CN216104761U - 自动下料机构 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动下料机构，包括机械手、固定架以及夹具，固定架设置于机械手上；夹具包括两个夹持钩，两个夹持钩的上端可左右活动地设置于固定架上；当两个夹持钩相向运动时，两个夹持钩相互靠拢或者相互重叠，两个夹持钩的下端得以插入钢丝骨架上的网孔内；当两个夹持钩背向运动时，两个夹持钩相互远离，两个夹持钩得以挂住钢丝骨架。其通过两个夹持钩同时挂接在钢丝骨架上，并通过机械手带动固定架发生移动，即可同时带动钢丝骨架发生移动，从而可以多方位、多点位的对钢丝骨架进行转移，通用性强，转移效率高，不易对钢丝骨架造成磨损，且整个过程操控简便，自动化程度高。

Description

自动下料机构

技术领域

本申请涉及焊接加工技术领域，具体为一种自动下料机构。

背景技术

目前，在加工“匚”字形结构的网格桥架时，需要人工先将纵向筋以及横向筋等间隔排列成网格状结构，再通过焊接机在横向筋以纵向筋的交界处进行焊接，得到网格状结构的钢丝骨架，最后再将网格状结构的钢丝骨架折弯形成“匚”字形结构。

现有技术中，焊接机将横向筋以及纵向筋焊接形成钢丝骨架后，往往需要通过牵引机构牵引钢丝骨架远离焊接机，并需要通过自动卸料机构对牵引机构上的钢丝骨架进行转移。如公开号为CN112919029A的专利文件公开了一种自动卸料机构，包括储料区、移动轨道、安装架、推料部件以及两个托板，两个托板横向并间隔布置于储料区的正上方，且两个托板上相互远离的一端可转动地设置于安装架上；当两个托板转动至水平位置时，两个托板上形成有用于支撑钢丝骨架的载料区；当两个托板转动至竖直位置时，位于载料区上的钢丝骨架得以自动落入储料区内；推料部件设置于安装架上，并用于将移动轨道上的钢丝骨架推动至载料区上。

但是，上述自动卸料机构在实际使用过程中，主要存在以下缺陷：1、由于储料区的位于两个托板的正下方，且两个托板设置于安装架上，因此，储料区的位置相对固定，即现有的自动卸料机构只能将钢丝骨架转移至固定的一个点位上，通用性较差；2、由于需要通过推料部件将移动轨道上的钢丝骨架推动至载料区上，因此，钢丝骨架与移动轨道之间会产生相对摩擦，势必会对钢丝骨架以及移动轨道造成磨损。

发明内容

本申请的一个目的在于提供一种操控简便，自动化程度高，通用性强，且不易对钢丝骨架造成磨损的自动下料机构。

为达到以上目的，本申请采用的技术方案为：一种自动下料机构，包括机械手、固定架以及夹具，所述固定架设置于所述机械手上；所述夹具包括两个夹持钩，两个所述夹持钩的上端可左右活动地设置于所述固定架上；当两个所述夹持钩相向运动时，两个所述夹持钩相互靠拢或者相互重叠，两个所述夹持钩的下端得以插入钢丝骨架上的网孔内；当两个所述夹持钩背向运动时，两个所述夹持钩相互远离，两个所述夹持钩得以挂住所述钢丝骨架。

优选的，所述夹持钩下端向下延伸有尖端结构。其优点是：通过所述尖端结构有利于所述夹持钩更加容易地插入所述钢丝骨架上的网孔内。

优选的，所述夹具还包括夹紧气缸，两个所述夹持钩通过所述夹紧气缸与所述固定架连接，且所述夹紧气缸用于驱动两个所述夹持钩相向运动或者背向运动。其优点是：通过所述夹紧气缸即可自动控制两个所述夹持钩的相向运动以及背向运动，结构简单，操控方便。

