CN216167238U - 清洁装置及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种清洁装置及清洁机器人，清洁装置包括基座、与基座连接的至少一个清洁机构，清洁机构包括可转动地设在基座上的第一固定件和第二固定件，第一固定件和第二固定件上分别适于安装第一清洁件和第二清洁件；第二固定件上设有让位空间，第二固定件通过让位空间围绕在第一固定件的外周外，第一固定件和第二固定件受驱动力的驱动可沿相反方向转动，实现对于同一地点的污渍进行两个方向的旋转拖动，以清除具有单向不可脱离性质的污渍；避免反向脏化地面，提高清洁效果，也降低了清洁件振动清洗方式所引起的较大噪音，实现噪音低的同时，保证污渍清洁效果好。

Description

清洁装置及清洁机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种清洁装置及清洁机器人。

背景技术

现有的清洁机器人，是智能家用电器的一种，应用广泛。清洁机器人主要在地面上移动，以清洁地面上的灰尘等垃圾。

目前，清洁机器人对顽固污渍的清理一般有两种方式，第一种方式是固定盘受电机的驱动而左右震动清洗，以带动固定在固定盘上的抹布振动，以清洁地面上的顽固污渍，但受整机布局影响，固定盘和抹布的振幅较小，相对地面的运动速度偏小，污渍常常堆积在固定单点，会存在清理一定量的污渍后，抹布局部区域污渍溢出，反向脏化地面，清洁效果差。第二种方式是固定盘受电机的驱动而转动，以带动固定在固定盘上的抹布表面相对地面做旋转运动，以摩擦污渍来得到清理效果，抹布相对地面运动速度较大，但单位面积内的污渍的往复清洗次数仅一次，剥离污渍能力相对震动浮刷较弱。

即，现有的清洁装置，难以实现在噪音低时，对污渍的清洁力度大。

实用新型内容

因此，本实用新型所要解决的是现有的清洁装置难以在噪音低的同时，对污渍清洁效果好的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种清洁装置，包括：

基座；

至少一个清洁机构，与所述基座连接，所述清洁机构包括可转动地设在所述基座上的第一固定件和第二固定件，所述第一固定件和第二固定件上分别适于安装第一清洁件和第二清洁件；

所述第二固定件上设有让位空间，所述第二固定件通过所述让位空间围绕在所述第一固定件的外周外，所述第一固定件和所述第二固定件受驱动力的驱动可沿相反方向转动。

可选地，上述的清洁装置，所述第一固定件嵌在所述第二固定件的让位空间内。

可选地，上述的清洁装置，还包括用于驱动所述第一固定件和第二固定件转动的驱动机构；所述驱动机构包括：

第一驱动器，相对于所述基座固定设置，其的第一输出轴与所述第一固定件连接，用于驱动所述第一固定件转动；

第二驱动器，相对于所述基座固定设置，其的第二输出轴与所述第二固定件连接，用于驱动所述第二固定件转动。

可选地，上述的清洁装置，所述第一驱动器和第二驱动器为共用的同一个驱动器；

所述驱动机构还包括：

传动机构，用于将所述驱动器的输出轴与所述第一固定件、第二固定件连接，用于将所述输出轴的转动传递给所述第一固定件和所述第二固定件上，以驱使所述第一固定件和第二固定件沿相反方向转动；

所述传动机构和第一清洁件分布在所述第一固定件的两侧。

可选地，上述的清洁装置，所述传动机构包括：

太阳轮，与所述第一固定件连接；

齿圈，与所述第二固定件连接；

行星轮，为至少三个；可转动地设在所述基座上，分布在所述太阳轮与齿圈之间，且与所述齿圈和太阳轮均啮合；

所述驱动器的输出轴与所述太阳轮连接，以驱动所述太阳轮转动；或者所述驱动器的输出轴与所述齿圈连接，以驱动所述齿圈转动。

可选地，上述的清洁装置，所述齿圈设在所述让位空间的内壁上；和/或

所述第一固定件的中部设有固定轴，所述太阳轮同轴套接固定在所述固定轴上。

可选地，上述的清洁装置，所述清洁机构为至少两个，所述传动机构为至少两个；

其中，所述清洁机构与所述传动机构一一对应；

所述驱动机构还包括将共用的所述驱动器的输出轴与两个所述传动机构联动连接的联动机构，以联动带动两个所述清洁机构的第一固定件的转动方向相反，及第二固定件的转动方向相反。

