CN216030852U - 一种水闸钢丝绳攀爬与激光清洗作业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种水闸钢丝绳攀爬与激光清洗作业机器人，涉及水利行业专用机械设备技术领域，可以包括：攀爬装置，攀爬装置能够夹紧钢丝绳，并沿钢丝绳上下移动；机器人框架，机器人框架包括左框架和右框架，左框架的一端与右框架的一端铰接，左框架的另一端与右框架的另一端能够拆卸连接，攀爬装置安装于机器人框架内；周向驱动装置，周向驱动装置安装于机器人框架的顶部，能够带动机器人框架绕钢丝绳转动；激光清洗装置，激光清洗装置安装于机器人框架的顶部，能够对钢丝绳进行清洗；控制盒，能够对上述各个装置进行控制。本实用新型能够提高钢丝绳污垢清洗的质量与效率，而且可实现钢丝绳360度无死角清洗。

Description

一种水闸钢丝绳攀爬与激光清洗作业机器人

技术领域

本实用新型涉及水利行业专用机械设备技术领域，特别是涉及一种水闸钢丝绳攀爬与激光清洗作业机器人。

背景技术

水闸作为一种常用的防汛堵水装置，在农业农村和城市河道中得到了广泛应用。水闸闸门常用钢丝绳进行牵引升降，由于水闸经常工作在室外，平时受风吹雨打、日晒雨淋，以及间断性作业的影响，钢丝绳会经常出现油脂硬化、锈蚀、断丝等问题，因此需要定期进行维护保养，以保证水闸随时能够在需要时开闭。

目前这样的维护保养还是由人工来完成，存在工作效率低、劳动强度大、具有安全风险与环境污染等问题。激光清洗技术是近年来兴起的一种新型清洗技术，具有清洗速度快、无污染等优点，在工业锈蚀清洗、文物保护等领域得到了广泛应用，具有良好的市场前景。因此设计开发一种能够携带激光清洗作业工具的钢丝绳攀爬机器人，以解决人工清洗存在的问题是一项很有意义和价值的工作。

专利CN211869536U中公开了一种仿尺蠖式钢丝绳攀爬装置，该机器人为圆柱形结构，由内外框架两个部分组成，通过电磁铁进行夹紧，通过电控方式控制电机带动齿轮齿条进行传动，实现内外框架两者仿尺蠖式交替攀爬运动。此装置存在占用空间大、攀爬速度慢，带负载能力弱，缺乏作业工具与安全着陆装置等缺陷，影响了其应用范围。

专利CN112896355A中公开了一种狭窄空间用的气动型水闸钢丝绳自动攀爬装置，该装置为单侧攀爬结构，由上下两个部分构成，采用气缸进行夹紧和伸缩，仿尺蠖爬行原理实现交替攀爬。该装置结构紧凑，适合狭窄空间以及多条靠近并行的钢丝绳的攀爬；但在实际应用过程中，该装置存在攀爬速度不易控制，不利于携带激光清洗设备进行作业等缺陷。

因此，亟待提供一种新型的水闸钢丝绳攀爬与激光清洗作业机器人，以解决现有技术中所存在的上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种水闸钢丝绳攀爬与激光清洗作业机器人，以解决上述现有技术存在的问题，能够提高钢丝绳污垢清洗的质量与效率，而且可实现钢丝绳360度无死角清洗。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

本实用新型提供一种水闸钢丝绳攀爬与激光清洗作业机器人，包括：

攀爬装置，所述攀爬装置能够夹紧钢丝绳，并沿所述钢丝绳上下移动；

机器人框架，所述机器人框架包括左框架和右框架，所述左框架的一端与所述右框架的一端铰接，所述左框架的另一端与所述右框架的另一端能够拆卸连接，所述攀爬装置安装于所述机器人框架内；

周向驱动装置，所述周向驱动装置安装于所述机器人框架的顶部，能够带动所述机器人框架绕所述钢丝绳转动；

当所述左框架和所述右框架合围时，所述攀爬装置与所述周向驱动装置能够夹紧所述钢丝绳，当所述左框架和所述右框架打开时，所述攀爬装置与所述周向驱动装置能够松开所述钢丝绳；

