CN217252776U - 一种浇注机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种浇注机械手，包括：基座；转动机构，所述转动机构与所述基座之间可转动连接；第一悬臂，所述第一悬臂与所述转动机构之间通过第一枢转轴可转动连接，所述第一悬臂与所述第一枢转轴垂直设置；第二悬臂，所述第二悬臂与所述第一悬臂之间通过第二枢转轴可转动连接，所述第二枢转轴与所述第一枢转轴平行设置，所述第二悬臂与所述第二枢转轴平行设置；浇注机构，所述浇注机构与所述第二悬臂之间通过第三枢转轴可转动连接，所述第三枢转轴与所述第二悬臂垂直设置。

Description

一种浇注机械手

技术领域

本实用新型涉及一种浇注机械手。

背景技术

浇注是指把熔融金属、混凝土等注入模具，进行金属部件的铸造或水泥板及混凝土建筑的成型的动作，是冶金行业中经常使用工艺步骤。在设备条件一定和冶炼钢种确定时，浇注工艺是十分重要的。

目前在一些小中型铸造厂，在浇筑时完全靠操作工人来频繁装卸，机械手是一种新型的吊运设备，特别是用在铸造浇注设备上，机械手能高效率吊运和较准确地定位安装。

在浇注过程中，如何增加机械手的使用范围，通过机械手进行精确定位，通过机械手实现轻松实现多工位不同位置的连续化浇注成为重要研究方向。

实用新型内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种浇注机械手，可以增加机械手的使用范围，通过机械手进行精确定位，通过机械手实现轻松实现多工位不同位置的连续化浇注。

本申请提供了一种浇注机械手，包括：

基座；

转动机构，所述转动机构与所述基座之间可转动连接；

第一悬臂，所述第一悬臂与所述转动机构之间通过第一枢转轴可转动连接，所述第一悬臂与所述第一枢转轴垂直设置；

第二悬臂，所述第二悬臂与所述第一悬臂之间通过第二枢转轴可转动连接，所述第二枢转轴与所述第一枢转轴平行设置，所述第二悬臂与所述第二枢转轴平行设置；

浇注机构，所述浇注机构与所述第二悬臂之间通过第三枢转轴可转动连接，所述第三枢转轴与所述第二悬臂垂直设置。

可选地，所述转动机构包括第一连接端、第二连接端、第一连接杆、第二连接杆，其中，所述第一连接端与所述基座固定连接，所述第一连接杆、第二连接杆均与所述第一连接端可转动连接，所述第二连接端与所述第一悬臂可转动连接，所述第一连接杆、第二连接杆均与所述第二连接端可转动连接。

可选地，所述第一连接杆和所述第二连接杆的长度相同，且所述第一连接杆和所述第二连接杆平行设置在所述第一连接端和所述第二连接端之间。

可选地，所述转动机构还包括第一驱动装置，所述第一驱动装置的一端与所述基座铰接，另一端与所述第一连接杆铰接。

可选地，所述第一驱动装置为液压装置或者气压装置。

可选地，所述第一悬臂上设置有第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动所述第一枢转轴绕轴线转动。

可选地，所述第二悬臂上设置有第三驱动装置，所述第三驱动装置用于驱动所述第二枢转轴绕轴线转动。

可选地，所述浇注机构上设置有用于第四驱动装置，所述第四驱动装置用于驱动所述第三枢转轴绕轴线转动。

可选地，还包括控制机构，所述控制机构与所述第一驱动装置、所述第二驱动装置、所述第三驱动装置及所述第四驱动装置中的至少一个电连接。

可选地，所述浇注机构包括用于固定浇包的固定装置。

本实用新型的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本实用新型实施例提供的浇注机械手，可以调控方向，为连续化多工位浇注提供基础，自动定位浇注机械手在取浇注液体以及进行不同工位的浇注过程中，通过转动机构可以调节自动定位浇注机械手的高度，通过第一悬臂进一步调整浇注机械手的水平位置和距离，通过第二悬臂可以在调整浇注机械手的方向，实现多个工位的浇注操作，通过及浇注机构可以实现翻转完成浇注。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型的实施例提供的一种浇注机械手的结构示意图；