可选地，上述的清洁装置，所述联动机构包括与所述驱动器的输出轴连接的蜗杆，及所述蜗杆啮合的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮分布在所述蜗杆的两侧；

所述第一齿轮与一个所述传动机构的太阳轮或齿圈固定连接，所述第二齿轮与另一个所述传动机构的太阳轮或齿圈固定连接。

可选地，上述的清洁装置，所述联动机构还包括设在所述第一齿轮和蜗杆之间的至少一个第一过渡齿轮，所述第一齿轮通过所述第一过渡齿轮与所述蜗杆啮合设置；

及设在所述第二齿轮和蜗杆之间的至少一个第二过渡齿轮，所述第二齿轮通过所述第二过渡齿轮与所述蜗杆啮合设置；所述第一过渡齿轮和第二过渡齿轮的数量相等。

可选地，上述的清洁装置，所述清洁装置还包括可拆卸地设在所述基座上的盖体，所述盖体与所述基座之间围成容纳腔；

所述传动机构设在所述容纳腔内，所述第一固定件和第二固定件位于所述基座外。

本实用新型还提供一种清洁机器人，包括：

机体；

如上所述的清洁装置，其的基座可拆卸地设在所述机体上。

可选地，上述的清洁机器人，所述基座上设置有第一卡持件，所述机体上设置有第二卡持件；所述第一卡持件与所述第二卡持件具有卡接配合的锁定状态、及分离的分离状态；所述第一卡持件和第二卡持件中的一个受驱动力的驱动，相对于另一个移动，迫使所述第一卡持件与第二卡持件分离；

所述清洁机器人还包括弹性件，给所述第一卡持件或第二卡持件施加偏压力，迫使所述第一卡持件与第二卡持件趋于保护锁定状态。

本实用新型提供的技术方案，具有以下优点：

本实用新型公开了一种清洁装置及清洁机器人，清洁装置包括至少一个清洁机构，该清洁机构通过在第二固定件上设有让位空间，使得第二固定件围绕在第一固定件的外周外，且第一固定件和第二固定件受驱动力的驱动可沿相反方向转动，实现对于同一地点的污渍进行两个方向的旋转拖动，以清除具有单向不可脱离性质的污渍；避免反向脏化地面，提高清洁效果，也降低了清洁件振动清洗方式所引起的较大噪音，实现噪音低的同时，保证污渍清洁效果好。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例1提供的清洁装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例1提供的清洁装置的部分结构示意图；

图3为本实用新型实施例1提供的清洁装置的另一部分结构示意图；

图4为本实用新型实施例1提供的清洁装置的剖面示意图；

图5为本实用新型实施例1提供的第二固定件的结构示意图；

图6为本实用新型实施例2提供的清洁机器人的结构示意图；

图7为本实用新型实施例2提供的清洁机器人的另一结构示意图；

图8为本实用新型实施例2提供的清洁机器人的部分分解结构示意图；

附图标记说明：

100-清洁装置；1-基座；11-第一卡持件；12-腔室；13-壳体；14-开口；15-弹性件；2-盖体；3-清洁机构；31-第一固定件；311-固定轴；32-第二固定件；321-让位空间；322-延伸部；323-安装空间；4-传动机构；41-太阳轮；411-固定轴；42-齿圈；43-行星轮；431-转动轴；5-容纳腔；6-联动机构；61-蜗杆；62-第一齿轮；63-第二齿轮；64-第一过渡齿轮；65-第二过渡齿轮；66-中轴；200-清洁机器人；201-机体；202-第二卡持件；203-第一驱动轮；204-第二驱动轮；205-脚轮；206-收容腔；207-盖板。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。

实施例1

本实施例提供一种清洁装置100，如图1至图5所示，其包括基座1、可拆卸地设在基座1上的盖体2、及与基座1连接的至少一个清洁机构3。需要说明的是，如图4所示，箭头a所在方向为高度方向，清洁机构3设置在基座1的底部，该底部为朝向待清洁面的一侧。

