CN216126129U - 一种自动试管分拣专机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种自动试管分拣专机，包括：试管架输送装置；安装在扫描皮带输送机一侧的自动扫描装置；安装在试管架输送装置上方的分拣装置，所述分拣装置包括两条沿Y向安装在机架顶部的台面上的Y向驱动模组，横跨安装在两条Y向驱动模组上的X向驱动模组，以及安装在X向驱动模组上的分拣夹取机构。本自动试管分拣专机通过对试管架输送装置、自动扫描装置和分拣装置的结构设计，可以实现试管的自动上料、自动扫描、自动分拣和自动卸料，自动化程度高，试管处理的效率高。

Description

一种自动试管分拣专机

技术领域

本实用新型涉及试管分拣设备技术领域，具体涉及一种自动试管分拣专机。

背景技术

在医院的日常工作中，经常需要在进行血液等的采集时，向患者发放相应试管，以采集患者的血液等。其中，对患者发放的试管上贴有印制有代表患者信息的条形码，通过扫描该条形码，计算机可读取患者的身份信息。所述身份信息可以包括姓名、性别、采集日期等。医护人员根据采集的血液或尿液还需要进行各种数据、指标的分析。为了方便分析工作的进行，在进行血液的数据、指标的分析之前，对于采集有血液的试管，还需要根据患者的身份、以及进行的数据、指标的分析进行分类，以便将试管送到相应的工作时中进行集中处理。

然而，目前对于试管的分类工作，多由人工完成，人工分拣主要存在如下缺陷：1)效率较低，且容易出错，尤其是在大规模试管分拣时，采用人工分拣无法满足现代检测的要求；2)扫描过程中需要通过人工使用扫描枪对照试管上张贴的条形码进行扫描，当大规模样品送检时，容易发生漏扫的情况，扫描后采用人工根据扫描信息进行试管科室的分类也容易因为人工失误造成放错科室的情况。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提出了一种自动试管分拣专机，可以实现试管的自动上料、自动扫描、自动分拣和自动卸料，自动化程度高，试管处理的效率高。

为实现上述技术方案，本实用新型提供了一种自动试管分拣专机，包括：

试管架输送装置，所述试管架输送装置包括机架，所述机架顶部的台面上设置有用于摆放不同科室试管架的试管架分类摆放框，所述试管架分类摆放框通过纵横交错的隔板分隔成多个独立的腔室，位于试管架分类摆放框的左下端角处设置有试管架上料提升机，机架顶部的台面上位于试管架分类摆放框的左侧并排间隔安装有扫描皮带输送机和分拣卸料皮带输送机；

安装在扫描皮带输送机一侧的自动扫描装置，所述自动扫描装置包括X向直线模组、Z向直线模组、Y向直线模组、夹取旋转机构和红外扫描仪，所述Z向直线模组沿Z向安装在X向直线模组上，Z向直线模组可沿X方向在X向直线模组上移动，Y向直线模组沿Y向安装在Z向直线模组上，Y向直线模组可沿Z方向在Z向直线模组上移动，夹取旋转机构安装在Y向直线模组上且可沿Y方向在Y向直线模组上移动，至少一个红外扫描仪安装在夹取旋转机构的后方；

安装在试管架输送装置上方的分拣装置，所述分拣装置包括两条沿Y向安装在机架顶部的台面上的Y向驱动模组，横跨安装在两条Y向驱动模组上的X向驱动模组，以及安装在X向驱动模组上的分拣夹取机构。

