CN216036665U - 货叉、搬运机器人及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种货叉、搬运机器人及仓储系统，涉及智能仓储技术领域，用于解决的技术问题，该货叉包括货叉本体、转动件以及限位件；转动件转动连接在货叉本体上；限位件固定连接在转动件，限位件能够随转动件一起转动，以使限位件的一端朝向货架移动，并与货架在第一方向上相对固定，第一方向为货叉从货架上取货时货物的移动方向。该搬运机器人包括上述货叉。该仓储系统包括上述搬运机器人。本申请能够避免货叉发生倾斜，从而避免货物掉落或者是货物的位置发生偏移，提高了抓取效率和安全性能。

Description

货叉、搬运机器人及仓储系统

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货叉、搬运机器人及仓储系统。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，物流的智能化程度也随之不断提高，而搬运机器人等设备是实现物流智能化的设备之一，以通过搬运机器人等设备减轻人类繁重的体力劳动。

相关技术中，搬运机器人通常包括机器人本体以及安装在机器人本体上的货叉，通过货叉将货箱搬运至机器人上或将机器人上的货箱搬运至其他仓储货架或设备上，而货叉包括托架和安装于托架上的货叉臂，通过货叉臂将货箱插举托起，以将货箱移动至其他位置。

但是，当搬运机器人取放位于高处的货物时，货叉容易发生倾斜，进而导致货物掉落或者是位置发生偏移，降低安全性能。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种货叉、搬运机器人及仓储系统，该货叉中的限位件用于对货架进行限位，避免货叉发生倾斜，从而避免货物掉落或者是货物的位置发生偏移，提高了安全性能。

为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：

本申请实施例的第一方面提供一种货叉，其包括：货叉本体、转动件以及限位件；所述转动件转动连接在所述货叉本体上；所述限位件固定连接在所述转动件，所述限位件能够随所述转动件一起转动，以使所述限位件的一端朝向货架移动，并与所述货架在第一方向上相对固定，所述第一方向为所述货叉从所述货架上取货时货物的移动方向。

在一种可选的实施方式中，所述货叉还包括驱动组件，所述驱动组件的输出端与所述转动件连接，以带动所述转动件绕自身的轴线转动。

在一种可选的实施方式中，所述转动件包括间歇齿轮；所述驱动组件包括传动齿条以及与所述传动齿条连接的驱动件，所述传动齿条与所述间歇齿轮啮合，所述驱动件带动所述传动齿条沿所述货叉本体的托盘的运动方向移动。

在一种可选的实施方式中，所述传动齿条包括滑动连接在所述货叉本体上的传动板，所述传动板包括相对设置的第一安装面和第二安装面，所述第一安装面上具有第一齿条；所述第一齿条与所述间歇齿轮啮合传动。

在一种可选的实施方式中，所述驱动件包括电机、主动齿轮以及第二齿条；所述电机的输出轴与所述主动齿轮连接；所述第二齿条位于所述第二安装面上，并与所述主动齿轮啮合。

在一种可选的实施方式中，还包括导向件，所述导向件设置在所述货叉本体的侧面上，且所述导向件内具有导向槽；所述传动板的部分滑设在所述导向槽内。

在一种可选的实施方式中，所述导向件包括相互平行且间隔设置的第一导向板、第二导向板，以及连接所述第一导向板和所述第二导向板的第三导向板，所述第一导向板、所述第二导向板以及所述第三导向板围成具有两端开口的导向槽；

所述第一导向板和所述第二导向板背离所述第三导向板的端部与所述货叉本体的侧面固定连接；和/或，所述第一导向板和所述第二导向板背离所述第三导向板的端部均沿平行于所述第三导向板的方向弯折，以形成翻边，所述翻边通过螺栓与所述货叉本体的侧面固定连接。

在一种可选的实施方式中，所述限位件包括板体以及设置在所述板体的端部的第一限位板，所述第一限位板与所述板体之间具有第一预设夹角；所述第一限位板能够相对于所述板体131的延伸方向顺时针转动90°，以使所述第一限位板与所述货架相对固定。