激光清洗装置，所述激光清洗装置安装于所述机器人框架的顶部，能够对所述钢丝绳进行清洗；

控制盒，所述控制盒安装于所述机器人框架内，所述攀爬装置、周向驱动装置以及所述激光清洗装置均与所述控制盒连接。

优选的，所述左框架的一端与所述右框架的一端通过合页铰链进行铰接，所述左框架和所述右框架能够绕所述合页铰链转动，所述左框架的另一端与所述右框架的另一端通过锁紧卡扣连接。

优选的，所述激光清洗装置包括激光清洗头，所述激光清洗头安装于所述左框架的顶部；

所述右框架的顶部安装有激光清洗挡板，所述激光清洗挡板与所述激光清洗头相对设置，所述激光清洗头和所述激光清洗挡板分别位于所述钢丝绳的两侧。

优选的，所述攀爬装置包括驱动小车和从动小车，所述驱动小车和所述从动小车分别安装于所述左框架和所述右框架上，所述驱动小车和所述从动小车能够相互配合，共同夹紧所述钢丝绳。

优选的，所述驱动小车包括驱动小车框架以及安装于所述驱动小车框架上的直流减速电机、主动齿轮、从动齿轮和驱动小车弧形轮；所述驱动小车框架安装于所述左框架上，所述直流减速电机的输出轴与所述主动齿轮固定连接，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合连接，所述驱动小车弧形轮由上至下等间距设置有若干个，最顶部的所述驱动小车弧形轮与所述从动齿轮同轴设置，并通过从动齿轮支撑轴连接；

所述从动小车包括从动小车框架以及转动安装于所述从动小车框架上的从动小车弧形轮，所述从动小车弧形轮由上至下等间距设置有若干个，所述从动小车弧形轮与所述驱动小车弧形轮能够相互配合，共同夹紧所述钢丝绳。

优选的，所述从动小车框架上还连接有压紧板，所述从动小车上设置有导向轴，所述导向轴穿过所述压紧板，所述导向轴上套设有弹簧，所述弹簧位于所述从动小车框架与所述压紧板之间；所述压紧板的中部安装有压紧块，所述压紧块连接有调节螺杆，所述调节螺杆的端部连接有杠杆。

优选的，所述周向运动装置包括前固定轮装置、后固定轮装置和侧向活动轮装置，所述前固定轮装置和所述后固定轮装置对称安装于所述左框架的顶部，所述侧向活动轮装置安装于所述右框架的顶部，所述前固定轮装置、所述后固定轮装置和所述侧向活动轮装置沿所述钢丝绳周向等角度分布；

所述前固定轮装置和所述后固定轮装置均包括小滚轮，所述小滚轮通过小滚轮支撑轴竖直转动安装于小滚轮支撑板上，所述小滚轮支撑板安装于小滚轮固定板上，所述小滚轮固定板安装于所述左框架的顶部；

所述侧向活动轮装置包括大滚轮，所述大滚轮竖直转动安装于电机支撑板上，所述大滚轮还连接有周向运动减速电机，所述周向运动减速电机安装于所述电机支撑板上；所述电机支撑板安装于大滚轮活动板上，所述大滚轮活动板安装于大滚轮固定板上，所述大滚轮固定板安装于所述右框架的顶部；

所述大滚轮活动板通过导向杆连接有位置调节板，所述导向杆上套设有压紧弹簧，所述压紧弹簧位于所述大滚轮活动板与所述位置调节板之间，所述位置调节板连接有位置调整螺栓。

优选的，所述机器人框架内底部还安装有防偏装置，所述防偏装置包括前防偏轮和后防偏轮，所述前防偏轮和所述后防偏轮分别对称安装于所述左框架和所述右框架上；

所述前防偏轮和所述后防偏轮均包括滚轮，所述滚轮通过滚轮固定轴转动安装于滚轮安装架上，所述滚轮安装架安装于所述机器人框架上。

优选的，所述机器人框架内底部还安装有下行安全减速装置，所述下行安全减速装置包括V型橡胶块、夹持杆、固定板、支撑块、电磁铁和压紧板；所述固定板固定在所述右框架上，所述固定板的上部安装有所述支撑块，所述支撑块上安装有两个螺柱，两个所述螺柱上均安装有夹持杆，所述夹持杆能够绕所述螺柱转动；所述夹持杆的前部安装有所述V型橡胶块，尾部安装有所述电磁铁，所述夹持杆的上部安装有压紧板。