在上述技术方案中，具体工作时，操作人员只需一次性把大量试管架放置在试管架上料提升机上，试管架上料提升机会将放置在试管架上料提升机内的试管架逐个提升至机架顶部的台面，然后通过与分拣装置中的分拣夹取机构配合，通过分拣夹取机构将提升至机架顶部台面的试管架抓取移送至设置在台面上的试管架分类摆放框内摆好或者直接移送至扫描皮带输送机上，当系统检测到提升至机架顶部台面的试管架为空盒时，通过分拣夹取机构将提升至机架顶部台面的试管架抓取移送至设置在台面上的试管架分类摆放框内按照科室摆好，当系统检测到提升至机架顶部台面的试管架内摆放有试管样品时，通过分拣装置将提升至机架顶部台面的试管架抓取移送至扫描皮带输送机上，通过扫描皮带输送机将试管样品送至自动扫描装置内进行扫描，具体扫描时，通过X向直线模组、Z向直线模组、Y向直线模组可以精确调节驱动夹取旋转机构的位置，并通过夹取旋转机构实现对试管架内不同试管的夹取，当夹取旋转机构将试管夹取后进行360°的旋转，通过安装在夹取旋转机构后方的红外扫描仪对试管标签进行360°扫描，确保扫描成功，并将扫描的数据传送至控制中心进行记录，扫描完成后，夹取旋转机构将扫描后的试管重新插入至试管架内，直至试管架内的试管全部扫描完成后通过扫描皮带输送机继续向后输送，然后分拣装置中的分拣夹取机构会根据扫描信息将试管分拣移动至试管架分类摆放框内的各个按照科室摆放的空试管架内，当分拣完毕后，再通过分拣夹取机构将按照科室分拣好的试管架从试管架分类摆放框移送至分拣卸料皮带输送机，通过分拣卸料皮带输送机向外输送，从而可以实现试管的自动上料、自动扫描、自动分拣和自动卸料。

优选的，所述分拣夹取机构包括支架；沿Z向安装在支架上的直线滑轨，所述直线滑轨上安装有驱动电机，直线滑块安装在直线滑轨上并通过驱动电机驱动直线滑块沿直线滑轨上下移动；固定在直线滑块底部的旋转气缸，旋转架安装在旋转气缸的输出轴上，旋转气缸可驱动旋转架在水平方向上做360°转动；安装在旋转架一侧的试管架抓手机构，所述试管架抓手机构包括试管架Z向驱动气缸、夹板、横向双向驱动气缸和试管架抓爪，其中试管架Z向驱动气缸竖直向下固定在旋转架的端侧上，横向双向驱动气缸沿横向固定在试管架Z向驱动气缸的伸缩轴上，所述横向双向驱动气缸左右两个端轴上均安装有夹板，夹板底部安装有试管架抓爪；以及安装在旋转架另一侧的试管抓手机构。

优选的，所述试管抓手机构包括多个沿横向并排间隔安装在旋转架上且沿Z向设置的试管Z向驱动气缸，每个试管Z向驱动气缸底部伸缩轴上均安装有手指气缸，试管抓爪安装在手指气缸上，试管Z向驱动气缸后方设置有副支板，所述副支板上设置有多个与试管Z向驱动气缸相对应的导杆，导杆的底部与手指气缸连接。

优选的，所述夹取旋转机构包括安装座、旋转电机、Z向驱动气缸、手指气缸和抓爪，其中安装座安装在Y向直线模组上，旋转电机安装在安装座上，两个并行间隔设置的Z向驱动气缸竖直向下安装在安装座上，每个Z向驱动气缸均通过同步带与旋转电机的输出轴连接，每个Z向驱动气缸的后侧均对应设置有一个红外扫描仪，手指气缸固定在Z向驱动气缸的伸缩轴上，抓爪安装在手指气缸上。

优选的，所述X向直线模组包括X向直线滑轨、X向驱动电机、X向滑块，其中X向滑块安装在X向直线滑轨内，X向驱动电机安装在X向直线滑轨的端部且与X向滑块连接，Z向直线模组固定在X向滑块上；所述Z向直线模组包括Z向直线滑轨、Z向驱动电机、Z向滑块，其中Z向滑块安装在Z向直线滑轨内，Z向驱动电机安装在Z向直线滑轨的端部且与Z向滑块连接，Y向直线模组固定在Z向滑块上；所述Y向直线模组包括Y向直线滑轨、Y向驱动电机、Y向滑块，其中Y向滑块安装在Y向直线滑轨内，Y向驱动电机安装在Y向直线滑轨的端部且与Y向滑块连接，夹取旋转机构固定在Y向滑块上。

优选的，Y向直线模组上还安装有气动控制模块，所述气动控制模块与Z向驱动气缸、手指气缸之间通过软管连接。

优选的，机架顶部的台面上位于扫描皮带输送机的左侧并排间隔安装有多个阻挡气缸，机架顶部的台面上位于扫描皮带输送机的右侧并排间隔安装有多个到位检测传感器；机架顶部的台面上位于分拣卸料皮带输送机的右侧并排间隔安装有多个阻挡气缸，机架顶部的台面上位于分拣卸料皮带输送机的左侧并排间隔安装有多个到位检测传感器，机架顶部的台面上位于试管架上料提升机顶部的左右两侧均安装有到位检测传感器。