在一种可选的实施方式中，所述限位件还包括第二限位板，所述第二限位板设置所述板体背离所述第一限位板的端部，且所述第二限位板与所述板体之间具有第二预设夹角。

在一种可选的实施方式中，所述货叉还包括挡板，所述挡板设置在传动齿条上，所述挡板用于与所述导向件靠近所述货架的端部接触。

在一种可选的实施方式中，所述转动件通过安装支架转动连接在所述货叉本体上。

在一种可选的实施方式中，所述安装支架包括第一安装板和第二安装板；所述第一安装板的一端与所述转动件的转轴连接，所述第一安装板的另一端的与所述第二安装板连接；所述第二安装板背离所述第一安装板的一端与所述货叉本体固定连接。

在一种可选的实施方式中，所述转轴与间歇齿轮之间设置有轴承。

与现有技术相比，本申请实施例提供的货叉具有如下优点：

本申请实施例提供的货叉，通过在货叉本体上设置有限位件和转动件，限位件能够随转动件一起转动，以使限位件的一端朝向货架移动，并与货架相对固定。

当将货物从货架转移至货叉上时，利用限位件消除货叉的抓取组件伸出时产生的反作用力，以防止货叉发生倾斜，进而可以避免货叉的抓取组件伸缩不到位，难以取到货物，提高了取货效率的同时，也可以防止拖拽货物，降低货物跌落的风险，提高了安全性能。

当将货物从货叉转移至货架时，能够使货物准确被放置于货架上的指定位置，防止货物一侧悬空，降低货物跌落的风险，提高了安全性能。

本申请实施例的第二方面提供一种搬运机器人，包括移动底座、机架以及上述第一方面所述的货叉；其中，所述机架的底端安装在所述移动底座上，所述货叉安装在所述机架上，并沿垂直于所述移动底座的方向移动。

本申请实施例的第三方面提供一种仓储系统，包括至少一个货架，以及上述第二方面所述的搬运机器人；所述货架可与所述搬运机器人的限位件在第一方向上相对固定。

除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请实施例提供的货叉、搬运机器人及仓储系统所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的仓储系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图；

图3为图1中A区域的局部放大图；

图4为图1中B区域的局部放大图；

图5为本申请实施例提供的搬运机器人的使用状态图；

图6为图5中C区域的局部放大图；

图7为图1的后视图；

图8为图7中D区域的局部放大图。

附图标记：

100-货叉；110：货叉本体；111：抓取组件；120：转动件；121：转轴；130：限位件；131：板体；132：第一限位板；133：第二限位板；140：驱动组件；141：传动齿条；1411：第一安装面；1412：第二安装面；1413：第一齿条；1414：挡板；142：驱动件；1421：电机；1422：主动齿轮；1423：第二齿条；150：导向件；151：导向槽；152：第一导向板；153：第二导向板；154：第三导向板；155：翻边；160：安装支架；161：第一安装板；162：第二安装板；

200：货架；

300-搬运机器人；310：移动底座；320：机架。

具体实施方式

正如背景技术中所述，相关技术中的搬运机器人在取放高处的货物时，由于货叉距离地面高度较高，其整体重心较高而导致整个货叉不稳定，在货叉受到外部作用力时容易出现晃动。

因此，当货叉的抓取组件伸出时，抓取组件产生的反作用力作用于货叉，可能会导致货叉朝向与其抓取组件的伸出方向的相反的方向倾斜晃动，致使抓取组件的伸缩距离较短，进而导致抓取组件难以抓取到货物，降低取货效率。或者，当将货物放置到货架时，由于抓取组件伸缩不到位，使得货物放置不到位，引起货物在货架上一侧悬空，增加货物跌落风险。

