卷扬模组II及轨道件；连杆组件I100为长条形刚体，铰链接头I-I-I151(铰链接头I5000)固定在连杆组件I100上侧右端，滑轮模组I-I-I121、滑轮模组I-I-II122、滑轮模组I-I-III123(数量为3的滑轮模组I)分别固定在连杆组件I100下侧右端、下侧左端和上侧左端，滑轮模组I-II-I131、滑轮模组I-II-II132、滑轮模组I-II-III133、滑轮模组I-II-IV134(数量为4的滑轮模组II)分别固定在连杆组件I100前侧中部偏上、前侧中部偏下、后侧中部偏上和后侧中部偏下位置，卷扬模组I-I-I111、卷扬模组I-I-II112(数量为2的卷扬模组I)分别固定在连杆组件I100前侧左端和后侧左端，卷扬模组I-II-I113、卷扬模组I-II-II114(数量为2的卷扬模组II)分别固定在连杆组件I100前侧左端和后侧左端；轨道件I-I141、轨道件I-II142、轨道件I-III143、轨道件I-IV144(数量为4的轨道)分别固定在连杆组件I100前侧偏上、前侧偏下、后侧偏上和后侧偏下位置且4根轨道相互平行。

中间单元体12包括连杆组件II200、铰链接头I5000、铰链接头II6000、滑轮模组I、滑轮模组II及轨道件；连杆组件II200为长条形刚体，铰链接头II-I-I251(铰链接头I5000)固定在连杆组件II200下侧右端，铰链接头II-II-I261(铰链接头II6000)固定在连杆组件上侧左端，滑轮模组II-I-I221、滑轮模组II-I-II222(数量为2的滑轮模组I)分别固定在连杆组件II200下侧左端和上侧右端，滑轮模组II-II-I231、滑轮模组II-II-II232、滑轮模组II-II-III233、滑轮模组II-II-IV234(数量为4的滑轮模组II)分别固定在连杆组件II200前侧中部偏上、前侧中部偏下、后侧中部偏上和后侧中部偏下位置，轨道件II-I241、轨道件II-II242、轨道件II-III243、轨道件II-IV244(数量为4的轨道)分别固定在连杆组件II200前侧偏上、前侧偏下、后侧偏上和后侧偏下位置且4根轨道相互平行。

端部单元体II11包括连杆组件III300、铰链接头II6000、滑轮模组I、滑轮模组II、卷扬模组I、卷扬模组II及轨道件；连杆组件III300为长条形刚体，铰链接头III-II-I361(铰链接头II6000)固定在连杆组件II200上侧左端，滑轮模组III-I-I321、滑轮模组III-I-II322、滑轮模组III-I-III323(数量为3的滑轮模组I)分别固定在连杆组件III300下侧左端、下侧右端和上侧右端，滑轮模组III-II-I331、滑轮模组III-II-II332、滑轮模组III-II-III333、滑轮模组III-II-IV334(数量为4的滑轮模组II)分别固定在连杆组件III300前侧中部偏上、前侧中部偏下、后侧中部偏上和后侧中部偏下位置，卷扬模组III-I-I311、卷扬模组III-I-II312(数量为2的卷扬模组I)分别固定在连杆组件III300前侧右端和后侧右端，卷扬模组III-II-I313、卷扬模组III-II-II314(数量为2的卷扬模组II)分别固定在连杆组件III300前侧右端和后侧右端；轨道件III-I341、轨道件III-II342、轨道件III-III343、轨道件III-IV344(数量为4的轨道)分别固定在连杆组件III300前侧偏上、前侧偏下、后侧偏上和后侧偏下位置且4根轨道相互平行。

以中间单元体12的数量为四个为例，包括中间单元体I1201、中间单元体II1202、中间单元体III1203、中间单元体IV1204，端部单元体I10、中间单元体I1201、中间单元体II1202、中间单元体III1203、中间单元体IV1204和端部单元体II11的铰接点为铰链I10001、铰链II12011、铰链III12021、铰链IV12031和铰链V11001，每个铰链结构可旋转角度为0°～180°且相邻两个铰链的旋转方向相反，即第一铰链旋转角度为0°～180°，第二铰链旋转角度为0°～－180°，第三铰链旋转角度为0°～180°，第四铰链旋转角度为0°～－180°，第五铰链旋转角度为0°～180°。

在本实施例中，给出一种具体的搭建和回收过程：

链式轨道初始状态处于折叠状态，即铰链I10001(第一铰链)处于180°位置，铰链II12011(第二铰链)处于-180°位置，铰链III12021(第三铰链)处于180°位置，铰链IV12031(第四铰链)处于-180°位置，铰链V11001(第五铰链)处于180°位置，牵引绳II-I421和牵引绳II-II422在端部单元体I10卷扬模组II和端部单元体II11卷扬模组II共同作用下处于受力状态，而牵引绳I-I411和牵引绳I-II412未受到端部单元体I10卷扬模组I和端部单元体II11卷扬模组I作用，处于松弛状态；