优选的，所述机架上位于试管架上料提升机的前侧面上开设有上料腔，所述机架底部安装有多个移动轮，所述机架侧面上设置有多个门板。

优选的，所述机架上安装有控制试管架上料提升机、扫描皮带输送机和分拣卸料皮带输送机启闭的操控按钮面板。

优选的，所述试管架输送装置的机架台面上设置有防护罩，所述防护罩将自动扫描装置和分拣装置遮蔽在试管架输送装置顶部。

本实用新型提供的一种自动试管分拣专机的有益效果在于：

1)本自动试管分拣专机通过对试管架输送装置的结构设计，可以实现试管架的自动上料、自动扫描输送和自动卸料，进一步的提高分拣机的分拣效率。实际工作时，操作人员只需一次性把大量试管架放置在试管架上料提升机上，试管架上料提升机会将放置在试管架上料提升机内的试管架逐个提升至机架顶部的台面，然后通过与分拣装置的配合，通过分拣装置将提升至机架顶部台面的试管架抓取移送至设置在台面上的试管架分类摆放框内摆好或者直接移送至扫描皮带输送机上，通过扫描皮带输送机将试管样品送至自动扫描装置内进行扫描，扫描完成后，再通过分拣装置根据扫描信息将试管分拣移动至试管架分类摆放框内的各个按照科室摆放的空试管架内，当分拣完毕后，再通过分拣装置将按照科室分拣好的试管架从试管架分类摆放框移送至分拣卸料皮带输送机，通过分拣卸料皮带输送机向外输送，从而可以实现试管架的自动上料、自动扫描输送和自动卸料，进一步的提高分拣机的分拣效率；

2)本自动试管分拣专机通过对自动扫描装置的结构设计可以实现对试管的自动夹取、旋转、扫描，夹取、移送的范围大，自动化程度高，试管处理的效率高。实际工作时，装满试管的试管架在输送机构的输送下移动至夹取旋转机构的下方，通过X向直线模组、Z向直线模组、Y向直线模组可以精确调节驱动夹取旋转机构的位置，并通过夹取旋转机构实现对试管架内不同试管的夹取，当夹取旋转机构将试管夹取后进行360°的旋转，通过安装在夹取旋转机构后方的红外扫描仪对试管标签进行360°扫描，确保扫描成功，并将扫描的数据传送至控制中心进行记录。扫描完成后，夹取旋转机构将扫描后的试管重新插入至试管架内，直至试管架内的试管全部扫描完成，从而实现对试管的自动夹取、旋转、扫描，提高扫描的效率及准确性；

3)本自动试管分拣专机通过对分拣装置的结构设计，可以实现对试管架及多根试管的同时夹取，并实现在水平面的360°的旋转，夹取、移送的范围大，自动化程度高。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的俯视图。

