CN215920484U - 一种玉米考种用玉米棒定位机器手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种玉米考种用玉米棒定位机器手，涉及到玉米考种领域，包括水平驱动步进电机，所述水平驱动步进电机的下方设有滑轨，滑轨与水平驱动步进电机之间安装有电机支架，滑轨的两端均安装有后盖。本实用新型中，选择水平驱动步进电机和垂直步进电机以及驱动系统，控制系统，通过编程和形成该机械手的灵活运动，第一多刺爪和第二多刺爪的弹片以及第一手指限位器和第二手指限位器有一定角度要求，通过弹片的强度控制，可实现第一多刺爪和第二多刺爪对玉米棒的压力可控接触，第一多刺爪和第二多刺爪可以在很轻微的压力下就能轻松带动玉米棒运动，该机械手能实现两维的高速精确位置控制，简单的结构能可靠长期运行。
Description
技术领域
本实用新型涉及玉米考种技术领域，尤其涉及一种玉米考种用玉米棒定位机器手。
背景技术
玉米考种等应用中需要对玉米进行位置变换处理，以便于对玉米棒进行定位照相，定位要求快速和稳定，为了满足玉米育种小区的玉米棒样本的快速处理(50穗/20秒)，需要用阵列处理方式，其中用专门设计的机器手阵列来配合相机加玉米旋转装置是可行的方案。
但现有的机器手结构是不能满足要求的，要么速度上不去，要么不能对各种玉米样本的复杂情况进行处理，要么影响照相，要么不能形成紧凑的结构，为满足这种新型玉米考种仪对玉米滑动定位的要求，我们设计了一种玉米考种用玉米棒定位机器手来满足人们的需求。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种玉米考种用玉米棒定位机器手，以解决现有的机器手结构是不能满足要求的，要么速度上不去，要么不能对各种玉米样本的复杂情况进行处理，要么影响照相，要么不能形成紧凑的结构的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种玉米考种用玉米棒定位机器手，包括水平驱动步进电机，所述水平驱动步进电机的下方设有滑轨，滑轨与水平驱动步进电机之间安装有电机支架，滑轨的两端均安装有后盖，滑轨上设有直线轴承，直线轴承上安装有空心光轴，所述滑轨上设有光轴T型套，空心光轴的一端安装在光轴T型套上，光轴T型套的一侧设有垂直步进电机，垂直步进电机的底侧安装有法兰座，法兰座上连接有拉绳，所述空心光轴的一端连接有轴承座，轴承座的一侧安装有平行滑轨组件，平行滑轨组件的下方设有基座，基座的一侧安装有两个直角件，两个直角件相互远离的一侧分别设有第一手指限位器和第二手指限位器，第一手指限位器和第二手指限位器均通过弹片连接有第一多刺爪和第二多刺爪，所述拉绳的一端活动贯穿空心光轴并与平行滑轨组件相连接，所述滑轨上设有拖链，所述滑轨的下方设有两个手臂限位器。
优选的，所述滑轨的一侧滑动安装有滑块，滑块的一侧固定安装有连接座，连接座为L型结构，连接座的顶侧与光轴T型套的底侧相连接，滑块的一侧安装有底部行程开关触发块。
优选的，所述拖链的两端分别安装有下接头和上接头，上接头上安装有拖链连接块，拖链连接块安装在连接座的顶侧上，下接头安装在滑轨的顶侧上。
优选的，所述光轴T型套的一侧固定安装有电机安装底座，垂直步进电机安装在电机安装底座上。
优选的，所述平行滑轨组件的一侧安装有不锈钢片，不锈钢片呈L型结构，不锈钢片的两侧分别设有第一轴向限位器和第二轴向限位器。
优选的，所述基座的顶侧安装滑轮架，滑轮架上安装有滑轮，拉绳活动安装在滑轮上。
优选的，所述平行滑轨组件的底侧安装有第一弹簧和第二弹簧，第一弹簧和第二弹簧均与基座的顶侧相连接。