针对上述技术问题，本申请实施例提供了一种货叉、搬运机器人及仓储系统，通过在货叉本体上设置有限位件和转动件，限位件能够随转动件一起转动，以使限位件的一端朝向货架移动，并与货架相对固定，货架一般重量较大或者与地面固定连接，利用限位件消除抓取组件伸出时产生的反向作用力，防止货叉本体出现倾斜晃动，在抓取货物时，可保证抓取组件伸缩到位，提高取货效率，也可以防止拖拽货物，降低货物跌落的风险，提高了安全性能。此外，在放置货物时，能够避免货物在货架上一侧悬空，降低货物跌落风险。

为了使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的仓储系统的结构示意图；图2为本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图；图3为图1中A区域的局部放大图；

图4为图1中B区域的局部放大图；图5为本申请实施例提供的搬运机器人的使用状态图；图6为图5中C区域的局部放大图；图7为图1的后视图；图8为图7中D区域的局部放大图。

如图1所示，本申请实施例提供的仓储系统，包括至少一个货架200以及搬运机器人300，搬运机器人300用于将货物放置在货架200上，也可以用于将位于货架200上货物码放至其他位置。

当货架200的个数为多个时，多个货架200可以间隔设置，以使相邻的货架200之间形成供搬运机器人300行走的通道。

本实施例利用搬运机器人300的限位件130与货架200在第一方向相对固定，可以消除搬运机器人的抓取组件伸出时的反作用力，防止搬运机器人发生倾斜，进而避免抓取货物不到位或者货物发生跌落的风险。

如图2所示，本申请实施例提供的搬运机器人300，包括移动底座310、机架320以及货叉100，其中，移动底座310可以包括底板以及设置在底板朝向地面一侧上行走机构(图中未示出)，行走机构可以包括多个行走轮及驱动机构，多个行走轮包括主动轮和从动轮，主动轮与驱动机构连接，在驱动机构的驱动下可使移动底座310移动或者转向，从而使得搬运机器人300移动至作业位置。

机架320的底端安装在移动底座310上，例如，机架320的底端焊接在移动底座310的上表面上，其中，机架320可以包括两个间隔设置的立柱，立柱的底端固定在移动底座310上。

货叉100滑动安装在机架320上，例如，货叉100可以滑动安装在立柱上，且货叉100能够沿垂直于移动底座310的方向移动，以调整货叉100距离地面的高度，进而方便货叉100取放位于不同高度处的货物。

如图3和图4所示，货叉100可以包括货叉本体110、转动件120以及限位件130，其中，货叉本体110用于对暂存的货物进行取放，比如，货叉本体100可以将货物放置到货架200上，也可以将位于货架200上的货物取出，以转移到其他位置上，其中，货叉本体110对货物的取放可以利用抓取组件来实现。

继续参考图3，货叉本体110上设置有抓取组件111，抓取组件111可以包括托盘、伸缩臂以及推杆组件，其中，伸缩臂安装于托盘两侧，推杆组件安装于伸缩臂上，伸缩臂可以驱动推杆组件沿第一方向移动，其中，第一方向为货叉从货架上取货时货物的移动方向。当伸缩臂驱动推杆组件沿第一方向移动，以将位于货架200上货物拉至托盘上，或者将位于托盘上的货物推至货架200的相应位置处，以完成对货物的取放功能。

转动件120转动连接在货叉本体110上，其中，转动件120可以直接转动连接货叉本体110上，比如，转动件120可以包括转轴，转轴的一端可以转动连接货叉本体110上；此外，转动件120还可以通过其他部件转动连接在货叉本体110上，比如，转动件可以包括转动盘，该转动盘可以通过转轴转动在货叉本体110上。

限位件130固定连接在转动件120，限位件130能够随转动件120一起转动，以使限位件130的一端朝向货架200移动，并与货架200在第一方向上相对固定，第一方向为货叉100从货架200上取货时货物的移动方向。

其中，继续参考图1，货架200可以包括沿环形轨迹间隔设置的多个支撑柱210，以及设置在支撑柱210上的多个支撑梁220，其中，支撑梁220设置朝向搬运机器人的一侧，限位件130的一端可以通过相邻支撑梁220的间隙，移动至支撑梁220背离搬运机器人的一侧，并与支撑梁220背离搬运机器人300的侧面贴合，以消除货叉的抓取组件伸出时产生的反作用力。