优选的，所述控制盒固定在所述左框架上，所述控制盒内装有直流电源、电机驱动系统、控制系统和无线传输系统。

本实用新型相对于现有技术取得了以下有益技术效果：

1、采用长方体左右框架结构，解决了钢丝绳攀爬左右空间小，以及拆卸不方便等问题，并可在其上搭载多种作业工具；

2、采用激光清洗装置，提高钢丝绳污垢清洗的质量与效率；

3、采用周向驱动装置，可实现钢丝绳360度无死角清洗。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型水闸钢丝绳攀爬与激光清洗作业机器人的三维结构示意图；

图2为本实用新型激光清洗与防护装置的结构示意图；

图3为本实用新型机器人框架的正面结构示意图；

图4为本实用新型机器人框架的背面结构示意图；

图5为本实用新型驱动小车的结构示意图；

图6为本实用新型防偏装置的结构示意图；

图7为本实用新型周向运动装置的结构示意图；

图8为本实用新型从动小车的结构示意图；

图9为本实用新型下行安全减速装置的结构示意图；

其中，1、钢丝绳，2、激光清洗与防护装置，3、机器人框架，4、驱动小车，5、控制盒，6、防偏装置，7、周向驱动装置，8、从动小车，9、下行安全减速装置，20、激光清洗装置，21、激光清洗挡板，200、激光清洗头，201、上固定板，202、紧固螺钉，203、下固定板，204、支撑立柱，205、安装板，210、挡板横支撑杆，211、挡板，212、挡板立支撑板，30、左框架，31、右框架，301、锁紧卡扣，302、纵杆，303、竖杆，304、横杆，305、合页铰链，400、驱动小车固定板，401、直流减速电机，402、电机安装板，403、主动齿轮，404、驱动小车弧形轮，405、弧形轮侧安装板，406、中间弧形轮支撑轴，407、下弧形轮支撑轴，408、下弧形轮支撑板，409、从动齿轮，410、从动齿轮支撑轴，60、前防偏轮，61、后防偏轮，600、滚轮，601、滚轮安装架，602、滚轮固定轴，603、侧向安装孔，70、后固定轮装置，71、前固定轮装置，72、侧向活动轮装置，700、小滚轮支撑板，701、小滚轮固定板，702、小滚轮支撑轴，703、小滚轮，720、大滚轮，721、大滚轮固定板，722、大滚轮活动板，723、紧固螺钉，724、位置调整板，725、位置调整螺栓，726、导向杆，727、压紧弹簧，728、电机支撑板，729、周向运动减速电机，800、从动弧形轮，801、上弧形轮支撑轴，802、中间弧形轮支撑轴，803、弧形轮侧支撑板，804、下弧形轮支撑轴，805、弹簧，806、导向轴，807、上弧形轮支撑板，808、位置调整螺杆，809、杠杆，810、压紧块，811、压紧板，812、下弧形轮支撑板，900、V型橡胶块，901、夹持杆，902、紧固螺母，903、固定板，904、支撑块，905、电磁铁，906、压紧板，907、螺柱。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的目的是提供一种水闸钢丝绳攀爬与激光清洗作业机器人，以解决上述现有技术存在的问题，能够提高钢丝绳污垢清洗的质量与效率，而且可实现钢丝绳360度无死角清洗。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1-9所示，本实施例提供一种水闸钢丝绳攀爬与激光清洗作业机器人，包括：

攀爬装置，攀爬装置能够夹紧钢丝绳1，并沿钢丝绳1上下攀爬移动；

机器人框架3，机器人框架3包括基本对称设置的左框架30和右框架31，左框架30的一端与右框架31的一端铰接，左框架30的另一端与右框架31的另一端能够拆卸连接，左框架30和右框架31能够打开以及合围，攀爬装置安装于机器人框架3内；