第一步，通过端部单元体II11的悬吊绳II-I441和悬吊绳II-II442将折叠状态链式轨道悬吊在桥梁00一侧，端部单元体I10的悬吊绳I-I431和悬吊绳I-II432连接在无人机上，由无人机将其带到桥梁00另一侧，如图14；

第二步，同时释放悬吊绳II-I441、悬吊绳II-II442，和卷收悬吊绳I-I431、悬吊绳I-II432，使折叠状态下的链式轨道移动到桥底宽度方向中间位置，如图15；

第三步，控制端部单元体I10的卷扬模组II和端部单元体II11卷扬模组II，释放牵引绳II-I421和牵引绳II-II422，折叠状态下的链式轨道在重力作用下展开呈曲线状态，如图16；

第四步，控制端部单元体I10卷扬模组I和端部单元体II11卷扬模组I，卷收牵引绳I-I411和牵引绳I-II412，曲线状态下的链式轨道逐步转变为直线状态，此时相邻单元体(包括端部单元体I10、中间单元体12和端部单元体II11)之间的轨道件拼接在一起形成可供移动检测平台通过的完整轨道，即端部单元体I10的轨道件I-I141与中间单元体I1201的轨道件II-I241、中间单元体II1202的轨道件II-IV244、中间单元体III1203的轨道件II-I241、中间单元体IV1204的轨道件II-IV244、端部单元体II11的轨道件III-I341依次拼接成一根直线轨道；端部单元体I10的轨道件I-II142与中间单元体I1201的轨道件II-II242、中间单元体II1202的轨道件II-III243、中间单元体III1203的轨道件II-II242、中间单元体IV1204的轨道件II-III243、端部单元体II11的轨道件III-II342依次拼接成一根直线轨道；端部单元体I10的轨道件I-III143与中间单元体I1201的轨道件II-III243、中间单元体II1202的轨道件II-II242、中间单元体III1203的轨道件II-III243、中间单元体IV1204的轨道件II-II242、端部单元体II11的轨道件III-III343依次拼接成一根直线轨道；端部单元体I10的轨道件I-IV144与中间单元体I1201的轨道件II-IV244、中间单元体II1202的轨道件II-I241、中间单元体III1203的轨道件II-IV244、中间单元体IV1204的轨道件II-I241、端部单元体II11的轨道件III-IV344依次拼接成一根直线轨道，如图17；

链式轨道的回收过程为搭建过程的逆过程，即控制端部单元体I10卷扬模组I和端部单元体II11卷扬模组I，释放牵引绳I-I411和牵引绳I-II412，直线状态下的链式轨道在重力作用下转变成曲线状态；再通过控制端部单元体I10卷扬模组II和端部单元体II11卷扬模组II，卷收牵引绳II-I421和牵引绳II-II422，使曲线状态下的链式轨道回到折叠状态；下一步同时卷收悬吊绳II-I441、悬吊绳II-II442，和释放悬吊绳I-I431、悬吊绳I-II432，使折叠状态下的链式轨道从桥底宽度方向中间位置回到桥梁00一侧，最后通过端部单元体II11悬吊绳II-I441和悬吊绳II-II442将折叠状态下的链式轨道回收到桥梁00上侧，如图17至图14。

需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上对本实用新型所提供的可折叠链式轨道进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种可折叠链式轨道，其特征在于，由多个单元体铰接构成，依次包括端部单元体I(10)、若干中间单元体(12)和端部单元体II(11)；任一所述单元体的上侧和下侧均设有滑轮模组I，任一所述单元体的前侧和/或后侧设有滑轮模组II，任一所述单元体设有轨道件；所述端部单元体I(10)和所述端部单元体II(11)的上侧的所述滑轮模组I供悬吊绳连接，所述端部单元体I(10)和所述端部单元体II(11)的下侧的所述滑轮模组I以及所述中间单元体(12)的所述滑轮模组I供牵引绳I连接，所述端部单元体I(10)、所述中间单元体(12)和所述端部单元体II(11)的所述滑轮模组II供牵引绳II连接，以实现所述牵引绳I和所述牵引绳II放松时所述可折叠链式轨道为曲线状态，所述牵引绳I放松、所述牵引绳II拉紧时所述可折叠链式轨道为折叠状态，所述牵引绳I拉紧、所述牵引绳II放松时所述可折叠链式轨道为直线状态且所述轨道件拼接于同一直线。

2.根据权利要求1所述的可折叠链式轨道，其特征在于，所述端部单元体I(10)和/或所述端部单元体II(11)设有连接并驱动所述牵引绳I的卷扬模组I，和/或，所述端部单元体I(10)和/或所述端部单元体II(11)设有连接并驱动所述牵引绳II的卷扬模组II。

3.根据权利要求2所述的可折叠链式轨道，其特征在于，所述卷扬模组I包括设于所述端部单元体I(10)的卷扬模组I-I和设于所述端部单元体II(11)的卷扬模组III-I，所述卷扬模组II包括设于所述端部单元体I(10)的卷扬模组I-II和设于所述端部单元体II(11)的卷扬模组III-II，所述牵引绳I的两端连接于所述卷扬模组I-I和所述卷扬模组III-I，所述牵引绳II的两端连接于所述卷扬模组I-II和所述卷扬模组III-II。

