CN215966162U - 一种自动化制壳机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动化制壳机器人，涉及精密铸造技术领域,具体结构包括基板，基板的顶部安装有六轴机械臂，六轴机械臂的第六轴安装有快速固定机构，快速固定机构适配有一个连接蜡模的杆件。本实用新型采用六轴机械臂代替人工工作，只需将浆料桶和淋砂机安装在以六轴机械臂为中心点的周围，即可实现自动化的制壳工作；将此设计的杆件固定于每一个蜡模上，六轴机械臂上的快速固定机构就会快速的固定连接蜡模上的杆件，将此带动至浆料桶和淋砂机内，从而无需在固定蜡模上花费过多的时间，而且固定效果好，使得整体制壳的工作效率得到了进一步提升。
Description
技术领域
本实用新型涉及精密铸造技术领域，具体为一种自动化制壳机器人。
背景技术
对精密铸造的浇铸件进行制壳时包括以下步骤：一般通过人工双手握住蜡模浇口上的手柄，将蜡模提至沾浆机内旋转进行沾浆工序，沾浆完毕后提起蜡模将其表面多余的浆料控出，至此完成沾浆工序。再将沾完浆的蜡模提至淋沙机器内进行淋沙工作，过程同样是旋转蜡模进行淋沙、控沙，从而完成制壳工作。
如上所述，此种方式通过人工操作不仅程劳动强度大，而且也不能够控制浆层、砂层的厚度和均匀程度；虽然市面上有辅助的机器可减轻人工的劳动强度，但是在对蜡模固定时还是会花费较多的时间，且固定的效果也不好。因此我们对此做出改进，提出一种自动化制壳机器人。
实用新型内容
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：
本实用新型一种自动化制壳机器人，包括基板，所述基板的顶部安装有六轴机械臂，所述六轴机械臂的第六轴安装有快速固定机构，所述快速固定机构适配有一个连接蜡模的杆件。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述基板的四个边角均开设有定位孔，所述六轴机械臂的第一轴座的一侧安装有驱动箱，所述驱动箱的控制组件与六轴机械臂各个轴关节的驱动源电性连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述六轴机械臂的另一侧固定设有配重体，所述配重体的重量不少于六轴机械臂整体重量的二分之一。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述快速固定机构包括方管和电动推杆，所述电动推杆通过支座固定安装在方管顶部的一侧，电动推杆的活塞杆固定连接有推板，所述方管的一端与六轴机械臂第六轴的圆板固定连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述方管的顶端中部开设有滑槽，所述推板的置于所述滑槽的内部，所述推板与所述滑槽相适配。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述杆件包括T形杆、连杆和蜡模固定板，所述连杆的两端分别与T形杆的一端和蜡模固定板一侧的中部固定连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述方管顶部的一侧开设有卡槽，所述T形杆置于所述卡槽的内部，所述T形杆与卡槽相适配，所述卡槽与滑槽相连通。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述方管的内部位于所述卡槽内部的一侧嵌设有红外传感器，所述红外传感器与驱动箱电性连接。
本实用新型的有益效果是：该种自动化制壳机器人采用六轴机械臂代替人工工作，只需将浆料桶，淋砂机安装在以六轴机械臂为中心点的周围，即可实现自动化的制壳工作；将此设计的杆件固定于每一个蜡模上，六轴机械臂上的快速固定机构就会快速的固定连接蜡模上的杆件，将此带动至浆料桶和淋砂机内，从而无需在固定蜡模上花费过多的时间，而且固定效果好，使得整体制壳的工作效率得到了进一步提升。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1是本实用新型一种自动化制壳机器人的结构示意图；
图2是本实用新型一种自动化制壳机器人的快速固定机构和杆件结构示意图；
图3是本实用新型一种自动化制壳机器人的杆件置于快速固定机构内并连接有蜡模件的结构示意图。
图中：1、基板；2、六轴机械臂；3、第六轴；4、快速固定机构；41、方管；42、电动推杆；43、推板；44、滑槽；45、卡槽；46、红外传感器；47、支座；5、杆件；51、T形杆；52、连杆；53、蜡模固定板；6、驱动箱；7、配重体。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
实施例：如图1-图3所示，本实用新型一种自动化制壳机器人，包括基板1，基板1的顶部安装有六轴机械臂2，六轴机械臂2的第六轴3安装有快速固定机构4，快速固定机构4适配有一个连接蜡模的杆件5。