图3为本实用新型中试管架输送装置、自动扫描装置和分拣装置的安装结构示意图。

图4为本实用新型中试管架输送装置的俯视图。

图5为本实用新型中试管架输送装置的前视图。

图6为本实用新型中试管架输送装置的侧视图。

图7为本实用新型中自动扫描装置的立体结构示意图Ⅰ。

图8为本实用新型中自动扫描装置的立体结构示意图Ⅱ。

图9为本实用新型中自动扫描装置的前视图。

图10为本实用新型中分拣装置的立体结构前视图。

图11为本实用新型中分拣装置的立体结构后视图。

图12为本实用新型中分拣装置的前视图。

图13为本实用新型中试管架抓手机构、旋转气缸、旋转架和试管抓手机构的结构安装示意图。

图中：100、试管架输送装置；101、机架；102、扫描皮带输送机；103、分拣卸料皮带输送机；104、试管架上料提升机；105、试管架分类摆放框；106、阻挡气缸；107、到位检测传感器；108、操控按钮面板；109、移动轮；110、上料腔；111、门板；200、自动扫描装置；201、X向直线模组；2011、X向直线滑轨；2012、X向驱动电机；2013、X向滑块；202、Z向直线模组；2021、Z向直线滑轨；2022、Z向驱动电机；2023、Z向滑块；203、Y向直线模组；2031、Y向直线滑轨；2032、Y向驱动电机；2033、Y向滑块；204、夹取旋转机构；2041、安装座；2042、旋转电机；2043、Z向驱动气缸；2044、手指气缸；2045、抓爪；205、红外扫描仪；206、气动控制模块；300、分拣装置；310、Y向驱动模组；320、X向驱动模组；330、分拣夹取机构；331、支架；332、直线滑轨；333、驱动电机；334、直线滑块；335、旋转气缸；336、旋转架；337、试管架抓手机构；3371、试管架Z向驱动气缸；3372、夹板；3373、横向双向驱动气缸；3374、试管架抓爪；338、试管抓手机构；3381、副支板；3382、导杆；3383、试管Z向驱动气缸；3384、手指气缸；3385、试管抓爪；400、护罩；500、试管样品；600、试管架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。本领域普通人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本实用新型的保护范围。

实施例：一种自动试管分拣专机。

参照图1至图12所示，一种自动试管分拣专机，包括：

试管架输送装置100，所述试管架输送装置100包括包括机架101，机架101底部安装有四个移动轮109，方便设备的整体移动，机架101侧面上设置有多个门板111，方便储物，所述机架101顶部的台面上设置有用于摆放不同科室试管架的试管架分类摆放框105，所述试管架分类摆放框105通过纵横交错的隔板分隔成多个独立的腔室，每个独立的腔室均可放置试管架，而且不同的腔室可以通过系统自动标定好与某个科室的检测试管架对应，位于试管架分类摆放框105的左下端角处设置有试管架上料提升机104，位于试管架上料提升机104的前侧面的机架101上开设有上料腔110，实际工作时，操作人员将试管架从上料腔110放入至试管架上料提升机104即可，机架101顶部的台面上位于试管架上料提升机104顶部的左右两侧均安装有到位检测传感器107，此处的到位检测传感器107具有两个功能，一是用于检测试管架是否提升到位，二是用于检测试管架内是否有试管；

机架101顶部的台面上位于试管架分类摆放框105的左侧并排间隔安装有扫描皮带输送机102和分拣卸料皮带输送机103，机架101顶部的台面上位于扫描皮带输送机102的左侧并排间隔安装有两个阻挡气缸106，机架101顶部的台面上位于扫描皮带输送机102的右侧并排间隔安装有两个到位检测传感器107，其中阻挡气缸106用于保障扫描皮带输送机102上的试管架有序进入扫描机构，只有其中一个试管架内的试管样品全部扫描完成后，阻挡气缸106才允许下一个试管架进入，到位检测传感器107用于精确检测扫描皮带输送机102上各个试管架的位置；机架101顶部的台面上位于分拣卸料皮带输送机103的右侧并排间隔安装有两个阻挡气缸106，机架101顶部的台面上位于分拣卸料皮带输送机103的左侧并排间隔安装有两个到位检测传感器107；其中阻挡气缸106用于保障分拣卸料皮带输送机103上的试管架有序卸料，只有当上一个分拣好以后的试管架卸料完成后，阻挡气缸106才允许下一个分拣好的试管架继续卸料，到位检测传感器107用于精确检测分拣卸料皮带输送机103上各个试管架的位置；

机架101上安装有控制试管架上料提升机104、扫描皮带输送机102和分拣卸料皮带输送机103启闭的操控按钮面板108，以方便对控制试管架上料提升机104、扫描皮带输送机102和分拣卸料皮带输送机103的启闭控制。

