CN215905398U - 一种反应杯抓手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种反应杯抓手装置，包括呈中空结构的弹性抓手、反应杯卸载机构、感测机构、连接于所述弹性抓手的Z向抓取驱动机构、连接于所述弹性抓手的旋转驱动机构以及连接于所述反应杯卸载机构的Z向卸载驱动机构,抓杯时，通过Z向抓取驱动机构驱动弹性抓手向下运动，反应杯一端伸入弹性抓手的中空结构内部，在弹性抓手的弹性力作用下，反应杯被夹紧，并通过旋转驱动机构，驱动弹性抓手转动实现对反应杯中的反应物的旋转混匀，卸载反应杯时，Z向卸载驱动机构驱动反应杯卸载机构向下运动将反应杯顶出，从而实现卸杯过程，在上述过程中，感测机构对抓杯和卸杯过程进行检测。

Description

一种反应杯抓手装置

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是一种反应杯抓手装置。

背景技术

在医疗领域中,操作简单、运行可靠的全自动化分析仪器是行业发展的趋势,免疫分析反应杯的自动进杯、自动移载是全自动化分析仪器中必不可少的流程。目前市面上存在有多种反应杯取放移载装置,如利用凸轮开合夹紧的夹爪式、利用磁铁夹紧的转轴式等，都是通过驱动抓取夹爪的张开、闭合来实现，导致转轴旋转运动都有一定的磨损,造成抓杯装置的使用寿命缩短，且存在效率低、抓杯性能不稳定等问题。

实用新型内容

本实用新型为了克服现有技术存在的不足，提供一种反应杯抓手装置。

本实用新型通过以下技术方案来实现：

一种反应杯抓手装置，包括弹性抓手、反应杯卸载机构、感测机构、连接于所述弹性抓手的Z向抓取驱动机构以及连接于所述反应杯卸载机构的Z向卸载驱动机构,所述Z向抓取驱动机构用于驱动所述弹性抓手在竖直方向上的往返运动，所述弹性抓手用于抓取反应杯，所述Z向卸载驱动机构用于驱动所述反应杯卸载机构在竖直方向上的下降运动，所述反应杯卸载机构用于卸载反应杯，所述感测机构用于检测反应杯的抓取和卸载。

进一步的，所述弹性抓手为中空结构，所述弹性抓手包括安装座和固定在安装座周向上的至少两个弹性夹片。

进一步的，所述弹性夹片均匀分布在安装座周向上。

进一步的，所述弹性抓手上还连接着旋转驱动机构，所述旋转驱动机构用于驱动所述弹性抓手转动，目的是在弹性抓手抓取到反应杯后，通过弹性抓手的旋转自由度实现对反应杯中的反应物的旋转混匀。

进一步的，所述旋转驱动机构驱动弹性抓手转动的方式为单一方向旋转转动或顺逆时针方向交替旋转转动。

进一步的，所述反应杯卸载机构包括推杆，所述推杆连接着Z向卸载驱动机构，所述推杆竖直向下延伸入所述弹性抓手的中空结构内部。

进一步的，还包括固定座，所述推杆穿过固定座竖直向下延伸入所述弹性抓手的中空结构内部，所述感测装置包括光电开关和挡片，所述挡片固定在推杆上，所述光电开关固定在固定座的侧壁上，当抓取到反应杯时，挡片位于光电开关的感应范围，当卸载反应杯时，挡片离开光电开关的感应范围。