优选的，所述滑轨的顶侧安装有轴承座垫块，轴承座垫块的顶侧安装有两个前横条，直线轴承安装在两个前横条的顶侧上。
优选的，所述第一多刺爪和第二多刺爪均包括角拐和瓜针，瓜针安装在角拐上。
本实用新型的有益效果是：
本实用新型中，水平驱动步进电机与滑轨形成基础运动结构，称作x轴，空心光轴通过光轴T型套安装在水平x轴滑轨的滑块上，空心光轴和直线轴承构成水平x维度的的机器手臂，该手臂在两个手臂限位器的共同作用下形成可控的手臂伸展机构，垂直步进电机、电机安装底座、拉绳，平行滑轨组件构成垂直方向Y维手臂，通过第一轴向限位器和第二轴向限位器的配合形成y轴的运动控制，第一多刺爪、第二多刺爪、基座、第一手指限位器和第二手指限位器构成机械手指结构，第一多刺爪、第二多刺爪均通过弹片与基座相连，垂直步进电机的转动通过法兰座与拉绳相连，拉绳穿过空心光轴通过滑轮链接到平行滑轨组件的上横臂；
本实用新型中，垂直步进电机转动，法兰座卷动拉绳，拉绳把平行滑轨组件逐渐拉动下滑，当垂直步进电机反转时，发送拉绳，平行滑轨组件在第一弹簧和第二弹簧的作用下向上移动复位，这样形成机械手臂上下运动控制，水平驱动步进电机和垂直步进电机分别有驱动器，整个手臂通过一个控制器来协同两个电机代工x维和Y维运动，拖链安装在滑轨和连接座上，形成对手臂限位器连线以及垂直步进电机连线的拖动，选择合适的水平驱动步进电机和垂直步进电机以及驱动系统，控制系统，通过编程和形成该机械手的灵活运动，第一多刺爪和第二多刺爪的弹片以及第一手指限位器和第二手指限位器有一定角度要求，通过弹片的强度控制，可实现第一多刺爪和第二多刺爪对玉米棒的压力可控接触，第一多刺爪和第二多刺爪可以在很轻微的压力下就能轻松带动玉米棒运动，该机械手能实现两维的高速精确位置控制，简单的结构能可靠长期运行。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种玉米考种用玉米棒定位机器手立体的结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种玉米考种用玉米棒定位机器手局部立体的结构示意图；
图3为本实用新型提出的一种玉米考种用玉米棒定位机器手部分立体的结构示意图；
图4为本实用新型提出的一种玉米考种用玉米棒定位机器手局部前视立体的结构示意图；
图5为本实用新型提出的一种玉米考种用玉米棒定位机器手局部后视立体的结构示意图；
图6为本实用新型提出的一种玉米考种用玉米棒定位机器手图1部分立体的结构示意图。
图中：1、水平驱动步进电机；2、滑轨；3、空心光轴；4、光轴T型套；5、滑块；6、连接座；7、电机安装底座；8、垂直步进电机；9、法兰座；10、拉绳；11、手臂限位器；12、直线轴承；13、拖链；14、基座；15、第一手指限位器；16、第二手指限位器；17、第一多刺爪；18、第二多刺爪；19、弹片；20、第一轴向限位器；21、第二轴向限位器；22、第一弹簧；23、第二弹簧；24、平行滑轨组件；25、滑轮；26、滑轮架；27、电机支架；28、后盖；29、底部行程开关触发块；30、下接头；31、拖链连接块；32、轴承座垫块；33、前横条；34、轴承座；35、直角件；36、不锈钢片；37、上接头。