本实用新型通过对试管架输送装置的结构设计，可以实现试管架的自动上料、自动扫描输送和自动卸料，进一步的提高分拣机的分拣效率。实际工作时，操作人员只需一次性把大量试管架放置在试管架上料提升机104上，试管架上料提升机104会将放置在试管架上料提升机104内的试管架逐个提升至机架101顶部的台面，然后通过与分拣装置300的配合，通过分拣装置300将提升至机架101顶部台面的试管架抓取移送至设置在台面上的试管架分类摆放框105内摆好或者直接移送至扫描皮带输送机102上，当位于试管架上料提升机104顶部的左右两侧的到位检测传感器107检测到提升至机架101顶部台面的试管架为空盒时，通过分拣装置300将提升至机架101顶部台面的试管架抓取移送至设置在台面上的试管架分类摆放框105内安科室摆好，当检测到提升至机架101顶部台面的试管架600内摆放有试管样品500时，通过分拣装置300将提升至机架101顶部台面的试管架600抓取移送至扫描皮带输送机102上，通过扫描皮带输送机102将试管样品500送至自动扫描装置200内进行扫描，扫描完成后，再通过分拣装置300根据扫描信息将试管样品500分拣移动至试管架分类摆放框105内的各个按照科室摆放的空试管架600内，当分拣完毕后，再通过分拣装置300将按照科室分拣好的试管架600从试管架分类摆放框105移送至分拣卸料皮带输送机103，通过分拣卸料皮带输送机103向外输送，从而可以实现试管架600的自动上料、自动扫描输送和自动卸料，进一步的提高分拣机的分拣效率。

参照图1及图7-图9所示，自动扫描装置200安装在扫描皮带输送机102的左侧，所述自动扫描装置200包括X向直线模组201、Z向直线模组202、Y向直线模组203、夹取旋转机构204和红外扫描仪205，所述Z向直线模组202沿Z向安装在X向直线模组201上，Z向直线模组202可沿X方向在X向直线模组201上移动，Y向直线模组203沿Y向安装在Z向直线模组202上，Y向直线模组203可沿Z方向在Z向直线模组202上移动，夹取旋转机构204安装在Y向直线模组203上且可沿Y方向在Y向直线模组203上移动，其中，所述X向直线模组201包括X向直线滑轨2011、X向驱动电机2012、X向滑块2013，X向滑块2013安装在X向直线滑轨2011内，X向驱动电机2012安装在X向直线滑轨2011的端部且与X向滑块2013连接，Z向直线模组202固定在X向滑块2013上，实际工作时，通过X向驱动电机2012驱动X向滑块2013沿X向直线滑轨2011直线移动，进而可以驱动Z向直线模组202沿X向直线滑轨2011直线移动；所述Z向直线模组202包括Z向直线滑轨2021、Z向驱动电机2022、Z向滑块2023，其中Z向滑块2023安装在Z向直线滑轨2021内，Z向驱动电机2022安装在Z向直线滑轨2021的端部且与Z向滑块2023连接，Y向直线模组203固定在Z向滑块2023上，实际工作时，通过Z向驱动电机2022驱动Z向滑块2023沿Z向直线滑轨2021直线移动，进而可以驱动Y向直线模组203沿Z向直线滑轨2021直线移动；所述Y向直线模组203包括Y向直线滑轨2031、Y向驱动电机2032、Y向滑块2033，其中Y向滑块2033安装在Y向直线滑轨2031内，Y向驱动电机2032安装在Y向直线滑轨2031的端部且与Y向滑块2033连接，夹取旋转机构204固定在Y向滑块2033上，实际工作时，通过Y向驱动电机2032驱动Y向滑块2033沿Y向直线滑轨2031直线移动，进而可以驱动夹取旋转机构204沿Y向直线滑轨2031直线移动；通过X向直线模组201、Z向直线模组202、Y向直线模组203可以精确调节驱动夹取旋转机构204的移动位置；

夹取旋转机构204包括安装座2041、旋转电机2042、Z向驱动气缸2043、手指气缸2044和抓爪2045，其中安装座2041安装在Y向直线模组203的Y向滑块2033上，旋转电机2042安装在安装座2041上，两个Z向驱动气缸2043并行间隔竖直向下安装在安装座2041上，每个Z向驱动气缸2043均通过同步带与旋转电机2042的输出轴连接，每个Z向驱动气缸2043的后侧均对应设置有一个红外扫描仪205，可以确保一次抓取两根试管并进行扫描，提高工作效率，手指气缸2044固定在Z向驱动气缸2043的伸缩轴上，抓爪2045安装在手指气缸2044上；实际工作时，通过手指气缸2044驱动抓爪2045可以实现对试管架内试管的抓取或者松开，通过Z向驱动气缸2043可以驱动抓爪2045进行上下移动，通过旋转电机2042可以驱动Z向驱动气缸2043及抓爪2045进行360°的旋转，抓爪2045的内侧贴合有软橡胶保护层，以防止试管在抓取过程中出现破损；

