CN216180676U - 一种输送线机器人随机抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种输送线机器人随机抓取机构，包括底座，底座的顶部设置有传送支架，底座的顶部设置有传送支架，传送支架的一侧设置有转轴，转轴的一端设置有驱动电机，转轴的表面设置有齿轮，齿轮的顶部设置有传送带，传送带的内壁设置有齿轮条，传送带的正面设置有传感器，传感器的一侧设置有编码器，传送带的背面设置有机器人，机器人的一端且位于传送带的顶部设置有机械爪；该一种输送线机器人随机抓取机构通过设置转轴、驱动电机、齿轮、传送带、齿轮条、传感器、编码器、机器人、中央控制器，可以达到改变实际生产过程中因线体停线而造成的产能浪费，以及周边辅助治具造成的成本浪费，提高在线操作精度。

Description

一种输送线机器人随机抓取机构

技术领域

本实用新型涉及机械输送技术领域，具体为一种输送线机器人随机抓取机构。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，目前应用于流水线生产中的机器人越来越多，而现代工厂工业自动化大多是输送线，机械臂协同工作来代替人工，但是输送线上的产品一般是停线，二次定位，机械臂才能进行操作，或者是线体停线，机械臂把产品抓取下来，在固定的工装上完成的操作，定位需要很准确。

现有技术存在以下缺陷或问题：

1、现有的输送线机器人抓取机构，浪费节拍，机械臂多了抓取件的时间，线体多了停线时间，效率低下，并且无法确定产品位置；

2、现有的输送线机器人抓取机构，精确度差，无法在精度要求较高的工况下使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种输送线机器人随机抓取机构，以解决背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种输送线机器人随机抓取机构，包括底座，所述底座的顶部设置有传送支架，所述传送支架的一侧设置有转轴，所述转轴的一端设置有驱动电机，所述转轴的表面设置有齿轮，所述齿轮的顶部设置有传送带，所述传送带的内壁设置有齿轮条，所述传送带的正面设置有传感器，所述传感器的一侧设置有编码器，所述传送带的背面设置有机器人，所述机器人的一端且位于传送带的顶部设置有机械爪，所述机器人的一侧设置有中央控制器。

作为本实用新型的优选技术方案，所述传送支架设置有若干组，所述传送支架与底座固定连接。

作为本实用新型的优选技术方案，所述转轴与传送支架转动连接，所述驱动电机与转轴固定连接。

作为本实用新型的优选技术方案，所述齿轮与转轴固定连接，所述齿轮条与传送带固定连接，所述齿轮与齿轮条啮合连接。

作为本实用新型的优选技术方案，所述传感器与底座固定连接，所述编码器与底座固定连接，编码器的内部与转轴固定连接。

作为本实用新型的优选技术方案，所述机器人与底座固定连接，所述机械爪与机器人固定连接。

作为本实用新型的优选技术方案，所述中央控制器与机器人固定连接，所述中央控制器分别与驱动电机、传感器、编码器、机器人电性连接。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种输送线机器人随机抓取机构，具备以下有益效果：

1、该一种输送线机器人随机抓取机构，通过设置传感器、编码器、机器人、中央控制器，传送带运输产品到机器人操作区域，当产品经过传感器时，传感器把信号传递给编码器，编码器开始工作，编码器根据转轴的转动可以得出传送带上产品的位移距离，再把位移距离转换为电信号传递给中央控制器，中央控制器通过内部的随动板卡与编码器通讯，读取编码器里数值，来判定产品位置，并控制机器人与产品同动，通过机械爪将产品抓取到相应位置，然后机械爪返回到原位置，编码器数值清零，这种设置，便于改变实际生产过程中因线体停线而造成的产能浪费，可以提高生产效率；

2、该一种输送线机器人随机抓取机构，通过设置转轴、驱动电机、齿轮、传送带、齿轮条，通过驱动电机带动转轴转动，再通过转轴带动齿轮转动，齿轮通过与齿轮条啮合带动传送带运动，这种设置，通过齿轮啮合，避免传送带与转轴发生相对位移，导致产品位置读取不精确，提高了抓取精度，能够满足更高精度的在线操作需求。