清洁机构3包括可转动地设在基座1上的第一固定件31和第二固定件32，第一固定件31和第二固定件32位于基座1外，具体的，第一固定件31和第二固定件32位于基座1的底部的下方。

第一固定件31和第二固定件32分别适于安装第一清洁件(未图示)和第二清洁件(未图示)，以实现清洁待清洁面。第一清洁件和第二清洁件可分别安装于第一固定件31和第二固定件32位于同向的表面上，也就是说，第一清洁件和第二清洁件可分别安装于第一固定件31和第二固定件32的底面或侧面。另一种实施方式中，第一清洁件和第二清洁件中的一个可安装在侧面，另一个安装在底面。

该第一清洁件和第二清洁件可为抹布、毛刷等清洁结构，在此做具体限定。

第一清洁件可通过可拆卸方式安装在第一固定件31上，比如磁吸，卡合等方式，以方便第一清洁件的更换或清洗。同样的，第二清洁件也可通过可拆卸地方式安装在第二固定件32上。关于第一清洁件和第二清洁件的具体安装方式，在此不做具体限定，可根据实际需要进行设置。

本实施例中，第二固定件32上设有让位空间321，第二固定件32通过让位空间321围绕在第一固定件31的外周外，第一固定件31和第二固定件32受驱动力的驱动可沿相反方向转动，从而带动第一清洁件和第二清洁件沿相反方向转动，也就是说，第一清洁件和第二清洁件中的一个可沿顺时针转动，另一个沿逆时针转动，在清洁待清洁面时，对于同一地点的污渍即可实现两次单方向的长距离拖动，以及两次快速换向拖动，增强对单位地面的往复清洗次数，提高了清洁装置100的清洁污渍的能力。

具体的，让位空间321设在第二固定件32的底部，让位空间321为自第二固定件32的底面向内内凹形成且贯穿第二固定件32，即第二固定件32为类圆环结构。最佳地，让位空间321为圆形孔，上述的第一固定件31和第二固定件32均与圆形盘。

第一固定件31嵌在第二固定件32的让位空间321内，第一固定件31的中轴线和第二固定件32的中轴线重叠设置，但不仅限于此，第一固定件31的中轴线也可与第二固定件32的中轴线不重叠设置。

第一固定件31底部和第二固定件32的底部在同一表面内。但不仅限于此，在另一实施例中，沿方向a所在方向，第一固定件31至少部分位于让位空间321内，即，第一固定件31位于让位空间321内，可沿方向a所在方向，第一固定件31可至少部分突伸出第二固定件32。

在另一实施例中，第一固定件31可相对第二固定件32的底面向内内凹。只需要安装在第一固定件31上的第一清洁件的底面和安装在第二固定件32上的第二清洁件的底面在同一表面即可，从而保证第一清洁件和第二清洁件与待清洁面的接触表面，提高清洁效率。

在一实施方式中，清洁装置100还包括用于驱动第一固定件31和第二固定件32转动的驱动机构(未图示)，该驱动机构包括相对于基座1固定设置的第一驱动器和第二驱动器。

第一驱动器的第一输出轴与第一固定件31连接，用于驱动第一固定件31转动；第二驱动器的第二输出轴与第二固定件32连接，用于驱动第二固定件32转动。

第一驱动器和第二驱动器的转动方向相反，从而驱动第一固定件31和第二固定件32沿相反方向转动。

在本实施例中，第一驱动器和第二驱动器为共用的同一个驱动器，为了实现同一个驱动器驱动第一固定件31和第二固定件32沿相反方向转动，驱动机构还包括传动机构4，该传动机构4用于将驱动器的输出轴与第一固定件31、第二固定件32连接，用于将输出轴的转动传递给第一固定件31和第二固定件32上，以驱使第一固定件31和第二固定件32沿相反方向转动。传动机构4和第一清洁件分布在第一固定件31的两侧。同样的，传动机构4和第二清洁件分布在第二固定件32的两侧。

盖体2与基座1之间围成容纳腔5，传动机构4设在容纳腔5内。盖体2与基座1之间可拆卸连接，从而方便传动机构4的维护。驱动器也可以设在该容纳腔5内，但也可以设在容纳腔5外的基座1上，在此不做具体限定。