如图5和图6所示，当需要将货物放置到货架200或者是将位于货架200上的货物转移至其他位置时，可以使转动件120转动，使得限位件130穿过货架200，并与货架200相对固定，这样可以利用限位件消除货叉的抓取组件伸出时产生的反作用力，以防止货叉发生倾斜，进而可以避免货叉的抓取组件伸缩不到位，难以取到货物，提高了取货效率的同时，也可以防止拖拽货物，降低货物跌落的风险，提高了安全性能。或者是，能够使货物准确被放置于货架上的指定位置，防止货物一侧悬空，降低货物跌落的风险，提高了安全性能。

需要说明的是，本实施例中，相对固定可以理解为当需要将货物放置到货架200或者是将位于货架200上的货物转移至其他位置时，限位件130与货架200连接，当不需要取放货物时，限位件130与货架200不连接，以便于搬运机器人的移动。

在一些实施例中，货叉100包括驱动组件140，该驱动组件140的输出端与转动件连接，用于带动转动件120绕自身的轴线转动，以实现带动限位件130伴随转动件120转动，进而使得限位件130的一端朝向货架200移动，并与货架200相对固定。

作为转动件和驱动组件的一种可行的实施方式，参考图7和图8，转动件120可以包括间歇齿轮，该间歇齿轮可以通过转轴121转动连接在货叉本体110上，且转轴121与间歇齿轮之间设置有轴承(图中未示出)，通过轴承的设置可以保证转动120的转动平稳性，进而提高限位件130的转动平稳性。

示例性地，转动件120通过安装支架160转动连接在货叉本体110，以增加转动件120的稳固性，保证转动件120的转动平稳性。

安装支架160可以包括第一安装板161以及与第一安装板161连接的第二安装板162，第一安装板161的一端与转动件120的转轴121连接，第二安装板162背离第一安装板161的一端与货叉本体110固定连接。

第一安装板161可以与第二安装板162为一体成型，这样一方面可以便于安装支架160的制作，另一方面可以提高安装支架160的强度。

第一安装板161和第二安装板162也可以是分体结构，比如，第一安装板161可以通过焊接或者螺栓连接的方式与第二安装板162固定连接，这样可以根据货叉的实际尺寸进行合理的设计安装支架的尺寸，提高了安装支架的适用性。

驱动组件140可以包括传动齿条141以及与传动齿条141连接的驱动件142，其中，传动齿条141与间歇齿轮啮合，驱动件142用于带动传动齿条141沿货叉本体110的托盘的运动方向移动，当传动齿条与间歇齿轮啮合时，可以带动间歇齿轮绕转轴121转动，进而带动限位件130转动。

继续参考图8，传动齿条141可以包括传动板，传动板沿货叉本体110的托盘的运动方向延伸，其中，传动板可以滑动连接货叉本体110上，以便于传动板相对于货叉本体110的托盘的运动方向移动。

传动板具有相对设置第一安装面1411和第二安装面1412，以图8所示的方位为例，第一安装面1411为传动板的上表面，第二安装面1412为传动板的下表面，第一安装面1411具有第一齿条1413，该第一齿条1413与间歇齿轮啮合传动。

需要说明的是，第一齿条1413可以直接在传动板的第一安装面1411上加工形成的，也可以是通过传统的固定方式固定在传动板的第一安装面1411上，本实施例在此不做具体的限定。

驱动件142包括电机1421、主动齿轮1422以及第二齿条1423，电机1421可以固定连接在货叉本体110上，且电机1421的输出轴与主动齿轮1422连接，用于带动主动齿轮1422转动。

第二齿条1423位于第二安装面1412，并与主动齿轮1422啮合，当电机1421旋转时，可以带动主动齿轮1422转动，进而带动传动板沿货叉本体110的托盘的运动方向移动，当传动板的第一齿条1413与间歇齿轮啮合时，以带动间歇齿轮绕转轴121转动。