进一步的，所述弹性抓手还具备Y向自由度。

进一步的，所述反应杯抓手应用于全自动化学发光免疫分析仪。

结合本实用新型的结构特点，与现有技术相比，本实用新型所提供的一种反应杯抓手装置，包括呈中空结构的弹性抓手、反应杯卸载机构、感测机构、连接于所述弹性抓手的Z向抓取驱动机构、连接于所述弹性抓手的旋转驱动机构以及连接于所述反应杯卸载机构的Z向卸载驱动机构,抓杯时，通过Z向抓取驱动机构驱动弹性抓手向下运动，反应杯一端伸入弹性抓手的中空结构内部，在弹性抓手的弹性力作用下，反应杯被夹紧，并通过旋转驱动机构，驱动弹性抓手转动实现对反应杯中的反应物的旋转混匀。卸载反应杯时，Z向卸载驱动机构驱动反应杯卸载机构向下运动将反应杯顶出，从而实现卸杯过程，在上述过程中，感测机构对抓杯和卸杯过程进行检测。在抓杯过程中，由于弹性抓手通过自身材料的弹性将反应杯夹紧,其不受外力影响,且该弹性抓手是通过同轴方式夹紧,其定位精度较高,避免了出现反应杯碰伤、刮花等隐患，同时，无需外力驱动该弹性抓手张开或闭合，即可直接抓紧反应杯，避免了装置的额外磨损，从而延长了装置整体的使用寿命，并将卸杯和感测机构均集成在转手上，极大的提高空间利用率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所述的反应杯抓手装置的一实施例的结构示意图。

图2为本实用新型所述的反应杯抓手装置的另一实施例的结构示意图。

图3为本实用新型所述的反应杯抓手装置的剖视图。

图4为本实用新型所述的弹性抓手的结构示意图。

其中，100-弹性抓手，110-Z向抓取驱动机构，120-安装座，130-弹性夹片，140-旋转驱动电机，150-主动轮，160-从动轮，200-反应杯，300-推杆，310-Z向卸载驱动机构，400-固定座，500-光电开关，600-挡片，700-Y向驱动机构。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的实施方式作进一步地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(如上、下、左、右、前、后等)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应随之改变。

如图1至图3所示，一种反应杯抓手装置，其应用于全自动化学发光免疫分析仪，该反应杯抓手包括弹性抓手100、反应杯卸载机构、感测机构、连接于所述弹性抓手的Z向抓取驱动机构110、连接于所述反应杯卸载机构的Z向卸载驱动机构,所述Z向抓取驱动机构用于驱动所述弹性抓手在竖直方向上的往返运动，所述弹性抓手用于抓取反应杯，所述Z向卸载驱动机构用于驱动所述反应杯卸载机构在竖直方向上的下降运动，所述反应杯卸载机构用于卸载反应杯，所述感测机构用于检测反应杯的抓取和卸载。

如图2至图4所示，在本实施例中，所述弹性抓手100为中空结构，所述弹性抓手100包括安装座120和均匀分布固定在安装座周向上的六个弹性夹片130，在抓杯时，通过Z向抓取驱动机构110驱动弹性抓手100向下运动，反应杯200一端伸入弹性抓手100的中空结构内部，在弹性抓手的弹性力作用下，反应杯被夹紧，完成反应杯抓取，其中，关于Z向抓取驱动机构的具体结构，此处不作限定，只要能够实现竖直方向的往返驱动即可。

如图2和图3所示，在该实施例中，所述弹性抓手100上还连接着旋转驱动机构，所述旋转驱动机构包括旋转驱动电机140、主动轮150、从动轮160和同步带(图中未示)，旋转驱动电机140的输出轴上连接着主动轮150，所述主动轮150与从动轮160通过同步带连接，所述弹性抓手100与从动轮连接，在旋转驱动电机140的带动下，弹性抓手以旋转驱动电机140的输出轴为旋转轴进行转动，在弹性抓手抓取到反应杯后，通过旋转驱动电机140的驱动作用，驱动弹性抓手顺时针转动实现对反应杯中的反应物的旋转混匀，当然，也可以使旋转驱动电机140驱动弹性抓手逆时针方向转动或顺逆时针的交替转动来实现对反应杯中的反应物的旋转混匀，以及顺逆时针交替时间均不作限定，以上均落入本实用新型的保护范围。

如图3所示，所述反应杯卸载机构包括推杆300，所述推杆300连接着Z向卸载驱动机构310，所述推杆300竖直向下延伸入所述弹性抓手100的中空结构内部。在卸载反应杯时，Z向卸载驱动机构310驱动推杆300向下运动将反应杯200顶出，从而实现卸杯过程，其中，Z向卸载驱动机构可以为丝杠传动等方式。