周向驱动装置7，周向驱动装置7安装于机器人框架3的顶部，能够带动机器人框架3绕钢丝绳1转动；

当左框架30和右框架31合围时，攀爬装置与周向驱动装置7能够夹紧钢丝绳1，当左框架30和右框架31打开时，攀爬装置与周向驱动装置7能够松开钢丝绳1；

激光清洗装置20，激光清洗装置20安装于机器人框架3的顶部，能够对钢丝绳1进行清洗；

控制盒5，控制盒5安装于机器人框架3内，攀爬装置、周向驱动装置7以及激光清洗装置20均与控制盒5连接，通过控制盒5对上述各个装置进行控制。

在本实施例中，左框架30与右框架31均由工业铝型材横杆304、纵杆302、竖杆303等通过角码与螺钉搭建而成，中间的横杆304上开有通孔，便于安装固定弧形轮支撑轴；左框架30与右框架31的一端通过合页铰链305进行连接，并可绕合页铰链305进行90度旋转，以方便左框架30与右框架31打开，将其安装固定在钢丝绳1上。左框架30以及右框架31上与合页铰链305相对的另一端通过锁紧卡扣301进行夹紧，形成一个具有内部空腔的封闭长方体机器人结构，其长宽高尺寸依次为280mm、160mm、360mm。

本实施例采用长方体左右框架结构，解决了钢丝绳1攀爬左右空间小，以及拆卸不方便等问题，并可在其上搭载多种作业工具。

在本实施例中，激光清洗装置20包括激光清洗头200，激光清洗头200安装于左框架30的顶部，对钢丝绳1进行清洗作业；具体地，激光清洗装置20通过安装板205固定在左框架30上，安装板205通过螺栓固定在左框架30上，安装板205上安装有支撑立柱204，支撑立柱204上安装有激光头下固定板203，激光头下固定板203上安装有激光清洗头200与激光头上固定板201，激光头上固定板201与激光头下固定板203可固定激光清洗头200的位置。其中，激光头上固定板201与激光头下固定板203的连接处设置有竖直的限位槽，通过紧固螺钉202穿过限位槽实现固定；激光头上固定板201可相对激光头下固定板203上下移动，以调节位置，位置调节完成后，通过紧固螺钉202固定。

进一步地，右框架31的顶部还安装有激光清洗挡板21，激光清洗挡板21与激光清洗头200相对设置，激光清洗头200和激光清洗挡板21分别位于钢丝绳1的两侧；激光清洗挡板21用于激光作业保护，防止激光外溢伤害人或物，与激光清洗装置20共同组成激光清洗与防护装置2。

其中，激光清洗挡板21固定在右框架31上，主要由挡板立支撑板212、横支撑杆210、挡板211等部分组成；具体地，激光清洗挡板21通过挡板立支撑板212以及螺栓固定在右框架31上，挡板立支撑板212上安装有两个挡板横支撑杆210，挡板横支撑杆210上安装有挡板211。

本实施例采用激光清洗装置20，提高钢丝绳1污垢清洗的质量与效率。

在本实施例中，攀爬装置包括驱动小车4和从动小车8，驱动小车4和从动小车8分别安装于左框架30和右框架31上，驱动小车4和从动小车8能够相互配合，共同夹紧钢丝绳1。

其中，驱动小车4主要由直流减速电机401、主动齿轮403、从动齿轮409、电机安装板402、驱动小车弧形轮404、弧形轮侧安装板405、驱动小车固定板400、中间弧形轮支撑轴406、下弧形轮支撑轴407、从动齿轮支撑轴410、下弧形轮支撑板408等组成。具体地，驱动小车固定板400、电机安装板402、下弧形轮支撑板408、弧形轮侧安装板405等组成驱动小车框架，驱动小车4通过驱动小车框架固定在左框架30上。四个驱动小车弧形轮404等间距排列，通过前后两个弧形轮侧安装板405以及支撑轴406固定在一起。最上面的驱动小车弧形轮404为驱动轮，其余均为从动轮，驱动轮与从动齿轮409同轴安装，在直流减速电机401、主动齿轮403、从动齿轮409的传动下实现转动，并在从动小车8的配合下，利用弧形轮与钢丝绳1之间产生的摩擦力，带动整个机器人实现上下行运动。