传动机构4包括与第一固定件31连接的太阳轮41、与第二固定件32连接的齿圈42、以及可转动地设在基座1上的行星轮43。行星轮43为至少三个，分布在太阳轮41与齿圈42之间，且与齿圈42和太阳轮41均啮合。

第二固定件32与齿圈42的连接方式为齿圈42设在让位空间321的内壁上，也就是说，第二固定件32和齿圈42一体成型，也可以分体制造，之后在装配在一起，例如，第二固定件32可同轴套设固定在齿圈42上。

关于第二固定件32与齿圈42的连接方式在此不做具体限定，还可以为其他方式，比如，请结合图5，本实施例中，第二固定件32上设有延伸部322，该延伸部322可与第二固定件32一体成型设置或通过螺钉等方式固定连接，延伸部322上形成有与让位空间321连通的安装空间323，安装空间323用于收容传动机构4，齿圈42设置在该安装空间323的内壁上。

第一固定件31连接的太阳轮41方式为第一固定件31的中部设有固定轴311，太阳轮41同轴套接固定在固定轴311上。在另一实施方式中，固定轴311可与太阳轮41一体成型，第一固定件31同轴套接固定在该固定轴311上。

行星轮43的数量为三个，三个行星轮43等间距排布在太阳轮41和齿圈42之间。三个行星轮43的中部都设置有转动轴431，转动轴431的一端固定在基座1上，以实现行星轮43绕自身轴线转动，从而带动与其啮合的太阳轮41或齿圈42绕固定轴311所在轴线转动。

在一实施方式中，驱动器的输出轴与太阳轮41连接，具体的，驱动器的输出轴与太阳轮41连接方式为：太阳轮41套设在驱动器的输出轴上，或者太阳轮41与驱动器的输出轴一体成型，或者输出轴和固定轴311连接，以实现太阳轮41和驱动器连接，关于具体的连接方式在此不做具体限定。

启动驱动器，输出轴转动，以驱动太阳轮41绕输出轴转动，带动第一固定件31转动，同时带动行星轮43绕自身所在轴线转动，以带动与行星轮43啮合的齿圈42绕输出轴转动，带动第二固定件32转动。此时，太阳轮41和齿圈42的转动方向相反，从而第一固定件31和第二固定件32沿相反方向转动。

在另一实施方式中，驱动器的输出轴与齿圈42连接，具体的连接方式在此不做具体限定，比如，可通过花键结构连接输出轴。

启动驱动器，输出轴转动，以驱动齿圈42绕输出轴转动，带动第二固定件32转动，同时带动行星轮43绕自身所在轴线转动，以带动与行星轮43啮合的太阳轮41绕输出轴转动，带动第一固定件31转动。同样的，太阳轮41和齿圈42的转动方向相反，从而第一固定件31和第二固定件32沿相反方向转动。

清洁机构3为至少两个，传动机构4为至少两个，并且，清洁机构3与传动机构4一一对应。现以清洁机构3为两个，传动机构4为两个为例，进行详细说明。此时，驱动机构还包括将共用的驱动器的输出轴与两个传动机构4联动连接的联动机构6，以联动带动两个清洁机构3的第一固定件31的转动方向相反，及第二固定件32的转动方向相反。

具体的，联动机构6包括与驱动器的输出轴连接的蜗杆61，及蜗杆61啮合的第一齿轮62和第二齿轮63，第一齿轮62和第二齿轮63分布在蜗杆61的两侧。蜗杆61可同轴套设固定在驱动器的输出轴上以实现连接，但不仅限于此，还可以使用其他方式连接，比如，一体成型。

第一齿轮62与一个传动机构4的太阳轮41或齿圈42固定连接，第二齿轮63与另一个传动机构4的太阳轮41或齿圈42固定连接。关于具体的连接方式，在第一齿轮62和第二齿轮63的中部设置转轴，就可类似输出轴与传动机构4的太阳轮41或齿圈42固定连接方式，在此不再赘述。

需要说明的是，第一齿轮62与一个传动机构4的太阳轮41固定连接时，第二齿轮63同样与另一个传动机构4的太阳轮41固定连接；第一齿轮62与一个传动机构4的齿圈42固定连接，第二齿轮63同样与另一个传动机构4的齿圈42固定连接，从而保证，两个清洁机构3的第一固定件31的转动方向相反，同时，两个清洁机构3的第二固定件32的转动方向也相反，以提高清洁装置100的清洁效率和行进稳定性。