本实施例通过齿轮啮合的方式实现转动件的转动，可以保证转动件运动的平稳性。

在一些实施例中，传动板滑动连接在货叉本体110上，其中，传动板可以通过导向件150滑动连接在货叉本体上，本实施例通过导向件的设置，可以对传动板的移动方向进行限定，以保证第一齿条能够与间歇齿轮进行啮合，进而能够保证驱动件能够通过传动齿条带动间歇齿轮进行转动。

作为导向件一种可选的实施方式，导向件150可以包括设置在货叉本体110上的导轨，以及滑设在导轨上的滑块，传动板通过滑块滑动连接在导轨上。

作为导向件的另一种可选的实施方式，继续参考图3，导向件150包括第一导向板152、第二导向板153以及第三导向板154，其中，第一导向板152和第二导向板153相互平行且间隔设置，沿垂直于第一导向板152的方向，第三导向板154的一侧与第一导向板152连接，第三导向板154的另一侧与第二导向板连接，使得第一导向板152、第二导向板153以及第三导向板154围成具有两端开口的导向槽151，即，第一导向板152、第二导向板153以及第三导向板154围合成U型结构，传动齿条141滑动连接在导向槽151内，本实施例通过使传动齿条141的部分位于导向槽151内，可以利用第一导向板152和第二导向板153对传动齿条141进行限位，防止传动齿条141发生偏移，进而保证了传动齿条141与间歇齿轮的啮合精度。

在本实施例中，导向件150可以为一体件，例如，第一导向板152、第二导向板153以及第三导向板154为一体成型，或者是，导向件150可以为分体结构，例如，第一导向板152、第二导向板153以及第三导向板154通过焊接固定连接在一起。

导向件150可以与货叉本体110的侧面固定连接，例如，第一导向板152和第二导向板153背离第三导向板154的端部与货叉本体110的侧面固定连接，第一导向板152和第二导向板153靠近货叉本体110的侧面的端部可以焊接在货叉本体110的侧面上。又例如，第一导向板152和第二导向板153背离第三导向板154的端部均沿平行于第三导向板154的方向弯折，以形成翻边155，以图3所示的方位为例，第一导向板152与货叉本体110接触的边缘朝上弯折，以形成翻边155，第二导向板153与货叉本体110接触的边缘朝下弯折，以形成翻边155，使得导向件150形成类似于“几”型结构，翻边155通过螺栓与货叉本体110的侧面固定连接，这样可以增加导向件150与货叉本体110的接触面积，进而提高货叉本体110与导向件150之间连接的稳固性。再例如，第一导向板152和第二导向板153背离第三导向板154的端部与货叉本体110的侧面固定连接的同时，翻边155也通过螺栓与货叉本体110的侧面固定连接，这样通过双重的固定连接，可以最大程度地保证导向件150与货叉本体110之间连接的稳固性。

在一些实施例中，如图4所示，限位件130包括板体131以及设置在板体131的端部的第一限位板132，第一限位板132与板体131之间具有第一预设夹角，其中，第一预设夹角可以为90°，其中，板体131的延伸方向可以与第一方向相互垂直，即，板体131的延伸方向与移动底座310相互垂直。

驱动组件140能够带动转动件120沿顺时针转动时，限位件130也沿顺时针转动，这样第一限位板132可以通过相邻的支撑梁220之间的间隙移动至支撑梁220背离驱动组件140的侧面，当限位件130顺时针转动90°时，限位件130能够抵紧支撑梁220背离驱动组件140的侧面，即，抵紧支撑梁220的左侧面，实现第一限位板132与货架200的相对固定。

当需要移动搬运机器人300时，可以利用驱动组件140带动第一限位板132沿逆时针转动，以实现第一限位板132与货架200之间的分离，本实施例利用限位件消除货叉的抓取组件伸出时产生的反作用力，以防止货叉发生倾斜，进而可以避免货叉的抓取组件伸缩不到位，难以取到货物，提高了取货效率的同时，也可以防止拖拽货物，降低货物跌落的风险，提高了安全性能。或者是，能够使货物准确被放置于货架上的指定位置，防止货物一侧悬空，降低货物跌落的风险，提高了安全性能。