优选的，所述自动下料机构还包括限位板，所述限位板可上下活动地设置于所述固定架上；当两个所述夹持钩挂住所述钢丝骨架时，所述限位板与所述钢丝骨架的上端接触，以限制所述钢丝骨架发生晃动。其优点是：通过所述限位板可以对所述钢丝骨架进行限位，以防止转移过程中，使所述钢丝骨架发生晃动。另外，与通过设置多个所述夹具来防止所述钢丝骨架发生晃动相比，设置所述限位板的方式既有利于节省成本，又可以降低操控的难度。

优选的，所述夹具至少为两个，至少两个所述夹具之间沿前后方向间隔设置；所述限位板至少为两个，且至少两个所述限位板左右对称地设置于所述夹具的左右两侧。其优点是：所述夹具的数量越多，转移过程中，所述钢丝骨架的稳定性越好。当至少两个所述夹具沿前后方向间隔设置时，可以降低所述夹具与所述钢丝骨架之间的定位难度。当至少两个所述限位板左右对称设置在所述夹具的左右两侧时，有利于提高转移过程中所述钢丝骨架的稳定性。

优选的，所述夹具左右两侧的两个所述限位板上相互靠近的一端均向下折弯形成有弯折部。其优点是：在所述弯折部的作用下，得以防止所述钢丝骨架在所述夹持钩上左右移动，得以进一步提高转移过程中所述钢丝骨架的稳定性。

优选的，所述机械手包括底座、旋转臂以及提升臂，所述旋转臂的下端水平可转动地设置于所述底座上，所述提升臂的一端可上下转动地设置于所述旋转臂上，所述提升臂的另一端与所述固定架连接。其优点是：控制所述旋转臂发生转动时，可以带动所述固定架(即所述钢丝骨架)进行转向；控制所述提升臂上下转动时，可以带动所述固定架(即所述钢丝骨架)上升或者下降，从而可以实现多方位、多点位的对所述钢丝骨架进行转移。

优选的，所述自动下料机构还包括连接杆以及平衡气缸，所述连接杆的下端固定于所述固定架的上端，所述连接杆的上端铰接于所述提升臂上偏离所述旋转臂的一端；所述平衡气缸的两端分别铰接于所述固定架以及所述提升臂上，且所述平衡气缸用于驱动所述固定架发生摆动，直至所述固定架保持水平状态。其优点是：当所述提升臂上下转动后，会迫使所述固定架发生倾斜；但在所述平衡气缸的作用下，可以驱动所述固定架发生摆动，使得所述固定架始终维持在水平状态，避免因所述固定架倾斜而使得所述钢丝骨架在转移过程中发生掉落。

优选的，所述提升臂为可伸缩式结构。其优点是：当所述提升臂为可伸缩式结构时，可以通过调整所述提升臂的长度，以满足在更多点位之间对所述钢丝骨架进行转移。

优选的，所述机械手还包括提升气缸，所述提升臂上偏离所述固定架的一端铰接于所述旋转臂上，所述提升气缸的两端分别铰接于所述提升臂以及所述旋转臂上。其优点是：通过所述提升气缸即可控制所述提升臂上下摆动，结构简单，操控方便。

优选的，所述机械手还包括驱动电机以及传动件，所述驱动电机设置于所述底座上，且所述驱动电机的输出轴通过所述传动件带动旋转臂发生转动。其优点是：通过所述驱动电机以及所述传动件即可驱动所述旋转臂发生转动，结构简单，操控方便。

与现有技术相比，本申请的有益效果在于：

(1)当需要转移所述钢丝骨架时，先控制两个所述夹持钩相向运动，以使得两个所述夹持钩相互靠拢或者相互重叠，使得两个所述夹持钩在左右方向上的宽度变小，直至两个所述夹持钩可以自上而下地穿插于所述钢丝骨架上的网孔内；当两个所述夹持钩插入网孔后，再控制两个所述夹持钩背向运动，以使得两个所述夹持钩相互远离，直至两个所述夹持钩同时挂接在所述钢丝骨架上，此时，通过所述机械手带动所述固定架发生移动，即可同时带动所述钢丝骨架发生移动，从而可以多方位、多点位的对所述钢丝骨架进行转移，通用性强，转移效率高，且整个过程操控简便，自动化程度高。