联动机构6还包括设在第一齿轮62和蜗杆61之间的至少一个第一过渡齿轮64、及设在第二齿轮63和蜗杆61之间的至少一个第二过渡齿轮65。第一齿轮62通过第一过渡齿轮64与蜗杆61啮合设置；第二齿轮63通过第二过渡齿轮65与蜗杆61啮合设置，两个清洁机构3可间隔合适的距离排布，从而使得清洁装置100布局更加合理。

第一过渡齿轮64和第二过渡齿轮65的数量相等，从而保证第一齿轮62和第二齿轮63的转动方向相反。本实施例中，第一过渡齿轮64和第二过渡齿轮65的数量为三个，但还可以为其他数量，例如，一个、两个、四个或者更多个，在此不做具体限定。

需要说明的是，第一齿轮62、第二齿轮63、第一过渡齿轮64和第二过渡齿轮65分别通过中轴66转动固定在基座1上，可绕自身中轴线转动。

启动驱动器，输出轴带动蜗杆61转动，与蜗杆61啮合的至少一个第一过渡齿轮64和第二过渡齿轮65被驱动转动，第一齿轮62和第二齿轮63转动，传动机构4转动，以带动两个清洁机构3的第一固定件31和第二固定件32转动。

清洁装置100可实现对于同一地点的污渍进行两个方向的旋转拖动，以清除具有单向不可脱离性质的污渍，且避免反向脏化地面，提高了清洁效果，也降低了清洁件振动清洗方式所引起的较大噪音，实现噪音低的同时，提高污渍清洁效果。

实施例2

本实施例提供一种清洁机器人200，如图6至图8所示，其包括机体201、如实施例1所示的清洁装置100。其中，定义机体201行进方向为前方，如图6中箭头b所示。

清洁装置100的基座1可拆卸地设在机体201上，从而方便清洁装置100的更换或维护。驱动器可设置在机体201上，以减小清洁装置100的体积，拆卸方便。

本实施例中，基座1上设置有第一卡持件11，机体201上设置有第二卡持件202；第一卡持件11与第二卡持件202具有卡接配合的锁定状态，及受驱动力的解锁而分离的分离状态。

第一卡持件11和第二卡持件202中的一个受驱动力的驱动，相对于另一个移动，迫使第一卡持件11与第二卡持件202分离。本实施例中，第一卡持件11或第二卡持件202连接有按钮(未图示)，施力驱动按钮以驱动第一卡持件11或第二卡持件202移动，实现第一卡持件11与第二卡持件202分离，以使得基座1与机体201分离。

第一卡持件11或第二卡持件202上连接有与按钮配合的弹性件15，弹性件15设在第一卡持件11与基座1或机体201之间，弹性件15给第一卡持件11或第二卡持件202施加偏压力，迫使驱动第一卡持件11和第二卡持件202趋于保持锁定状态。

本实施例中，第一卡持件11为第一卡扣，第二卡持件202为第二卡扣，第一卡扣和第二卡扣可进行卡接配合或解锁。

请结合图1和图2，基座1上设有壳体13围设形成的腔室12，壳体13开设有开口14，第一卡扣设置在腔室12内并可在腔室12内移动。按钮设置在腔室12内且与第一卡扣连接，第一卡扣相对按钮的同一侧或另一侧设有与第一卡扣连接的弹性件15，具体的弹性件15一端连接第一卡扣，另一端连接在壳体13上。当第二卡扣入开口14内，可与第一卡扣配合锁定；在按钮上施力驱动第一卡扣相对第二卡扣移动，弹性件15压缩，此时，第一卡扣和第二卡扣分离，基座1可相对机体201分离，撤销外力，第一卡扣在弹性件15的作用下恢复至原位。