在一些实施例中，限位件130还包括第二限位板133，第二限位板133设置板体131背离第一限位板132的端部，示例性地，沿板体131的延伸方向，第一限位板132和第二限位板133分别设置在板体131的端部，其中，第二限位板133与板体131之间具有第二预设夹角，第二预设夹角和第一预设夹角的角度相同，例如，第二预设夹角和第一预设夹角的角度均为90°，这样可以便于限位件130的制作，简化制作工艺，另外，本实施例通过在板体131上同时设置第一限位板132和第二限位板133，且第一限位板132与第二限位板133相对于板体131的中心对称设置，这样可以使得限位件130的重心与板体131的中心重合，进而增加限位件在转动过程中的平稳性。

在一些实施例中，继续参考图4，传动齿条141设置有挡板1414，其中，挡板1414可以设置在第一安装面1411、第二安装面1412以及传动板背离货叉本体110的侧面上，示例性地，以图4所示的方位为例，挡板1414设置在传动板的背离货叉本体110的侧面上，即，挡板1414传动板的前侧面上，且挡板1414沿平行于第一安装面1411的方向延伸，在本实施例中，可以利用挡板1414对传动齿条141进行限位，避免传动齿条141进入导向件150的导向槽151的长度过长，进而防止传动齿条与驱动件的主动齿轮脱离啮合，保证了限位件的正常转动。

以图1和图3所示的方位为例，当货叉100的抓取组件111到达指定高度时，电机1421带动主动齿轮1422沿逆时针转动，主动齿轮1422会驱动传动齿条141沿第一方向并朝向货架200移动，当转动件120的齿部与传动齿条141的第一齿条1413啮合时，转动件120会朝向货叉本体110的方向并顺时针旋转90°，以带动限位件130沿顺时针方向旋转90°，此时，限位件130的第一限位板132会通过相邻的支撑梁220之间的间隙，旋转至货架200背离货叉本体110的一侧并构住货架200，实现限位件130与货架200之间的固定，然后，货叉本体100的抓取组件会将货物从货叉本体上推至货架200，或者将位于货架200上货物拉至货叉本体110的托盘上，实现对货物的取放功能。

当货叉100完成对货物的取放操作之后，电机1421带动主动齿轮1422沿顺时针转动，主动齿轮1422会驱动传动齿条141沿第一方向并远离货架200移动，当转动件120的齿部与传动齿条141的第一齿条1413啮合时，转动件120会逆时针旋转90°，以带动限位件130沿逆时针方向旋转90°，此时，第一限位板132会通过相邻的支撑梁220之间的间隙，旋转至货架200朝向货叉本体110的一侧，回到最初的位置，以实现限位件130与货架200的分离。

本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (15)

1.一种货叉，其特征在于，包括货叉本体(110)、转动件(120)以及限位件(130)；

所述转动件(120)转动连接在所述货叉本体(110)上；

所述限位件(130)固定连接在所述转动件(120)，所述限位件(130)能够随所述转动件(120)一起转动，以使所述限位件(130)的一端朝向货架(200)移动，并与所述货架(200)在第一方向上相对固定；

所述第一方向为所述货叉(100)从所述货架(200)上取货时货物的移动方向。

2.根据权利要求1所述的货叉，其特征在于，所述货叉还包括驱动组件(140)，所述驱动组件(140)的输出端与所述转动件(120)连接，以带动所述转动件(120)绕自身的轴线转动。

3.根据权利要求2所述的货叉，其特征在于，所述转动件(120)包括间歇齿轮；

所述驱动组件(140)包括传动齿条(141)以及与所述传动齿条(141)连接的驱动件(142)，所述传动齿条(141)与所述间歇齿轮啮合，所述驱动件(142)带动所述传动齿条(141)沿所述货叉本体(110)的托盘的运动方向移动。