基板1的四个边角均开设有定位孔，六轴机械臂2的第一轴座的一侧安装有驱动箱6，驱动箱6的控制组件与六轴机械臂2各个轴关节的驱动源电性连接，通过基板1上的定位孔，将此之上的六轴机械臂2固定在工作点上设置的中心点，然后操控台通过驱动箱6启动六轴机械臂2的各个轴关节开设协调工作，进行全方位的转动延伸。
六轴机械臂2的另一侧固定设有配重体7，配重体7的重量不少于六轴机械臂2整体重量的二分之一，配重体7的作用在于，增加六轴机械臂2底盘的重量，使其在带动较重的蜡模移动时，底盘不会发生翘起的现象，避免侧翻的情况出现。
快速固定机构4包括方管41和电动推杆42，电动推杆42通过支座47固定安装在方管41顶部的一侧，电动推杆42的活塞杆固定连接有推板43，方管41的一端与六轴机械臂2第六轴3的圆板固定连接，六轴机械臂2开始工作时，由第六轴3将其一侧连接的快速固定机构4移动至所需带动的蜡模的一侧。
方管41的顶端中部开设有滑槽44，推板43的置于滑槽44的内部，推板43与滑槽44相适配，电动推杆42工作时，其活塞杆带动推板43在滑槽44的内部进行往复的移动。
杆件5包括T形杆51、连杆52和蜡模固定板53，连杆52的两端分别与T形杆51的一端和蜡模固定板53一侧的中部固定连接，杆件5的蜡模固定板53用于连接蜡模，其T形杆51用于连接快速固定机构4。
方管41顶部的一侧开设有卡槽45，T形杆51置于卡槽45的内部，T形杆51与卡槽45相适配，卡槽45与滑槽44相连通，具体通过受第六轴3的带动，快速固定机构4的卡槽45置于T形杆51的连接
方管41的内部位于卡槽45内部的一侧嵌设有红外传感器46，红外传感器46与驱动箱6电性连接，当红外传感器46感应T形杆51置于卡槽45的内部时，就会驱动电动推杆42开始工作(红外传感器46的型号为：XLM12D10FV)。
工作时，将制壳工作中用到的浆料桶和淋砂机以六轴机械臂2为中心点，安装在其周围；再将第六轴3上快速固定机构4适配的杆件5固定在蜡模的顶部：然后操控台通过驱动箱6启动六轴机械臂2的各个轴关节开设协调工作，进行全方位的转动延伸；其第六轴3带动快速固定机构4的卡槽45，置于蜡模杆件5的T形杆51的外部；这时红外传感器46感应到有物体进入卡槽45的内部，会向驱动箱6发送一个信号，驱动箱6接收到此信号后，控制电动推杆42工作，其活塞杆带动推板43在滑槽44的移动，与卡槽45内的T形杆51的一侧接触，完成对此杆件5的固定；六轴机械臂2即可放心的将杆件5上蜡模以次移动至周围浆料桶和淋砂机内，从而完成自动化的制壳工作。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种自动化制壳机器人，包括基板(1)，所述基板(1)的顶部安装有六轴机械臂(2)，其特征在于，所述六轴机械臂(2)的第六轴(3)安装有快速固定机构(4)，所述快速固定机构(4)适配有一个连接蜡模的杆件(5)。
2.根据权利要求1所述的一种自动化制壳机器人，其特征在于，所述基板(1)的四个边角均开设有定位孔，所述六轴机械臂(2)的第一轴座的一侧安装有驱动箱(6)，所述驱动箱(6)的控制组件与六轴机械臂(2)各个轴关节的驱动源电性连接。
3.根据权利要求2所述的一种自动化制壳机器人，其特征在于，所述六轴机械臂(2)的另一侧固定设有配重体(7)，所述配重体(7)的重量不少于六轴机械臂(2)整体重量的二分之一。
4.根据权利要求1所述的一种自动化制壳机器人，其特征在于，所述快速固定机构(4)包括方管(41)和电动推杆(42)，所述电动推杆(42)通过支座(47)固定安装在方管(41)顶部的一侧，电动推杆(42)的活塞杆固定连接有推板(43)，所述方管(41)的一端与六轴机械臂(2)第六轴(3)的圆板固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种自动化制壳机器人，其特征在于，所述方管(41)的顶端中部开设有滑槽(44)，所述推板(43)置于所述滑槽(44)的内部，所述推板(43)与所述滑槽(44)相适配。
6.根据权利要求1所述的一种自动化制壳机器人，其特征在于，所述杆件(5)包括T形杆(51)、连杆(52)和蜡模固定板(53)，所述连杆(52)的两端分别与T形杆(51)的一端和蜡模固定板(53) 一侧的中部固定连接。
7.根据权利要求4或6所述的一种自动化制壳机器人，其特征在于，所述方管(41)顶部的一侧开设有卡槽(45)，所述T形杆(51)置于所述卡槽(45)的内部，所述T形杆(51)与卡槽(45)相适配，所述卡槽(45)与滑槽(44)相连通。
8.根据权利要求7所述的一种自动化制壳机器人，其特征在于，所述方管(41)的内部位于所述卡槽(45)内部的一侧嵌设有红外传感器(46)，所述红外传感器(46)与驱动箱(6)电性连接。
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