如图2和图3所示，在一实施例中，还包括固定座400，所述推杆300穿过固定座400竖直向下延伸入所述弹性抓手100的中空结构内部，所述感测装置包括光电开关500和挡片600，所述挡片600固定在推杆300上，所述光电开关500固定在固定座400的侧壁上。在抓杯时，通过Z向抓取驱动机构110驱动弹性抓手100向下运动，反应杯200一端伸入弹性抓手100的中空结构内部，在弹性抓手的弹性力作用下，反应杯被夹紧，同时，在反应杯200的反向作用力下将推杆300向上挤压使得挡片600进入光电开关500的感应范围，通过该技术方案能够实现反应杯的抓空检测，即在抓杯过程中，如果挡片600进入光电开关500的感应范围，说明弹性抓手已成功抓取反应杯，挡片600未进入光电开关500的感应范围，说明弹性抓手抓空；在卸载反应杯时，Z向卸载驱动机构310驱动推杆300向下运动将反应杯200顶出，此时，挡片600离开光电开关500的感应范围，说明已成功卸杯。需要说明的是，所述推杆上的挡片600在推杆不工作状态下时，该挡片600不处于光电开关500的感应范围，即如图3所示，如果推杆不工作状态下，挡片600位于光电开关500的下方，在抓杯时，反应杯200会将推杆300向上挤压使得挡片600进入光电开关500的感应范围。

如图1所示，在另一实施例中，所述弹性抓手100还具备Y向运动自由度，由Y向驱动机构700进行驱动。

申请人声明，以上所述实施例仅表达了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，对于本行业的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思和范围的前提下，还可以做出各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

本实用新型并不限于上述实施方式，凡采用与本实用新型相似结构及其方法来实现本实用新型目的的所有实施方式均在本实用新型保护范围之内。

Claims (9)

1.一种反应杯抓手装置，其特征在于：包括弹性抓手、反应杯卸载机构、感测机构、连接于所述弹性抓手的Z向抓取驱动机构以及连接于所述反应杯卸载机构的Z向卸载驱动机构,所述Z向抓取驱动机构用于驱动所述弹性抓手在竖直方向上的往返运动，所述弹性抓手用于抓取反应杯，所述Z向卸载驱动机构用于驱动所述反应杯卸载机构在竖直方向上的下降运动，所述反应杯卸载机构用于卸载反应杯，所述感测机构用于检测反应杯的抓取和卸载。

2.根据权利要求1所述的一种反应杯抓手装置，其特征在于：所述弹性抓手为中空结构，所述弹性抓手包括安装座和固定在安装座周向上的至少两个弹性夹片。

3.根据权利要求2所述的一种反应杯抓手装置，其特征在于：所述弹性夹片均匀分布在安装座周向上。

4.根据权利要求2所述的一种反应杯抓手装置，其特征在于：所述反应杯卸载机构包括推杆，所述推杆连接着Z向卸载驱动机构，所述推杆竖直向下延伸入所述弹性抓手的中空结构内部。

5.根据权利要求4所述的一种反应杯抓手装置，其特征在于：还包括固定座，所述推杆穿过固定座竖直向下延伸入所述弹性抓手的中空结构内部，所述感测机构包括光电开关和挡片，所述挡片固定在推杆上，所述光电开关固定在固定座的侧壁上，当抓取到反应杯时，挡片位于光电开关的感应范围，当卸载反应杯时，挡片离开光电开关的感应范围。

6.根据权利要求1所述的一种反应杯抓手装置，其特征在于：所述弹性抓手上还连接着旋转驱动机构，所述旋转驱动机构用于驱动所述弹性抓手转动。

7.根据权利要求6所述的一种反应杯抓手装置，其特征在于：所述旋转驱动机构驱动弹性抓手转动的方式为单一方向旋转转动或顺逆时针方向交替旋转转动。

8.根据权利要求1所述的一种反应杯抓手装置，其特征在于：所述弹性抓手还具备Y向自由度。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的一种反应杯抓手装置，其特征在于：所述反应杯抓手应用于全自动化学发光免疫分析仪。

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