当将基座1和机体201相对固定时，第二卡扣进入开口14与第一卡扣配合，在弹性件15的作用下，第一卡持件11和第二卡持件202保持锁定状态，提高两者的锁定稳定性。

关于基座1和机体201的连接方式，在此不做具体限定。

清洁机器人200在对待清洁面进行清洁时，能够实现对于同一地点的污渍进行两个方向的旋转拖动，以清除具有单向不可脱离性质的污渍；避免反向脏化地面，提高清洁效果。

请参见图7，清洁机器人200还包括安装于机体201上的驱动轮组件、以及安装于机体201上且用以清洁待清洁面的滚刷(未图示)。

机体201可以根据需要按照各种形状形成，如圆形、椭圆、或是方形等形状，在本实施例中，机体201的一侧按照圆形形成，呈圆形的机体201被构造成具有固定的旋转半径，因此即使在旋转的情况下也能够避免与周围障碍物接触，并且容易改变方向。

驱动轮组件被配置为驱动机体201在待清洁面上移动。驱动轮组件包括第一驱动轮203和第二驱动轮204，第一驱动轮203和第二驱动轮204被安装在机体201的底部且相对设置，优选安装在机体201底部的两端且呈对称设置。

清洁机器人200还包括脚轮205，脚轮205被安装在机体201的底部且靠近边缘的沿机体201运行方向的前侧。第一驱动轮203、第二驱动轮204和脚轮205三者呈三角形分布，以使清洁机器人200具有稳定的姿态。在其他实施例中。也可以只设置两个脚轮205，两个脚轮205分别被安装在机体201的底部且靠近边缘的沿机体201运行方向的前侧和后侧即可。

机体201上设有具有开口14的收容腔206，滚刷设置在该收容腔206内，且至少部分滚刷通过开口14外露并可接触待清洁表面。

清洁机器人200还包括盖板207，该盖板207通过可拆卸方式固定在机体201上，用于封盖至少部分滚刷，减小收容腔206的开口14尺寸，从而提高清洁机器人200的抽吸灰尘的能力。盖板207可通过卡扣的方式固定在机体201上，具体的固定方式在此不做具体限定。

为了方便清滚刷的替换和拆卸，滚刷可拆卸地安装在收容腔206内，可通过卡合方式安装。当需要拆卸滚刷时，先将盖板207拆卸下来，即可将滚刷暴露在外，操作简单。

关于滚刷的具体结构和安装方式为现有技术，在此不再赘述。

沿机体201行进方向，滚刷位于驱动轮组件的前方，清洁装置100位于驱动轮组件的后方。清洁机器人200在清洁待清洁面时，滚刷先对待清洁面的部分区域进行清洁，然后驱动轮组件再移动至该区域，清洁装置100再对该区域进行再次清洁。

此外，清洁机器人200还包括至少一个边刷(未图示)，边刷安装于机体201上且用以清洁待清洁面，进一步提高清洁效率。

综上，本实用新型公开了一种清洁装置及清洁机器人，清洁装置包括至少一个清洁机构，该清洁机构通过在第二固定件上设有让位空间，使得第二固定件围绕在第一固定件的外周外，且第一固定件和第二固定件受驱动力的驱动可沿相反方向转动，实现对于同一地点的污渍进行两个方向的旋转拖动，以清除具有单向不可脱离性质的污渍；避免反向脏化地面，提高清洁效果，也降低了清洁件振动清洗方式所引起的较大噪音，实现噪音低的同时，保证污渍清洁效果好。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本实用新型保护的范围。

Claims (12)

1.一种清洁装置，其特征在于，包括：

基座(1)；

至少一个清洁机构(3)，与所述基座(1)连接，所述清洁机构(3)包括可转动地设在所述基座(1)上的第一固定件(31)和第二固定件(32)，所述第一固定件(31)和第二固定件(32)上分别适于安装第一清洁件和第二清洁件；

所述第二固定件(32)上设有让位空间(321)，所述第二固定件(32)通过所述让位空间(321)围绕在所述第一固定件(31)的外周外，所述第一固定件(31)和所述第二固定件(32)受驱动力的驱动可沿相反方向转动。

2.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述第一固定件(31)嵌在所述第二固定件(32)的让位空间(321)内。

3.如权利要求1或2所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁装置(100)还包括用于驱动所述第一固定件(31)和第二固定件(32)转动的驱动机构；所述驱动机构包括：