图2为本实用新型的实施例提供的另一种浇注机械手的结构示意图；

图3为本实用新型的实施例提供的一种第二驱动装置的结构示意图；

图4为本实用新型的实施例提供的一种第四驱动装置的结构示意图。

图中：

10、基座；20、转动机构；30、第一悬臂；40、第一枢转轴；50、第二悬臂；60、第二枢转轴；70、浇注机构；80、第三枢转轴；90、控制机构；1、第一连接端；2、第二连接端；3、第一连接杆；4、第二连接杆；5、第一驱动装置；6、第二驱动装置；7、第三驱动装置；8、第四驱动装置；9、液压缸；11、电机；12、主动锥齿轮；13、从动锥齿轮。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

请详见图1、2，本申请提供了一种浇注机械手，包括：

基座10；

转动机构20，所述转动机构20与所述基座10之间可转动连接；

第一悬臂30，所述第一悬臂30与所述转动机构20之间通过第一枢转轴40可转动连接，所述第一悬臂30与所述第一枢转轴40垂直设置；

第二悬臂50，所述第二悬臂50与所述第一悬臂30之间通过第二枢转轴60可转动连接，所述第二枢转轴60与所述第一枢转轴40平行设置，所述第二悬臂50与所述第二枢转轴60平行设置；

浇注机构70，所述浇注机构70与所述第二悬臂50之间通过第三枢转轴80可转动连接，所述第三枢转轴80与所述第二悬臂50垂直设置。

在本申请实施例中，基座10的底部可固定在水泥基础上(固定式)或固定在移动车上(移动式)。所述转动机构20包括第一连接端1、第二连接端2、第一连接杆3、第二连接杆4，其中，所述第一连接端1与所述基座10固定连接，所述第一连接杆3、第二连接杆4均与所述第一连接端1可转动连接，所述第二连接端2与所述第一悬臂30可转动连接，所述第一连接杆3、第二连接杆4均与所述第二连接端2可转动连接。

其中，所述第一连接杆3和所述第二连接杆4的长度相同，且所述第一连接杆3和所述第二连接杆4平行设置在所述第一连接端1和所述第二连接端2之间。第一连接杆3与第一连接端1通过第一转轴连接，第一连接杆3与第二连接端2通过第二转轴连接，第二连接杆4与第一连接端1通过第三转轴连接，第二连接杆4与第二连接端2通过第四转轴连接，第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴方向平行，且沿水平方向设置。

所述转动机构20还包括第一驱动装置5，所述第一驱动装置5的一端与所述基座10铰接，另一端与所述第一连接杆3铰接。可选地，所述第一驱动装置5为液压装置或者气压装置。

需要说明的是，在本申请实施例中，转动机构20是由四连杆组成的平面连杆机构，当第一驱动机构带动第一连接杆3绕第一转轴转动时，带动第二连接杆4同时绕第三转轴转动，根据四连杆机构原理，第二连接端2可以在垂直方向上下运动。

在本申请的一个实施例中，所述第一悬臂30上设置有第二驱动装置6，所述第二驱动装置6用于驱动所述第一枢转轴40绕轴线转动，第一枢转轴40沿垂直方向设置时，第一悬臂30可以第一枢转轴40为圆心以第一悬臂30为定长，在水平方向上做圆周运动。可选地，第二驱动装置6可以为固定在第二连接端2上的摆动电机11。还可以为液压装置或者气压装置，例如，如图3所示，第二驱动装置6包括两个液压缸9，且液压缸9的一端与第二连接端2铰接，另一端与第一悬臂30铰接，且该两个液压缸9分别位于第一悬臂30的两侧，可以实现双向摆动。

在本申请的一个实施例中，所述第二悬臂50上设置有第三驱动装置7，所述第三驱动装置7用于驱动所述第二枢转轴60绕轴线转动，第二枢转轴60沿垂直方向设置时，第二悬臂50可以第二枢转轴60为圆心在垂直方向上自转。第三驱动装置7可以为固定在所述第一悬臂30上的旋转电机、回转液压马达、旋转油缸等。

在本申请的一个实施例中，所述浇注机构70上设置有用于第四驱动装置8，所述第四驱动装置8用于驱动所述第三枢转轴80绕轴线转动，第三枢转轴80沿水平方向设置时，浇注机构70可以第三枢转轴80为圆心在水平方向上翻转。第四驱动装置8可以为固定在所述第二悬臂50上的旋转电机、回转液压马达、旋转油缸等。

图4中示出了一种第四驱动装置8的结构示意图，其中，第四驱动装置8包括电机11，所述电机11的输出轴上固定设有主动锥齿轮12，所述浇注机构70的第三枢转轴80上设置有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮与所述主动锥齿轮12的轴线方向垂直，通过从动锥齿轮与所述主动锥齿轮12啮合，可以实现电机11驱动第三枢转轴80转动。

