CN216781813U - 夹持机构、机械臂、开关盖装置和移液设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型的实施例提供了一种夹持机构、机械臂、开关盖装置和移液设备。夹持机构包括固定支架；第一夹持组件，用于夹持目标对象，第一夹持组件沿着目标对象的轴向方向可滑动地设置在固定支架上；弹性件，位于固定支架和第一夹持组件之间，在第一夹持组件从固定支架的远端位置朝向近端位置滑动的过程中，弹性件沿着轴向方向处于压缩状态，以对第一夹持组件施加朝向远端位置的力。夹持机构在开盖操作和关盖操作时，第一夹持组件无需严格配合盖部的移动而移动，甚至无需跟随盖部的移动而移动。在保证开关盖操作成功率的同时，降低了对第一夹持组件的移动精度的要求，从而可以降低夹盖机构的成本。并且，可以明显缩短示教的时间，提高调试的效率。

Description

夹持机构、机械臂、开关盖装置和移液设备

技术领域

本实用新型涉及医疗器械的技术领域，具体地，涉及一种夹持机构、机械臂、开关盖装置和移液设备。

背景技术

在化学检测过程中，自动化检测设备需要从试管中吸取样本转移到其他容器或进行后续的检验，或者需要向试管中添加溶液或粉末等其他样本。

通常情况下，试管都盖有盖部，以防止污染。因此，自动化设备就需要对试管进行开盖和关盖的操作。在自动化设备中会借助机械臂来实现试管的开关盖操作，试管的体部和盖部通过螺纹固定，通过自动化设备的夹爪夹住盖部进行旋转来完成开盖和关盖动作。

在开关盖操作的过程中，随着盖部被旋转，盖部沿着试管的轴向方向的位置会发生变化。在开盖操作时，即盖部朝向拧松的方向旋转时，盖部沿着试管的轴向方向向外移动。在关盖操作时，即盖部朝向拧紧的方向旋转时，盖部沿着试管的轴向方向向内移动。因此，机械臂需要跟随盖部的移动而移动。如果机械臂不跟随移动，就会导致盖部在机械臂的夹爪上出现滑动，甚至脱离夹爪的夹持。所以为了在开关盖过程中让机械臂能够准确配合盖部进行移动，通常要选择移动精度非常高的机械臂来进行开关盖操作，从而导致成本的增加。另外，还需要对机械臂进行非常精确的示教，进而会耗费大量的时间进行设备的调试。

实用新型内容

为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本实用新型的第一个方面，提供了一种夹持机构。夹持机构包括：固定支架；第一夹持组件，所述第一夹持组件用于夹持目标对象，所述第一夹持组件沿着所述目标对象的轴向方向可滑动地设置在所述固定支架上；以及弹性件，所述弹性件位于所述固定支架和所述第一夹持组件之间，在所述第一夹持组件从所述固定支架的远端位置朝向近端位置滑动的过程中，所述弹性件沿着所述轴向方向处于压缩状态，以对所述第一夹持组件施加朝向所述远端位置的力。

示例性地，所述第一夹持组件的数量为多个且沿着所述目标对象的周向方向排布，所述固定支架的数量与所述第一夹持组件的数量相同，每个所述第一夹持组件沿着所述轴向方向可滑动地设置在对应的固定支架上。

示例性地，每个所述第一夹持组件在对应的固定支架的带动下沿着所述目标对象的径向方向可向心和离心地移动，以使多个所述第一夹持组件对应地处于第一夹持工位和第一释放工位。

示例性地，所述弹性件的数量与所述第一夹持组件的数量相同，每个所述第一夹持组件和对应的固定支架之间设置有一个弹性件。

示例性地，所述固定支架上设置有沿所述轴向方向延伸的导轨，所述第一夹持组件包括第一底座和连接至所述第一底座的第一夹爪，所述第一底座可滑动地连接至所述导轨，所述弹性件连接在所述固定支架和所述第一底座之间。

示例性地，所述第一夹爪包括夹爪本体和位于所述夹爪本体外侧的防滑层。

示例性地，所述夹持机构还包括检测器，所述检测器用于检测所述第一夹持组件上是否存在所述目标对象并生成对应的检测信号。

示例性地，所述夹持机构还包括主体和检测器支架，所述固定支架连接至所述主体，所述检测器支架从所述主体延伸至所述第一夹持组件处，所述检测器设置在所述检测器支架的面向所述目标对象的面上

根据本实用新型的第二个方面，还提供了一种机械臂。机械臂包括机械臂本体和连接至所述机械臂的运动端，所述运动端安装有固定件，所述固定件上安装有多个如上任一种所述的夹持机构。

根据本实用新型的第三个方面，还提供了一种开关盖装置。开关盖装置包括：如上任一种所述的夹持机构；以及开关盖机构，所述开关盖机构包括驱动组件和第二夹持组件，所述第二夹持组件在所述驱动组件的驱动下可旋转，并且所述第二夹持组件具有第二夹持工位和第二释放工位，所述第二夹持组件位于所述第二夹持工位时用于夹持所述目标对象的体部，所述第二夹持组件位于所述第二释放工位时用于释放所述目标对象的体部。

根据本实用新型的第四个方面，还提供了一种移液设备。移液设备包括如上所述的开关盖装置。

本实用新型实施例的夹持机构，在开盖操作以及关盖操作时，第一夹持组件无需严格配合盖部的移动而移动，甚至无需跟随盖部的移动而移动。这样，在保证开关盖操作成功率的同时，降低了对第一夹持组件的移动精度的要求，从而可以降低夹盖机构的成本。并且，可以明显缩短示教的时间，提高调试的效率。