Y向直线模组203上还安装有气动控制模块206，所述气动控制模块206与Z向驱动气缸2043、手指气缸2044之间通过软管连接，通过气动控制模块206可以精确控制Z向驱动气缸2043和手指气缸2044的动作。

本实用新型提供的自动扫描装置200结构简单，设计合理，可以实现对试管样品500的自动夹取、旋转、扫描，夹取、移送的范围大，自动化程度高，试管处理的效率高。实际工作时，装满试管样品500的试管架600在扫描皮带输送机102的输送下移动至夹取旋转机构204的下方，通过X向直线模组201、Z向直线模组202、Y向直线模组203可以精确调节驱动夹取旋转机构204的位置，并通过夹取旋转机构204实现对试管架内不同试管的夹取，当夹取旋转机构204中的手指气缸2044驱动抓爪2045实现对试管架内试管的抓取后，通过Z向驱动气缸2043驱动抓爪2045向上移动，然后通过旋转电机2042可以抓取好试管的抓爪2045进行360°的旋转，通过安装在Z向驱动气缸2043后方的红外扫描仪2045对试管标签进行360°扫描，确保扫描成功，并将扫描的数据传送至控制中心进行记录。扫描完成后，夹取旋转机构204将扫描后的试管样品500重新插入至试管架600内，直至试管架内的试管全部扫描完成，系统会自动获取试管样品500的信息，从而实现对试管样品500的自动夹取、旋转、扫描，提高扫描的效率及准确性。

参照图1-图2及图10-图13所示，分拣装置300安装在试管架输送装置100上方，所述分拣装置300包括两条沿Y向安装在机架101顶部的台面上的Y向驱动模组310，横跨安装在两条Y向驱动模组310上的X向驱动模组320，以及安装在X向驱动模组320上的分拣夹取机构330，其中Y向驱动模组310和X向驱动模组320主要用于驱动分拣夹取机构330在X方向和Y方向上的大范围精确移动。所述分拣夹取机构330包括支架331，所述支架331用于与外部的移动机构对接；沿Z向安装在支架331上的直线滑轨332，所述直线滑轨332上安装有驱动电机333，直线滑块334安装在直线滑轨332上并通过驱动电机333驱动直线滑块334沿直线滑轨332上下移动，以实现大范围的上下移动；固定在直线滑块334底部的旋转气缸335，旋转架336安装在旋转气缸335的输出轴上，旋转气缸335可驱动旋转架336在水平方向上做360°转动；安装在旋转架336一侧的试管架抓手机构337，所述试管架抓手机构337包括试管架Z向驱动气缸3371、夹板3372、横向双向驱动气缸3373和试管架抓爪3374，其中试管架Z向驱动气缸3371竖直向下固定在旋转架336的左端侧上，横向双向驱动气缸3373沿横向固定在试管架Z向驱动气缸3371的伸缩轴上，所述横向双向驱动气缸3373左右两个端轴上均安装有夹板3372，夹板3372底部安装有试管架抓爪3374，两相对设置的试管架抓爪3374底部设置有向内弯折的弯钩，以在底部形成对试管架的支撑，实际工作时，当需要对试管架进行夹取时，首先通过试管架Z向驱动气缸3371驱动横向双向驱动气缸3373下压，使得试管架抓爪3374位于试管架两侧，然后通过横向双向驱动气缸3373驱动试管架抓爪3374向内压紧，实现对试管架的抓取，然后试管架Z向驱动气缸3371驱动横向双向驱动气缸3373向上移动复位，实现对试管架的抓取；以及安装在旋转架336另一侧的试管抓手机构338，所述试管抓手机构338包括五个沿横向并排间隔安装在旋转架336上且沿Z向设置的试管Z向驱动气缸3383，每个试管Z向驱动气缸3383底部伸缩轴上均安装有手指气缸3384，试管抓爪3385安装在手指气缸3384上，副支板3381安装在试管Z向驱动气缸3383的后方，所述副支板3381上设置有五个与试管Z向驱动气缸3383相对应的导杆3382，导杆3382的底部与手指气缸3384连接，设置导杆3382的目的是确保试管Z向驱动气缸3383驱动手指气缸3384上下移动时的稳定性；实际工作时，通过五个沿Z向设置的试管Z向驱动气缸3383可以独立驱动各个手指气缸3384向下移动至试管样品500上方并将试管样品500置于试管抓爪3385内，然后手指气缸3384驱动试管抓爪3385收紧，将试管样品500抓取，然后试管Z向驱动气缸3383驱动手指气缸3384复位，将试管样品500从试管架600内拔出。