从动小车8主要由从动小车弧形轮800、弧形轮侧支撑板803、上弧形轮支撑板807、下弧形轮支撑板812、中间弧形轮支撑轴802、上弧形轮支撑轴801、下弧形轮支撑轴804、压紧板811、弹簧805、压紧块810、导向轴806、位置调整螺杆808、杠杆809等组成。

其中，从动小车8通过上弧形轮支撑板807、下弧形轮支撑板812、上弧形轮支撑轴801、下弧形轮支撑轴804、导向轴806安装在右框架31上。从动小车8为左右可活动机构，通过手动转动杠杆809，带动位置调整螺杆808左右移动，压紧或放松压紧块810、压紧板811、弹簧805与上弧形轮支撑板807、下弧形轮支撑板812等，实现从动小车弧形轮800与钢丝绳1间的距离调整。四个从动小车弧形轮800均为从动轮，等间距排列，通过弹簧805的作用与左侧的驱动小车4相配合，共同压紧在钢丝绳1上。

本实施例采用轮式结构，提高机器人攀爬的速度和可控性，采用弹簧可调夹紧机构，可根据负载的大小，手动调整机器人与钢丝绳1之间的夹紧力，采用多轮结构，增加了轮子与钢丝绳1的作用面积，降低了轮子对钢丝绳1的挤压影响。

在本实施例中，周向运动装置7主要由前固定轮装置70、后固定轮装置71以及侧向活动轮装置72三部分组成，前固定轮装置70、后固定轮装置71以及侧向活动轮装置72上的轮子沿钢丝绳1周向等角度分布，其中前固定轮装置70、后固定轮装置71通过小滚轮固定板701安装在左框架30上，而侧向活动轮装置72则通过大滚轮固定板721安装在右框架31上。

具体地，小滚轮固定板701上安装有小滚轮支撑板700，小滚轮支撑板700上安装有小滚轮支撑轴702，小滚轮支撑轴702上安装有小滚轮703。前固定轮装置70、后固定轮装置71呈前后对称竖直安装，并与钢丝绳1靠在一起，起到导向作用。

大滚轮固定板721上安装有大滚轮活动板722，大滚轮活动板722为底部开槽的L型结构，其上安装有电机支撑板728、导向杆726、紧固螺钉723等。导向杆726一端固定在大滚轮活动板722上，另一端为自由状态，可沿大滚轮固定板721右侧立板的孔伸缩，其上安装有压紧弹簧727与位置调整板724。紧固螺钉723可将大滚轮活动板722与大滚轮固定板721固定在一起，位置调整板724可通过位置调整螺栓725进行左右位置调节，压紧或放松压紧弹簧727，从而带动大滚轮活动板722左右移动。电机支撑板728上安装有周向运动减速电机729与大滚轮720，周向运动减速电机729与大滚轮720同轴安装，在周向运动减速电机729的驱动下，通过大小滚轮与钢丝绳1间的摩擦，带动整个机器人实现周向旋转运动，实现钢丝绳1的360度无死角清洗。

在本实施例中，机器人框架3内底部还安装有防偏装置6，防止钢丝绳1前后脱离机器人；防偏装置6包括前防偏轮60和后防偏轮61，前防偏轮60和后防偏轮61通过螺栓分别对称安装于左框架30和右框架31上；前防偏轮60和后防偏轮61均包括滚轮600，滚轮600通过滚轮固定轴602转动安装于滚轮安装架601上，滚轮安装架601安装于机器人框架3上。

在本实施例中，当左框架30和右框架31合围后，驱动小车4上的四个驱动小车弧形轮404与从动小车8上的四个从动小车弧形轮800相互配合，共同压紧钢丝绳1。同时左框架30上安装的前防偏轮60与右框架31上安装的后防偏轮61前后配合，与驱动小车弧形轮404、从动小车弧形轮800共同形成一个封闭的区域，防止机器人运动时脱离钢丝绳1。当驱动小车4上的直流减速电机401转动时，通过主动齿轮403与从动齿轮409传动，依靠弧形轮与钢丝绳1之间的摩擦力，带动机器人沿钢丝绳1上下攀爬运动，从而带动激光清洗与防护装置2实现钢丝绳1的上下清洗作业。