第一驱动器，相对于所述基座(1)固定设置，其的第一输出轴与所述第一固定件(31)连接，用于驱动所述第一固定件(31)转动；

第二驱动器，相对于所述基座(1)固定设置，其的第二输出轴与所述第二固定件(32)连接，用于驱动所述第二固定件(32)转动。

4.如权利要求3所述的清洁装置，其特征在于，所述第一驱动器和第二驱动器为共用的同一个驱动器；

所述驱动机构还包括：

传动机构(4)，用于将所述驱动器的输出轴与所述第一固定件(31)、第二固定件(32)连接，用于将所述输出轴的转动传递给所述第一固定件(31)和所述第二固定件(32)上，以驱使所述第一固定件(31)和第二固定件(32)沿相反方向转动；

所述传动机构(4)和第一清洁件分布在所述第一固定件(31)的两侧。

5.如权利要求4所述的清洁装置，其特征在于，所述传动机构(4)包括：

太阳轮(41)，与所述第一固定件(31)连接；

齿圈(42)，与所述第二固定件(32)连接；

行星轮(43)，为至少三个；可转动地设在所述基座(1)上，分布在所述太阳轮(41)与齿圈(42)之间，且与所述齿圈(42)和太阳轮(41)均啮合；

所述驱动器的输出轴与所述太阳轮(41)连接，以驱动所述太阳轮(41)转动；或者所述驱动器的输出轴与所述齿圈(42)连接，以驱动所述齿圈(42)转动。

6.如权利要求5所述的清洁装置，其特征在于，所述齿圈(42)设在所述让位空间(321)的内壁上；和/或

所述第一固定件(31)的中部设有固定轴(311)，所述太阳轮(41)同轴套接固定在所述固定轴(311)上。

7.如权利要求5所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁机构(3)为至少两个，所述传动机构(4)为至少两个；

其中，所述清洁机构(3)与所述传动机构(4)一一对应；

所述驱动机构还包括将共用的所述驱动器的输出轴与两个所述传动机构(4)联动连接的联动机构(6)，以联动带动两个所述清洁机构(3)的第一固定件(31)的转动方向相反，及第二固定件(32)的转动方向相反。

8.如权利要求7所述的清洁装置，其特征在于，所述联动机构(6)包括与所述驱动器的输出轴连接的蜗杆(61)，及所述蜗杆(61)啮合的第一齿轮(62)和第二齿轮(63)，第一齿轮(62)和第二齿轮(63)分布在所述蜗杆(61)的两侧；

所述第一齿轮(62)与一个所述传动机构(4)的太阳轮(41)或齿圈(42)固定连接，所述第二齿轮(63)与另一个所述传动机构(4)的太阳轮(41)或齿圈(42)固定连接。

9.根据权利要求8所述的清洁装置，其特征在于，所述联动机构(6)还包括设在所述第一齿轮(62)和蜗杆(61)之间的至少一个第一过渡齿轮(64)，所述第一齿轮(62)通过所述第一过渡齿轮(64)与所述蜗杆(61)啮合设置；

及设在所述第二齿轮(63)和蜗杆(61)之间的至少一个第二过渡齿轮(65)，所述第二齿轮(63)通过所述第二过渡齿轮(65)与所述蜗杆(61)啮合设置；所述第一过渡齿轮(64)和第二过渡齿轮(65)的数量相等。

10.如权利要求4所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁装置(100)还包括可拆卸地设在所述基座(1)上的盖体(2)，所述盖体(2)与所述基座(1)之间围成容纳腔(5)；

所述传动机构(4)设在所述容纳腔(5)内，所述第一固定件(31) 和第二固定件(32)位于所述基座(1)外。

11.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机体(201)；

如权利要求1-10项中任一项所述的清洁装置(100)，其的基座(1)可拆卸地设在所述机体(201)上。

12.如权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，所述基座(1)上设置有第一卡持件(11)，所述机体(201)上设置有第二卡持件(202)；所述第一卡持件(11)与所述第二卡持件(202)具有卡接配合的锁定状态、及分离的分离状态；所述第一卡持件(11)和第二卡持件(202)中的一个受驱动力的驱动，相对于另一个移动，迫使所述第一卡持件(11)与第二卡持件(202)分离；

所述清洁机器人还包括弹性件(15)，给所述第一卡持件(11)或第二卡持件(202)施加偏压力，迫使所述第一卡持件(11)与第二卡持件(202)趋于保护锁定状态。

Images