(2)在转移过程中，所述钢丝骨架与所述夹持钩之间的接触面积小，且转移过程中，所述钢丝骨架不会相对于所述夹持钩发生较大的位移，得以降低对所述钢丝骨架造成的磨损。

附图说明

图1为本申请提供的一种自动下料机构的立体图。

图2为图1中I处的局部放大图。

图3为图1中II处的局部放大图。

图4为图1中夹具的放大图。

图5为图1中部分结构的主视图。

图6为图5中III处的局部放大图。

图中：1、机械手；11、底座；12、旋转臂；13、提升臂；14、提升气缸；15、驱动电机；16、传动件；2、固定架；3、夹具；31、夹持钩；311、尖端结构；32、夹紧气缸；4、限位板；41、弯折部；5、连接杆；6、平衡气缸；7、钢丝骨架。

具体实施方式

下面，结合具体实施方式，对本申请做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

在本申请的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”、“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本申请的具体保护范围。本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。本申请的说明书和权利要求书中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

参照图1-6，本申请的一个实施例提供一种自动下料机构，包括机械手1、固定架2以及夹具3，固定架2设置于机械手1上；夹具3包括两个夹持钩31，两个夹持钩31的上端可左右活动地设置于固定架2上；当两个夹持钩31相向运动时，两个夹持钩31相互靠拢或者相互重叠，两个夹持钩31的下端得以插入钢丝骨架7上的网孔内；当两个夹持钩31背向运动时，两个夹持钩31相互远离，两个夹持钩31得以挂住钢丝骨架7。当需要转移钢丝骨架7时，先控制两个夹持钩31相向运动，以使得两个夹持钩31相互靠拢或者相互重叠，使得两个夹持钩31在左右方向上的宽度变小，直至两个夹持钩31可以自上而下地穿插于钢丝骨架7上的网孔内；当两个夹持钩31插入网孔后，再控制两个夹持钩31背向运动，以使得两个夹持钩31相互远离，直至两个夹持钩31同时挂接在钢丝骨架7上，此时，通过机械手1带动固定架2发生移动，即可同时带动钢丝骨架7发生移动，从而可以多方位、多点位的对钢丝骨架7进行转移，通用性强，转移效率高，且整个过程操控简便，自动化程度高。在转移过程中，钢丝骨架7与夹持钩31之间的接触面积小，且转移过程中，钢丝骨架7不会相对于夹持钩31发生较大的位移，得以降低对钢丝骨架7造成的磨损。

参照图5，夹持钩31的开口斜向上方，既有利于钢丝骨架7可以正常挂在夹持钩31上，又可以有效地防止钢丝骨架7从夹持钩31上脱落。

参照图4，在本申请的一些实施例中，夹持钩31下端向下延伸有尖端结构311，通过尖端结构311有利于夹持钩31更加容易地插入钢丝骨架7上的网孔内。在不设置尖端结构311的情况下，当夹持钩31与钢丝骨架7上网孔之间的定位出现偏差后，夹持钩31无法正常插入网孔内；但是，在尖端结构311的作用，夹持钩31的下端尺寸最小，从而可以更加轻松地插入网孔内，即使夹持钩31与网孔之间存在一定误差，在尖端结构311上的斜面的导向作用下，也可以迫使钢丝骨架7发生位移，从而可以使得夹持钩31可以正常插入网孔内。需要说明的是，同一夹具3上的两个夹持钩31的下端可以同时设置尖端结构311，也可以是其中一个所述夹持钩31的下端设置尖端结构311。

参照图1以及图4，在本申请的一些实施例中，夹具3还包括夹紧气缸32，两个夹持钩31通过夹紧气缸32与固定架2连接，且夹紧气缸32用于驱动两个夹持钩31相向运动或者背向运动。通过夹紧气缸32即可自动控制两个夹持钩31的相向运动以及背向运动，结构简单，操控方便。