当左框架30和右框架31合围后，左框架30上安装的周向驱动装置7的前固定轮装置70、后固定轮装置71与右框架31上安装的侧向活动轮装置72相互配合，共同压紧钢丝绳1。当周向运动装置7上的周向运动减速电机729转动时，依靠小滚轮703、大滚轮720与钢丝绳1之间的摩擦力，便可带动机器人绕钢丝绳1左右旋转运动，从而带动激光清洗与防护装置2实现钢丝绳1的周向清洗作业。

在本实施例中，机器人框架3内底部还安装有下行安全减速装置9，用于降低机器人下行的速度，以及在断电状态下使其抱紧钢丝绳1，起到保护作用，防止机器人坠毁。具体地，下行安全减速装置9通过固定板903安装在右框架31内腔下横杆上，固定板903上安装有支撑块904，支撑块904上安装有两个螺柱907。螺柱907上安装有夹持杆901，该夹持杆901可绕螺柱907转动。夹持杆901前部安装有V型橡胶块900，尾部安装有电磁铁905，通过电磁铁905的通电与断电，利用杠杆原理实现对钢丝绳1的夹紧与放松。夹持杆901上部通过螺柱907安装有压紧板906，对夹持杆901起到限位作用，防止夹持杆夹紧钢丝绳时出现上下倾斜现象。

在本实施例中，控制盒5固定在左框架30上，内装有直流电源、电机驱动系统、控制系统、无线传输系统等组件，用于对整个机器人进行远程无线遥控作业。

需要说明的是，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

本实用新型中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种水闸钢丝绳攀爬与激光清洗作业机器人，其特征在于：包括：

攀爬装置，所述攀爬装置能够夹紧钢丝绳，并沿所述钢丝绳上下移动；

机器人框架，所述机器人框架包括左框架和右框架，所述左框架的一端与所述右框架的一端铰接，所述左框架的另一端与所述右框架的另一端能够拆卸连接，所述攀爬装置安装于所述机器人框架内；

周向驱动装置，所述周向驱动装置安装于所述机器人框架的顶部，能够带动所述机器人框架绕所述钢丝绳转动；

当所述左框架和所述右框架合围时，所述攀爬装置与所述周向驱动装置能够夹紧所述钢丝绳，当所述左框架和所述右框架打开时，所述攀爬装置与所述周向驱动装置能够松开所述钢丝绳；

激光清洗装置，所述激光清洗装置安装于所述机器人框架的顶部，能够对所述钢丝绳进行清洗；

控制盒，所述控制盒安装于所述机器人框架内，所述攀爬装置、周向驱动装置以及所述激光清洗装置均与所述控制盒连接。

2.根据权利要求1所述的水闸钢丝绳攀爬与激光清洗作业机器人，其特征在于：所述左框架的一端与所述右框架的一端通过合页铰链进行铰接，所述左框架和所述右框架能够绕所述合页铰链转动，所述左框架的另一端与所述右框架的另一端通过锁紧卡扣连接。

3.根据权利要求1所述的水闸钢丝绳攀爬与激光清洗作业机器人，其特征在于：所述激光清洗装置包括激光清洗头，所述激光清洗头安装于所述左框架的顶部；

所述右框架的顶部安装有激光清洗挡板，所述激光清洗挡板与所述激光清洗头相对设置，所述激光清洗头和所述激光清洗挡板分别位于所述钢丝绳的两侧。

4.根据权利要求1所述的水闸钢丝绳攀爬与激光清洗作业机器人，其特征在于：所述攀爬装置包括驱动小车和从动小车，所述驱动小车和所述从动小车分别安装于所述左框架和所述右框架上，所述驱动小车和所述从动小车能够相互配合，共同夹紧所述钢丝绳。