本实用新型提供的分拣装置结构简单，设计合理，可以实现对试管架600及多根试管样品500的同时夹取，并实现在水平面的360°的旋转，夹取、移送的范围大，自动化程度高。实际工作时，通过驱动电机333可以驱动直线滑块334沿直线滑轨332上下移动，进而带动直线滑块334底部的旋转气缸335及安装在旋转架336两侧的试管架抓手机构337和试管抓手机构338整体上下移动，实现大范围的上下移动，当需要对放置试管的试管架进行夹取移动时，通过旋转气缸335驱动旋转架336带动试管架抓手机构337移动至试管架上方，然后通过试管架Z向驱动气缸3371驱动横向双向驱动气缸3373下压，使得试管架抓爪3374位于试管架两侧，然后通过横向双向驱动气缸3373驱动试管架抓爪3374向内压紧，实现对试管架的抓取，然后试管架Z向驱动气缸3371驱动横向双向驱动气缸3373向上移动复位，实现对试管架的抓取；当需要对试管架内的试管进行精确抓取时，只需通过旋转气缸335驱动旋转架336带动试管抓手机构338移动至试管样品500上方，然后通过五个沿Z向设置的试管Z向驱动气缸3383可以独立驱动各个手指气缸3384向下移动至试管样品500上方并将试管样品500置于试管抓爪3385内，然后手指气缸3384驱动试管抓爪3385收紧，将试管抓取，然后试管Z向驱动气缸3383驱动手指气缸3384复位，将试管样品500从试管架600内拔出；并且在试管架600与试管样品500的移动卸料时，可以通过旋转气缸335驱动旋转架336在水平方向上做360°转动，进行水平任意角度位置的输送，扩大试管架600及试管样品500的夹取、移送范围。

本实施例中，试管架输送装置100的机架101台面上设置有防护罩400，所述防护罩400将自动扫描装置200和分拣装置300遮蔽在试管架输送装置100顶部，以实现安全防护。

以上所述为本实用新型的较佳实施例而已，但本实用新型不应局限于该实施例和附图所公开的内容，所以凡是不脱离本实用新型所公开的精神下完成的等效或修改，都落入本实用新型保护的范围。

Claims (10)

1.一种自动试管分拣专机，其特征在于包括：

试管架输送装置，所述试管架输送装置包括机架，所述机架顶部的台面上设置有用于摆放不同科室试管架的试管架分类摆放框，所述试管架分类摆放框通过纵横交错的隔板分隔成多个独立的腔室，位于试管架分类摆放框的左下端角处设置有试管架上料提升机，机架顶部的台面上位于试管架分类摆放框的左侧并排间隔安装有扫描皮带输送机和分拣卸料皮带输送机；

安装在扫描皮带输送机一侧的自动扫描装置，所述自动扫描装置包括X向直线模组、Z向直线模组、Y向直线模组、夹取旋转机构和红外扫描仪，所述Z向直线模组沿Z向安装在X向直线模组上，Z向直线模组可沿X方向在X向直线模组上移动，Y向直线模组沿Y向安装在Z向直线模组上，Y向直线模组可沿Z方向在Z向直线模组上移动，夹取旋转机构安装在Y向直线模组上且可沿Y方向在Y向直线模组上移动，至少一个红外扫描仪安装在夹取旋转机构的后方；

安装在试管架输送装置上方的分拣装置，所述分拣装置包括两条沿Y向安装在机架顶部的台面上的Y向驱动模组，横跨安装在两条Y向驱动模组上的X向驱动模组，以及安装在X向驱动模组上的分拣夹取机构。