4.根据权利要求3所述的可折叠链式轨道，其特征在于，所述卷扬模组I-I包括卷扬模组I-I-I(111)和卷扬模组I-I-II(112)，所述卷扬模组III-I包括卷扬模组III-I-I(311)和卷扬模组III-I-II(312)，所述卷扬模组I-II包括卷扬模组I-II-I(113)和卷扬模组I-II-II(114)，所述卷扬模组III-II包括卷扬模组III-II-I(313)和卷扬模组III-II-II(314)，所述牵引绳I包括连接于所述卷扬模组I-I-I(111)和所述卷扬模组III-I-I(311)的牵引绳I-I(411)、连接于所述卷扬模组I-I-II(112)和所述卷扬模组III-I-II(312)的牵引绳I-II(412)，所述牵引绳II包括连接于所述卷扬模组I-II-I(113)和所述卷扬模组III-II-I(313)的牵引绳II-I(421)、连接于所述卷扬模组I-II-II(114)和所述卷扬模组III-II-II(314)的牵引绳II-II(422)，所述牵引绳I-I(411)和所述牵引绳I-II(412)位于下侧，所述牵引绳II-I(421)和所述牵引绳II-II(422)位于前后两侧。

5.根据权利要求4所述的可折叠链式轨道，其特征在于，所述悬吊绳包括悬吊绳I和悬吊绳II，所述滑轮模组I包括：设于所述端部单元体I(10)的滑轮模组I-I-I(121)、滑轮模组I-I-II(122)和滑轮模组I-I-III(123)，所述滑轮模组I-I-II(122)和所述滑轮模组I-I-I(121)位于下侧左右，所述滑轮模组I-I-III(123)位于上侧左边且与所述悬吊绳I连接；设于所述端部单元体II(11)的滑轮模组III-I-I(321)、滑轮模组III-I-II(322)和滑轮模组III-I-III(323)，所述滑轮模组III-I-I(321)和所述滑轮模组III-I-II(322)位于下侧左右，所述滑轮模组III-I-III(323)位于上侧右边且与所述悬吊绳II连接；设于所述中间单元体(12)的滑轮模组II-I-I(221)和滑轮模组II-I-II(222)，所述滑轮模组II-I-I(221)位于下侧左边，所述滑轮模组II-I-II(222)位于上侧右边。

6.根据权利要求4所述的可折叠链式轨道，其特征在于，所述滑轮模组II包括：设于所述端部单元体I(10)的滑轮模组I-II-I(131)、滑轮模组I-II-II(132)、滑轮模组I-II-III(133)和滑轮模组I-II-IV(134)，所述滑轮模组I-II-I(131)位于前侧左上，所述滑轮模组I-II-II(132)位于前侧右下，所述滑轮模组I-II-III(133)位于后侧左上，所述滑轮模组I-II-IV(134)位于后侧右下；设于所述端部单元体II(11)的滑轮模组III-II-I(331)、滑轮模组III-II-II(332)、滑轮模组III-II-III(333)和滑轮模组III-II-IV(334)，所述滑轮模组III-II-I(331)位于前侧右上，所述滑轮模组III-II-II(332)位于前侧左下，所述滑轮模组III-II-III(333)位于后侧右上，所述滑轮模组III-II-IV(334)位于后侧左下；设于所述中间单元体(12)的滑轮模组II-II-I(231)、滑轮模组II-II-II(232)、滑轮模组II-II-III(233)和滑轮模组II-II-IV(234)，所述滑轮模组II-II-I(231)位于前侧右上，所述滑轮模组II-II-II(232)位于前侧左下，所述滑轮模组II-II-III(233)位于后侧右上，所述滑轮模组II-II-IV(234)位于后侧左下。

7.根据权利要求5所述的可折叠链式轨道，其特征在于，所述滑轮模组I中滑轮的数量大于等于四个，所述牵引绳I在连续经过相邻两个所述单元体的所述滑轮模组I时采用往复缠绕。

8.根据权利要求6所述的可折叠链式轨道，其特征在于，所述滑轮模组II中滑轮的数量大于等于两个，所述牵引绳II在连续经过相邻两个所述单元体的所述滑轮模组II时采用往复缠绕。

9.根据权利要求1至8任一项所述的可折叠链式轨道，其特征在于，所述端部单元体I(10)设有位于上侧右边的铰链接头I-I-I(151)，所述中间单元体(12)设有位于上侧左边的铰链接头II-II-I(261)和位于下侧右边的铰链接头II-I-I(251)，所述端部单元体II(11)设有位于上侧左边的铰链接头III-II-I(361)，所述铰链接头I-I-I(151)与所述铰链接头II-II-I(261)连接，所述铰链接头II-I-I(251)与所述铰链接头III-II-I(361)连接。

10.根据权利要求1至8任一项所述的可折叠链式轨道，其特征在于，所述端部单元体I(10)、所述中间单元体(12)和所述端部单元体II(11)包括组成长条形刚体的连杆组件，所述轨道件包括设于所述连杆组件前侧上下的轨道件I和轨道件II、设于所述连杆组件后侧上下的轨道件III和轨道件IV。

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