5.根据权利要求4所述的水闸钢丝绳攀爬与激光清洗作业机器人，其特征在于：所述驱动小车包括驱动小车框架以及安装于所述驱动小车框架上的直流减速电机、主动齿轮、从动齿轮和驱动小车弧形轮；所述驱动小车框架安装于所述左框架上，所述直流减速电机的输出轴与所述主动齿轮固定连接，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合连接，所述驱动小车弧形轮由上至下等间距设置有若干个，最顶部的所述驱动小车弧形轮与所述从动齿轮同轴设置，并通过从动齿轮支撑轴连接；

所述从动小车包括从动小车框架以及转动安装于所述从动小车框架上的从动小车弧形轮，所述从动小车弧形轮由上至下等间距设置有若干个，所述从动小车弧形轮与所述驱动小车弧形轮能够相互配合，共同夹紧所述钢丝绳。

6.根据权利要求5所述的水闸钢丝绳攀爬与激光清洗作业机器人，其特征在于：所述从动小车框架上还连接有压紧板，所述从动小车框架上设置有导向轴，所述导向轴穿过所述压紧板，所述导向轴上套设有弹簧，所述弹簧位于所述从动小车框架与所述压紧板之间；所述压紧板的中部安装有压紧块，所述压紧块连接有调节螺杆，所述调节螺杆的端部连接有杠杆。

7.根据权利要求1所述的水闸钢丝绳攀爬与激光清洗作业机器人，其特征在于：所述周向运动装置包括前固定轮装置、后固定轮装置和侧向活动轮装置，所述前固定轮装置和所述后固定轮装置对称安装于所述左框架的顶部，所述侧向活动轮装置安装于所述右框架的顶部，所述前固定轮装置、所述后固定轮装置和所述侧向活动轮装置沿所述钢丝绳周向等角度分布；

所述前固定轮装置和所述后固定轮装置均包括小滚轮，所述小滚轮通过小滚轮支撑轴竖直转动安装于小滚轮支撑板上，所述小滚轮支撑板安装于小滚轮固定板上，所述小滚轮固定板安装于所述左框架的顶部；

所述侧向活动轮装置包括大滚轮，所述大滚轮竖直转动安装于电机支撑板上，所述大滚轮还连接有周向运动减速电机，所述周向运动减速电机安装于所述电机支撑板上；所述电机支撑板安装于大滚轮活动板上，所述大滚轮活动板安装于大滚轮固定板上，所述大滚轮固定板安装于所述右框架的顶部；

所述大滚轮活动板通过导向杆连接有位置调节板，所述导向杆上套设有压紧弹簧，所述压紧弹簧位于所述大滚轮活动板与所述位置调节板之间，所述位置调节板连接有位置调整螺栓。

8.根据权利要求1所述的水闸钢丝绳攀爬与激光清洗作业机器人，其特征在于：所述机器人框架内底部还安装有防偏装置，所述防偏装置包括前防偏轮和后防偏轮，所述前防偏轮和所述后防偏轮分别对称安装于所述左框架和所述右框架上；

所述前防偏轮和所述后防偏轮均包括滚轮，所述滚轮通过滚轮固定轴转动安装于滚轮安装架上，所述滚轮安装架安装于所述机器人框架上。

9.根据权利要求1所述的水闸钢丝绳攀爬与激光清洗作业机器人，其特征在于：所述机器人框架内底部还安装有下行安全减速装置，所述下行安全减速装置包括V型橡胶块、夹持杆、固定板、支撑块、电磁铁和压紧板；所述固定板固定在所述右框架上，所述固定板的上部安装有所述支撑块，所述支撑块上安装有两个螺柱，两个所述螺柱上均安装有夹持杆，所述夹持杆能够绕所述螺柱转动；所述夹持杆的前部安装有所述V型橡胶块，尾部安装有所述电磁铁，所述夹持杆的上部安装有压紧板。

10.根据权利要求1所述的水闸钢丝绳攀爬与激光清洗作业机器人，其特征在于：所述控制盒固定在所述左框架上，所述控制盒内装有直流电源、电机驱动系统、控制系统和无线传输系统。

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