参照图1以及图3在本申请的一些实施例中，自动下料机构还包括限位板4，限位板4可上下活动地设置于固定架2上。如图5以及图6所示，当两个夹持钩31挂住钢丝骨架7时，限位板4与钢丝骨架7的上端接触，以限制钢丝骨架7发生晃动。通过限位板4可以对钢丝骨架7进行限位，以防止转移过程中，使钢丝骨架7发生晃动。另外，与通过设置多个夹具3来防止钢丝骨架7发生晃动相比，设置限位板4的方式既有利于节省成本，又可以降低操控的难度。需要说明的是，限位板4的可上下活动安装方式为现有技术，例如，如图3所示，在限位板4上设置一个条形孔，并在固定架2上设置一个安装孔，再将螺栓同时安装在条形孔和安装孔内；当拧松螺栓后，可以上下滑动限位板4调节其高度，使得夹持钩31挂住钢丝骨架7时，限位板4恰好与钢丝骨架7的上端接触；当拧紧螺栓后，又可以锁紧限位板4，防止限位板4与固定架2之间产生相对运动。

参照图1，在本申请的一些实施例中，夹具3至少为两个，至少两个夹具3之间沿前后方向间隔设置；限位板4至少为两个，且至少两个限位板4左右对称地设置于夹具3的左右两侧。虽然一个夹具3也可以满足基本需求，但夹持过程中，钢丝骨架7容易发生晃动。通过提高夹具3的数量可以提高转移过程中钢丝骨架7的稳定性，但成本也会相应的增加，因此，夹具3的数量优选为两个，通过两个所述夹具3即可满足对钢丝骨架7的夹持需求，同时有利于降低成本。另外，通过使夹具3沿前后方向间隔布置，并通过使限位板4对称布置在夹具3的左右两侧，既方便夹具3与钢丝骨架7之间进行定位，又可以提高转移过程中钢丝骨架7的稳定性。如图5以及图6所示，当夹持钩31挂住钢丝骨架7后，左右两侧的限位板4同时接触钢丝骨架7的上端，从而可以限制钢丝骨架7在夹持钩31上发生晃动。

参照图3，在本申请的一些实施例中，夹具3左右两侧的两个限位板4上相互靠近的一端均向下折弯形成有弯折部41。如图5以及图6所示，在弯折部41的作用下，得以防止钢丝骨架7在夹持钩31上左右移动，得以进一步提高转移过程中钢丝骨架7的稳定性。

参照图1，在本申请的一些实施例中，机械手1包括底座11、旋转臂12以及提升臂13，旋转臂12的下端水平可转动地设置于底座11上，提升臂13的一端可上下转动地设置于旋转臂12上，提升臂13的另一端与固定架2连接。控制旋转臂12发生转动时，可以带动固定架2(即钢丝骨架7)进行转向；控制提升臂13上下转动时，可以带动固定架2(即钢丝骨架7)上升或者下降，从而可以实现多方位、多点位的对钢丝骨架7进行转移。

参照图1以及图2，在本申请的一些实施例中，自动下料机构还包括连接杆5以及平衡气缸6，连接杆5的下端固定于固定架2的上端，连接杆5的上端铰接于提升臂13上偏离旋转臂12的一端；平衡气缸6的两端分别铰接于固定架2以及提升臂13上，且平衡气缸6用于驱动固定架2发生摆动，直至固定架2保持水平状态。当提升臂13上下转动后，会迫使固定架2发生倾斜；但在平衡气缸6的作用下，可以驱动固定架2发生摆动，使得固定架2始终维持在水平状态，避免因固定架2倾斜而使得钢丝骨架7在转移过程中发生掉落。

参照图1，在本申请的一些实施例中，提升臂13为可伸缩式结构。当提升臂13为可伸缩式结构时，可以通过调整提升臂13的长度，以满足在更多点位之间对钢丝骨架7进行转移。需要说明的是，提升臂13的可伸缩调节方式为现有技术，在此不作详细赘述。