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-6，一种玉米考种用玉米棒定位机器手，包括水平驱动步进电机1，水平驱动步进电机1的下方设有滑轨2，滑轨2与水平驱动步进电机1之间安装有电机支架27，滑轨2的两端均安装有后盖28，滑轨2上设有直线轴承12，直线轴承12上安装有空心光轴3，滑轨2上设有光轴T型套4，空心光轴3的一端安装在光轴T型套4上，光轴T型套4的一侧设有垂直步进电机8，垂直步进电机8的底侧安装有法兰座9，法兰座9上连接有拉绳10，空心光轴3的一端连接有轴承座34，轴承座34的一侧安装有平行滑轨组件24，平行滑轨组件24的下方设有基座14，基座14的一侧安装有两个直角件35，两个直角件35相互远离的一侧分别设有第一手指限位器15和第二手指限位器16，第一手指限位器15和第二手指限位器16均通过弹片19连接有第一多刺爪17和第二多刺爪18，拉绳10的一端活动贯穿空心光轴3并与平行滑轨组件24相连接，滑轨2上设有拖链13，滑轨2的下方设有两个手臂限位器11。
本实用新型中，滑轨2的一侧滑动安装有滑块5，滑块5的一侧固定安装有连接座6，连接座6为L型结构，连接座6的顶侧与光轴T型套4的底侧相连接，滑块5的一侧安装有底部行程开关触发块29。
本实用新型中，拖链13的两端分别安装有下接头30和上接头37，上接头37上安装有拖链连接块31，拖链连接块31安装在连接座6的顶侧上，下接头30安装在滑轨2的顶侧上。
本实用新型中，光轴T型套4的一侧固定安装有电机安装底座7，垂直步进电机8安装在电机安装底座7上。
本实用新型中，平行滑轨组件24的一侧安装有不锈钢片36，不锈钢片36呈L型结构，不锈钢片36的两侧分别设有第一轴向限位器20和第二轴向限位器21。
本实用新型中，基座14的顶侧安装滑轮架26，滑轮架26上安装有滑轮25，拉绳10活动安装在滑轮25上。
本实用新型中，平行滑轨组件24的底侧安装有第一弹簧22和第二弹簧23，第一弹簧22和第二弹簧23均与基座14的顶侧相连接。
本实用新型中，滑轨2的顶侧安装有轴承座垫块32，轴承座垫块32的顶侧安装有两个前横条33，直线轴承12安装在两个前横条33的顶侧上。
本实用新型中，第一多刺爪17和第二多刺爪18均包括角拐和瓜针，瓜针安装在角拐上。
本实用工作原理：
本实用新型中，水平驱动步进电机1与滑轨2形成基础运动结构，称作x轴，运动范围是45厘米，空心光轴3通过光轴T型套4安装在水平x轴滑轨2的滑块5上，空心光轴3和直线轴承12构成水平x维度的的机器手臂，该手臂在两个手臂限位器11的共同作用下形成可控的手臂伸展机构，垂直步进电机8、电机安装底座7、拉绳10，平行滑轨组件24构成垂直方向Y维手臂，通过第一轴向限位器20和第二轴向限位器21的配合形成y轴的运动控制，第一多刺爪17、第二多刺爪18、基座14、第一手指限位器15和第二手指限位器16构成机械手指结构，第一多刺爪17、第二多刺爪18均通过弹片19与基座14相连，垂直步进电机8的转动通过法兰座9与拉绳10相连，拉绳10穿过空心光轴3通过滑轮25链接到平行滑轨组件24的上横臂，垂直步进电机8转动，法兰座9卷动拉绳10，拉绳10把平行滑轨组件24逐渐拉动下滑，当垂直步进电机8反转时，发送拉绳10，平行滑轨组件24在第一弹簧22和第二弹簧23的作用下向上移动复位，这样形成机械手臂上下运动控制，水平驱动步进电机1和垂直步进电机8分别有驱动器，整个手臂通过一个控制器来协同两个电机代工x维和Y维运动，拖链13安装在滑轨2和连接座6上，形成对手臂限位器11连线以及垂直步进电机8连线的拖动，选择合适的水平驱动步进电机1和垂直步进电机8以及驱动系统，控制系统，通过编程和形成该机械手的灵活运动，第一多刺爪17和第二多刺爪18的弹片19以及第一手指限位器15和第二手指限位器16有一定角度要求，通过弹片19的强度控制，可实现第一多刺爪17和第二多刺爪18对玉米棒的压力可控接触，第一多刺爪17和第二多刺爪18由角拐和瓜针组成，第一多刺爪17和第二多刺爪18可以在很轻微的压力下就能轻松带动玉米棒运动，该机械手能实现两维的高速精确位置控制，简单的结构能可靠长期运行。