2.如权利要求1所述的自动试管分拣专机，其特征在于：所述分拣夹取机构包括支架；沿Z向安装在支架上的直线滑轨，所述直线滑轨上安装有驱动电机，直线滑块安装在直线滑轨上并通过驱动电机驱动直线滑块沿直线滑轨上下移动；固定在直线滑块底部的旋转气缸，旋转架安装在旋转气缸的输出轴上，旋转气缸可驱动旋转架在水平方向上做360°转动；安装在旋转架一侧的试管架抓手机构，所述试管架抓手机构包括试管架Z向驱动气缸、夹板、横向双向驱动气缸和试管架抓爪，其中试管架Z向驱动气缸竖直向下固定在旋转架的端侧上，横向双向驱动气缸沿横向固定在试管架Z向驱动气缸的伸缩轴上，所述横向双向驱动气缸左右两个端轴上均安装有夹板，夹板底部安装有试管架抓爪；以及安装在旋转架另一侧的试管抓手机构。

3.如权利要求2所述的自动试管分拣专机，其特征在于：所述试管抓手机构包括多个沿横向并排间隔安装在旋转架上且沿Z向设置的试管Z向驱动气缸，每个试管Z向驱动气缸底部伸缩轴上均安装有手指气缸，试管抓爪安装在手指气缸上，试管Z向驱动气缸后方设置有副支板，所述副支板上设置有多个与试管Z向驱动气缸相对应的导杆，导杆的底部与手指气缸连接。

4.如权利要求1所述的自动试管分拣专机，其特征在于：所述夹取旋转机构包括安装座、旋转电机、Z向驱动气缸、手指气缸和抓爪，其中安装座安装在Y向直线模组上，旋转电机安装在安装座上，两个并行间隔设置的Z向驱动气缸竖直向下安装在安装座上，每个Z向驱动气缸均通过同步带与旋转电机的输出轴连接，每个Z向驱动气缸的后侧均对应设置有一个红外扫描仪，手指气缸固定在Z向驱动气缸的伸缩轴上，抓爪安装在手指气缸上。

5.如权利要求1所述的自动试管分拣专机，其特征在于：所述X向直线模组包括X向直线滑轨、X向驱动电机、X向滑块，其中X向滑块安装在X向直线滑轨内，X向驱动电机安装在X向直线滑轨的端部且与X向滑块连接，Z向直线模组固定在X向滑块上；所述Z向直线模组包括Z向直线滑轨、Z向驱动电机、Z向滑块，其中Z向滑块安装在Z向直线滑轨内，Z向驱动电机安装在Z向直线滑轨的端部且与Z向滑块连接，Y向直线模组固定在Z向滑块上；所述Y向直线模组包括Y向直线滑轨、Y向驱动电机、Y向滑块，其中Y向滑块安装在Y向直线滑轨内，Y向驱动电机安装在Y向直线滑轨的端部且与Y向滑块连接，夹取旋转机构固定在Y向滑块上。

6.如权利要求5所述的自动试管分拣专机，其特征在于：Y向直线模组上还安装有气动控制模块，所述气动控制模块与Z向驱动气缸、手指气缸之间通过软管连接。

7.如权利要求1所述的自动试管分拣专机，其特征在于：机架顶部的台面上位于扫描皮带输送机的左侧并排间隔安装有多个阻挡气缸，机架顶部的台面上位于扫描皮带输送机的右侧并排间隔安装有多个到位检测传感器；机架顶部的台面上位于分拣卸料皮带输送机的右侧并排间隔安装有多个阻挡气缸，机架顶部的台面上位于分拣卸料皮带输送机的左侧并排间隔安装有多个到位检测传感器，机架顶部的台面上位于试管架上料提升机顶部的左右两侧均安装有到位检测传感器。

8.如权利要求7所述的自动试管分拣专机，其特征在于：所述机架上位于试管架上料提升机的前侧面上开设有上料腔，所述机架底部安装有多个移动轮，所述机架侧面上设置有多个门板。

9.如权利要求7所述的自动试管分拣专机，其特征在于：所述机架上安装有控制试管架上料提升机、扫描皮带输送机和分拣卸料皮带输送机启闭的操控按钮面板。

10.如权利要求1所述的自动试管分拣专机，其特征在于：所述试管架输送装置的机架台面上设置有防护罩，所述防护罩将自动扫描装置和分拣装置遮蔽在试管架输送装置顶部。

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