在设置时，主动锥齿轮12可以设置为不完全锥齿轮，可以控制旋转方向。不完全锥齿轮为二分之一齿围，从动锥齿轮是全齿，当不完全锥齿轮转动一圈，从动锥齿轮则转动半圈(180°)，带动浇包刚好转动半圈。可以实现双向浇注或者单向取料反向浇注等。

在本申请的一个实施例中，还包括控制机构90，所述控制机构90与所述第一驱动装置5、所述第二驱动装置6、所述第三驱动装置7及所述第四驱动装置8中的至少一个电连接。

需要说明的是，在本申请实施例中，可以通过手动的方式转动第一悬臂30、第二悬臂50、浇注机构70等，因此，在设置控制机构90时，可以仅与其中一个驱动装置或者多个驱动装置连接，当然，还可以设置多个控制机构90，实现单独对于驱动装置的控制与操作。

所述浇注机构70包括用于固定浇包的固定装置，通过浇注装置固定浇包后旋转浇注机构70，实现浇注机构70在水平面内翻转，可以实现浇注工作。

通过本实用新型提供的浇注机械手，可以调控方向，为连续化多工位浇注提供基础，自动定位浇注机械手在取浇注液体以及进行不同工位的浇注过程中，通过转动机构可以调节自动定位浇注机械手的高度，通过第一悬臂进一步调整浇注机械手的水平位置和距离，通过第二悬臂可以在调整浇注机械手的方向，实现多个工位的浇注操作，通过及浇注机构可以实现翻转完成浇注。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本实用新型。本文中出现的诸如“设置”等术语既可以表示一个部件直接附接至另一个部件，也可以表示一个部件通过中间件附接至另一个部件。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其它特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。

本实用新型已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施方式范围内。本领域技术人员可以理解的是，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。

Claims (10)

1.一种浇注机械手，其特征在于，包括：

基座；

转动机构，所述转动机构与所述基座之间可转动连接；

第一悬臂，所述第一悬臂与所述转动机构之间通过第一枢转轴可转动连接，所述第一悬臂与所述第一枢转轴垂直设置；

第二悬臂，所述第二悬臂与所述第一悬臂之间通过第二枢转轴可转动连接，所述第二枢转轴与所述第一枢转轴平行设置，所述第二悬臂与所述第二枢转轴平行设置；

浇注机构，所述浇注机构与所述第二悬臂之间通过第三枢转轴可转动连接，所述第三枢转轴与所述第二悬臂垂直设置。

2.根据权利要求1所述的浇注机械手，其特征在于，所述转动机构包括第一连接端、第二连接端、第一连接杆、第二连接杆，其中，所述第一连接端与所述基座固定连接，所述第一连接杆、第二连接杆均与所述第一连接端可转动连接，所述第二连接端与所述第一悬臂可转动连接，所述第一连接杆、第二连接杆均与所述第二连接端可转动连接。

3.根据权利要求2所述的浇注机械手，其特征在于，所述第一连接杆和所述第二连接杆的长度相同，且所述第一连接杆和所述第二连接杆平行设置在所述第一连接端和所述第二连接端之间。

4.根据权利要求2所述的浇注机械手，其特征在于，所述转动机构还包括第一驱动装置，所述第一驱动装置的一端与所述基座铰接，另一端与所述第一连接杆铰接。

5.根据权利要求4所述的浇注机械手，其特征在于，所述第一驱动装置为液压装置或者气压装置。

6.根据权利要求4所述的浇注机械手，其特征在于，所述第一悬臂上设置有第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动所述第一枢转轴绕轴线转动。

7.根据权利要求6所述的浇注机械手，其特征在于，所述第二悬臂上设置有第三驱动装置，所述第三驱动装置用于驱动所述第二枢转轴绕轴线转动。

8.根据权利要求7所述的浇注机械手，其特征在于，所述浇注机构上设置有用于第四驱动装置，所述第四驱动装置用于驱动所述第三枢转轴绕轴线转动。

9.根据权利要求8所述的浇注机械手，其特征在于，还包括控制机构，所述控制机构与所述第一驱动装置、所述第二驱动装置、所述第三驱动装置及所述第四驱动装置中的至少一个电连接。

10.根据权利要求1所述的浇注机械手，其特征在于，所述浇注机构包括用于固定浇包的固定装置。

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