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种玉米考种用玉米棒定位机器手，包括水平驱动步进电机(1)，其特征在于：所述水平驱动步进电机(1)的下方设有滑轨(2)，滑轨(2)与水平驱动步进电机(1)之间安装有电机支架(27)，滑轨(2)的两端均安装有后盖(28)，滑轨(2)上设有直线轴承(12)，直线轴承(12)上安装有空心光轴(3)，所述滑轨(2)上设有光轴T型套(4)，空心光轴(3)的一端安装在光轴T型套(4)上，光轴T型套(4)的一侧设有垂直步进电机(8)，垂直步进电机(8)的底侧安装有法兰座(9)，法兰座(9)上连接有拉绳(10)，所述空心光轴(3)的一端连接有轴承座(34)，轴承座(34)的一侧安装有平行滑轨组件(24)，平行滑轨组件(24)的下方设有基座(14)，基座(14)的一侧安装有两个直角件(35)，两个直角件(35)相互远离的一侧分别设有第一手指限位器(15)和第二手指限位器(16)，第一手指限位器(15)和第二手指限位器(16)均通过弹片(19)连接有第一多刺爪(17)和第二多刺爪(18)，所述拉绳(10)的一端活动贯穿空心光轴(3)并与平行滑轨组件(24)相连接，所述滑轨(2)上设有拖链(13)，所述滑轨(2)的下方设有两个手臂限位器(11)。
2.根据权利要求1所述的一种玉米考种用玉米棒定位机器手，其特征在于：所述滑轨(2)的一侧滑动安装有滑块(5)，滑块(5)的一侧固定安装有连接座(6)，连接座(6)为L型结构，连接座(6)的顶侧与光轴T型套(4)的底侧相连接，滑块(5)的一侧安装有底部行程开关触发块(29)。
3.根据权利要求1所述的一种玉米考种用玉米棒定位机器手，其特征在于：所述拖链(13)的两端分别安装有下接头(30)和上接头(37)，上接头(37)上安装有拖链连接块(31)，拖链连接块(31)安装在连接座(6)的顶侧上，下接头(30)安装在滑轨(2)的顶侧上。
4.根据权利要求1所述的一种玉米考种用玉米棒定位机器手，其特征在于：所述光轴T型套(4)的一侧固定安装有电机安装底座(7)，垂直步进电机(8)安装在电机安装底座(7)上。
5.根据权利要求1所述的一种玉米考种用玉米棒定位机器手，其特征在于：所述平行滑轨组件(24)的一侧安装有不锈钢片(36)，不锈钢片(36)呈L型结构，不锈钢片(36)的两侧分别设有第一轴向限位器(20)和第二轴向限位器(21)。
6.根据权利要求1所述的一种玉米考种用玉米棒定位机器手，其特征在于：所述基座(14)的顶侧安装滑轮架(26)，滑轮架(26)上安装有滑轮(25)，拉绳(10)活动安装在滑轮(25)上。
7.根据权利要求1所述的一种玉米考种用玉米棒定位机器手，其特征在于：所述平行滑轨组件(24)的底侧安装有第一弹簧(22)和第二弹簧(23)，第一弹簧(22)和第二弹簧(23)均与基座(14)的顶侧相连接。
8.根据权利要求1所述的一种玉米考种用玉米棒定位机器手，其特征在于：所述滑轨(2)的顶侧安装有轴承座垫块(32)，轴承座垫块(32)的顶侧安装有两个前横条(33)，直线轴承(12)安装在两个前横条(33)的顶侧上。
9.根据权利要求1所述的一种玉米考种用玉米棒定位机器手，其特征在于：所述第一多刺爪(17)和第二多刺爪(18)均包括角拐和瓜针，瓜针安装在角拐上。
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