附图说明

图1为本实用新型主视结构示意图；

图2为本实用新型左视结构示意图；

图3为本实用新型俯视结构示意图；

图4为本实用新型传动结构示意图。

图中：1、底座；2、传送支架；3、转轴；4、驱动电机；5、齿轮； 6、传送带；7、齿轮条；8、传感器；9、编码器；10、机器人；11、机械爪；12、中央控制器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实施方案中：一种输送线机器人随机抓取机构，包括底座1，底座1的顶部设置有传送支架2，传送支架2的一侧设置有转轴3，转轴3的一端设置有驱动电机4，转轴3的表面设置有齿轮5，通过齿轮5可以进行动力传递，齿轮5的顶部设置有传送带6，传送带6的内壁设置有齿轮条7，通过齿轮条7可以进行动力传递，传送带6的正面设置有传感器8，通过传感器8可以感应产品，并传递信号，传感器8的一侧设置有编码器9，通过编码器9可以计算出产品位移距离并将位移数据转换为电信号传递出去，传送带6的背面设置有机器人10，通过机器人10可以带动机械爪11运动，机器人10的一端且位于传送带6的顶部设置有机械爪11，通过机械爪11可以抓取产品，机器人10的一侧设置有中央控制器12，通过中央控制器12可以读取编码器9传递的信息并控制机器人10与产品同动，控制机械爪11抓取产品。

本实施例中，传送支架2设置有若干组，传送支架2与底座1固定连接，通过这种设置，可以固定传送装置；转轴3与传送支架2转动连接，驱动电机4与转轴3固定连接，通过这种设置，可以为传送装置提供动力；齿轮5与转轴3固定连接，齿轮条7与传送带6固定连接，齿轮5与齿轮条7啮合连接，通过这种设置，可以避免传送带6与转轴3发生相对位移，提高抓取精确度；传感器8与底座1固定连接，编码器9与底座1 固定连接，编码器9的内部与转轴3固定连接，通过这种设置，可以感应产品，并判断出产品的具体位置；机器人10与底座1固定连接，机械爪11与机器人10固定连接，通过这种设置，可以进行产品的抓取；中央控制器12与机器人10固定连接，中央控制器12分别与驱动电机4、传感器8、编码器9、机器人10电性连接，通过这种设置，可以控制各电气元件，并处理接收信息。

本实用新型的工作原理及使用流程：一种输送线机器人随机抓取机构，在使用时，利用中央控制器12启动驱动电机4，通过驱动电机4带动转轴3转动，再通过转轴3带动齿轮5转动，齿轮5通过与齿轮条7啮合带动传送带6运动，传送带6运输产品到机器人10操作区域，当产品经过传感器8时，传感器8把信号传递给编码器9，编码器9开始工作，编码器9根据转轴3的转动可以得出传送带6上产品的位移距离，再把位移距离转换为电信号传递给中央控制器12，中央控制器12通过内部的随动板卡与编码器9通讯，读取编码器9里数值，来判定产品位置，并控制机器人10与产品同动，通过机械爪11将产品抓取到相应位置，然后机械爪11返回到原位置，编码器9数值清零。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种输送线机器人随机抓取机构，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)的顶部设置有传送支架(2)，所述传送支架(2)的一侧设置有转轴(3)，所述转轴(3)的一端设置有驱动电机(4)，所述转轴(3)的表面设置有齿轮(5)，所述齿轮(5)的顶部设置有传送带(6)，所述传送带(6)的内壁设置有齿轮条(7)，所述传送带(6)的正面设置有传感器(8)，所述传感器(8)的一侧设置有编码器(9)，所述传送带(6)的背面设置有机器人(10)，所述机器人(10)的一端且位于传送带(6)的顶部设置有机械爪(11)，所述机器人(10)的一侧设置有中央控制器(12)。

2.根据权利要求1所述的一种输送线机器人随机抓取机构，其特征在于：所述传送支架(2)设置有若干组，所述传送支架(2)与底座(1)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种输送线机器人随机抓取机构，其特征在于：所述转轴(3)与传送支架(2)转动连接，所述驱动电机(4)与转轴(3)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种输送线机器人随机抓取机构，其特征在于：所述齿轮(5)与转轴(3)固定连接，所述齿轮条(7)与传送带(6)固定连接，所述齿轮(5)与齿轮条(7)啮合连接。

5.根据权利要求1所述的一种输送线机器人随机抓取机构，其特征在于：所述传感器(8)与底座(1)固定连接，所述编码器(9)与底座(1)固定连接，所述编码器(9)的内部与转轴(3)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种输送线机器人随机抓取机构，其特征在于：所述机器人(10)与底座(1)固定连接，所述机械爪(11)与机器人(10)固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种输送线机器人随机抓取机构，其特征在于：所述中央控制器(12)与机器人(10)固定连接，所述中央控制器(12)分别与驱动电机(4)、传感器(8)、编码器(9)、机器人(10)电性连接。

Images