参照图1，在本申请的一些实施例中，机械手1还包括提升气缸14，提升臂13上偏离固定架2的一端铰接于旋转臂12上，提升气缸14的两端分别铰接于提升臂13以及旋转臂12上。通过提升气缸14即可控制提升臂13上下摆动，结构简单，操控方便。

参照图1，在本申请的一些实施例中，机械手1还包括驱动电机15以及传动件16，驱动电机15设置于底座11上，且驱动电机15的输出轴通过传动件16带动旋转臂12发生转动。通过驱动电机15以及传动件16即可驱动旋转臂12发生转动，结构简单，操控方便。需要说明的是，本申请对传动件16的具体结构不进行限定，例如可以齿轮传动、皮带传动、链条传动等，在此不一一举例说明。

以上描述了本申请的基本原理、主要特征和本申请的优点。本行业的技术人员应该了解，本申请不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本申请的原理，在不脱离本申请精神和范围的前提下本申请还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本申请的范围内。本申请要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种自动下料机构，其特征在于，包括机械手、固定架以及夹具，所述固定架设置于所述机械手上；所述夹具包括两个夹持钩，两个所述夹持钩的上端可左右活动地设置于所述固定架上；当两个所述夹持钩相向运动时，两个所述夹持钩相互靠拢或者相互重叠，两个所述夹持钩的下端得以插入钢丝骨架上的网孔内；当两个所述夹持钩背向运动时，两个所述夹持钩相互远离，两个所述夹持钩得以挂住所述钢丝骨架。

2.如权利要求1所述的自动下料机构，其特征在于，所述夹持钩下端向下延伸有尖端结构。

3.如权利要求1所述的自动下料机构，其特征在于，所述夹具还包括夹紧气缸，两个所述夹持钩通过所述夹紧气缸与所述固定架连接，且所述夹紧气缸用于驱动两个所述夹持钩相向运动或者背向运动。

4.如权利要求1所述的自动下料机构，其特征在于，所述自动下料机构还包括限位板，所述限位板可上下活动地设置于所述固定架上；当两个所述夹持钩挂住所述钢丝骨架时，所述限位板与所述钢丝骨架的上端接触，以限制所述钢丝骨架发生晃动。

5.如权利要求4所述的自动下料机构，其特征在于，所述夹具至少为两个，且至少两个所述夹具之间沿前后方向间隔设置；所述限位板至少为两个，且至少两个所述限位板左右对称地设置于所述夹具的左右两侧。

6.如权利要求5所述的自动下料机构，其特征在于，所述夹具左右两侧的两个所述限位板上相互靠近的一端均向下折弯形成有弯折部。

7.如权利要求1所述的自动下料机构，其特征在于，所述机械手包括底座、旋转臂以及提升臂，所述旋转臂的下端水平可转动地设置于所述底座上，所述提升臂的一端可上下转动地设置于所述旋转臂上，所述提升臂的另一端与所述固定架连接。

8.如权利要求7所述的自动下料机构，其特征在于，所述自动下料机构还包括连接杆以及平衡气缸，所述连接杆的下端固定于所述固定架的上端，所述连接杆的上端铰接于所述提升臂上偏离所述旋转臂的一端；所述平衡气缸的两端分别铰接于所述固定架以及所述提升臂上，且所述平衡气缸用于驱动所述固定架发生摆动，直至所述固定架保持水平状态。

9.如权利要求7所述的自动下料机构，其特征在于，所述提升臂为可伸缩式结构。

10.如权利要求7所述的自动下料机构，其特征在于，所述机械手还包括提升气缸，所述提升臂上偏离所述固定架的一端铰接于所述旋转臂上，所述提升气缸的两端分别铰接于所述提升臂以及所述旋转臂上；

所述机械手还包括驱动电机以及传动件，所述驱动电机设置于所述底座上，且所述驱动电机的输出轴通过所述传动件带动旋转臂发生转动。

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