4.根据权利要求3所述的货叉，其特征在于，所述传动齿条(141)包括滑动连接在所述货叉本体(110)上的传动板，所述传动板包括相对设置的第一安装面(1411)和第二安装面(1412)，所述第一安装面(1411)上具有第一齿条(1413)；

所述第一齿条(1413)与所述间歇齿轮啮合传动。

5.根据权利要求4所述的货叉，其特征在于，所述驱动件(142)包括电机(1421)、主动齿轮(1422)以及第二齿条(1423)；

所述电机(1421)的输出轴与所述主动齿轮(1422)连接；

所述第二齿条(1423)位于所述第二安装面(1412)上，并与所述主动齿轮(1422)啮合。

6.根据权利要求4或5所述的货叉，其特征在于，还包括导向件(150)，所述导向件(150)设置在所述货叉本体(110)的侧面上，且所述导向件(150)内具有导向槽(151)；

所述传动板的部分滑设在所述导向槽(151)内。

7.根据权利要求6所述的货叉，其特征在于，所述导向件(150)包括相互平行且间隔设置的第一导向板(152)、第二导向板(153)，以及连接所述第一导向板(152)和所述第二导向板(153)的第三导向板(154)，所述第一导向板(152)、所述第二导向板(153)以及所述第三导向板(154)围成具有两端开口的导向槽(151)；

所述第一导向板(152)和所述第二导向板(153)背离所述第三导向板(154)的端部与所述货叉本体(110)的侧面固定连接；和/或，所述第一导向板(152)和所述第二导向板(153)背离所述第三导向板(154)的端部均沿平行于所述第三导向板(154)的方向弯折，以形成翻边(155)，所述翻边(155)通过螺栓与所述货叉本体(110)的侧面固定连接。

8.根据权利要求1-5任一项所述的货叉，其特征在于，所述限位件(130)包括板体(131)以及设置在所述板体(131)的端部的第一限位板(132)，所述第一限位板(132)与所述板体(131)之间具有第一预设夹角；

所述第一限位板(132)能够相对于所述板体(131)的延伸方向顺时针转动90°，以使所述第一限位板(132)与所述货架(200)相对固定。

9.根据权利要求8所述的货叉，其特征在于，所述限位件(130)还包括第二限位板(133)，所述第二限位板(133)设置所述板体(131)背离所述第一限位板(132)的端部，且所述第二限位板(133)与所述板体(131)之间具有第二预设夹角。

10.根据权利要求9所述的货叉，其特征在于，所述货叉(100)还包括挡板(1414)，所述挡板(1414)设置在传动齿条(141)上，所述挡板(1414)用于与导向件(150)靠近所述货架(200)的端部接触。

11.根据权利要求1-5任一项所述的货叉，其特征在于，所述转动件(120)通过安装支架(160)转动连接在所述货叉本体(110)上。

12.根据权利要求11所述的货叉，其特征在于，所述安装支架(160)包括第一安装板(161)和第二安装板(162)；

所述第一安装板(161)的一端与所述转动件(120)的转轴(121)连接，所述第一安装板(161)的另一端的与所述第二安装板(162)连接；

所述第二安装板(162)背离所述第一安装板(161)的一端与所述货叉本体(110)固定连接。

13.根据权利要求12所述的货叉，其特征在于，所述转轴与间歇齿轮之间设置有轴承。

14.一种搬运机器人，其特征在于，包括移动底座(310)、机架(320)以及如权利要求1-13任一项所述的货叉(100)；

其中，所述机架(320)的底端安装在所述移动底座(310)上，所述货叉(100)安装在所述机架(320)上，并沿垂直于所述移动底座(310)的方向移动。

15.一种仓储系统，其特征在于，包括至少一个货架(200)，以及权利要求14所述的搬运机器人(300)；

所述货架(200)可与所述搬运机器人(300)的限位件(130)在第一方向上相对固定。

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