在实用新型内容中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

以下结合附图，详细说明本实用新型的优点和特征。

附图说明

本实用新型的下列附图在此作为本实用新型的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施方式及其描述，用来解释本实用新型的原理。在附图中，

图1为根据本实用新型的一个示例性实施例的夹持机构的一个角度的立体图；

图2为图1中示出的夹持机构的另一个角度的立体图；

图3为图1中示出的夹持机构的一个角度的立体图，其中移除了部分固定支架和第一夹持组件；

图4为图3中示出的夹持机构的另一个角度的立体图；

图5为图6中示出的夹持机构的再一个角度的立体图；

图6为根据本实用新型的一个示例性实施例的机械臂的一个角度的立体图；

图7为图6中示出的机械臂的另一个角度的立体图；

图8为图6中示出的机械臂的主视图；以及

图9为根据本实用新型的一个示例性实施例的开关盖机构的立体图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

开关盖机构4100；驱动组件4200；电机4210；减速器4220；第二夹持组件4300；第二底座4310；限位部4311；第二夹爪4320；滑环4330；基座4340；传动组件4400；第一传动轮4410；第二传动轮4420；传动带4430；目标对象4500；机械臂4600；机械臂本体4610；运动端4620；固定件4630；夹持机构4800；固定支架4810；第一夹持组件4820；第一底座4821；第一夹爪4822；弹性件4830；导轨4840；主体4850；检测器支架4860。

具体实施方式

在下文的描述中，提供了大量的细节以便能够彻底地理解本实用新型。然而，本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本实用新型的优选实施例，本实用新型可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。

根据本实用新型的一个方面，提供了一种夹持机构。该夹持机构可以用于夹持目标对象。该开关盖装置可以应用于机械臂和开关盖装置。机械臂可以包括本实用新型的实施例中的任一种夹持机构。机械臂用于可以对目标对象进行移位。开关盖装置可以包括本实用新型的实施例中的任一种夹持机构。开关盖装置可以用于对待开关盖对象进行开盖操作和关盖操作。该开关盖装置可以应用于移液设备。移液设备可以包括本实用新型的实施例中的任一种开关盖装置。移液设备可以用于对目标对象内的样本进行上下料、移液、吸液以及其他处理。下面结合具体实施例对本实用新型实施例的夹持机构、机械臂、开关盖装置和移液设备进行详细描述。

如图1-8所示，夹持机构4800可以包括固定支架4810、第一夹持组件4820和弹性件4830。

第一夹持组件4820可以用于夹持目标对象4500。示例性地，目标对象4500可以包括盖部和体部。目标对象4500内可以容纳样本。示例性地，目标对象包括但不限于试管。

第一夹持组件4820可以沿着目标对象4500的轴向方向可滑动地设置在固定支架4810上。弹性件4830可以位于固定支架4810和第一夹持组件4820之间。弹性件4830可以包括弹簧或者由橡胶等具有弹性材料制成的结构等。弹性件4830可以具有一定的弹性。在第一夹持组件4820从固定支架810的远端位置朝向近端位置滑动的过程中，弹性件4830可以沿着轴向方向处于压缩状态，以对第一夹持组件4820施加朝向远端位置的力。

机械臂4600可以包括机械臂本体4610和运动端4620。运动端4620可以连接至机械臂本体4610。运动端4620相对于机械臂本体4610可以运动。运动端4620上安装有固定件4630。固定件4630的结构可以任意，包括但不限于固定板。固定件4630上可以安装有夹持机构4800。夹持机构4800的数量可以任意，包括但不限于图中示出的四个，例如可以为一个、两个或者其他。示例性地，在固定件4630上安装有多个夹持机构4800的实施例中，多个夹持机构4800的结构可以相同或者不同。示例性地，多个夹持机构480可以一字排开。也就是说，多个夹持机构4800可以沿着一个方向依次排布。

开关盖装置可以包括夹持机构4800和开关盖机构4100。

开关盖机构4100可以包括驱动组件4200和第二夹持组件4300。驱动组件4200可以驱动第二夹持组件4300。第二夹持组件4300可以包括任意合适的夹持组件。第二夹持组件4300可以具有第二夹持工位和第二释放工位。其中，第二夹持组件4300位于第二夹持工位时，可以夹持目标对象4500的体部。第二夹持组件4300位于第二释放工位时，可以释放目标对象4500的体部。夹持机构4800可以设置在例如机械臂4600等机构上。

驱动组件4200可以包括任意合适的驱动组件，包括但不限于电机、气缸或者电缸等。在驱动组件4200的驱动下，第二夹持组件4300可以旋转。示例性地，第二夹持组件4300可以绕目标对象4500的体部的轴线旋转。

在实际应用中，机械臂4600的运动端4620上的夹持机构4800可以夹持目标对象4500的盖部，从而可以放置在开关盖机构4100上。开关盖机构4100可以移动至第二夹持工位，从而可以夹持目标对象4500的体部。示例性地，远端位置是指靠近开关盖机构4100的方向，而近端位置是指远离开关盖机构4100的方向。

夹持机构4800可以夹持目标对象4500的盖部不动。此时第一夹持组件4820可以位于远端位置。弹性件4830可以处于自然状态。当需要进行开盖操作时，开关盖机构4100可以带动目标对象4500朝向拧松的方向旋转。由于螺纹的特性，在朝向拧松的方向旋转的过程中，盖部可以逐渐朝向近端位置移动，从而带动第一夹持组件4820可以朝向近端位置滑动。在此过程中，弹性件4830可以被压缩，从而可以补偿盖部因拧松导致的移动距离，确保盖部不会脱离夹持机构4800。弹性件4830可以对第一夹持组件4820施加朝向远端位置的力。在该力的作用下，盖部可以抵靠体部，从而可以配合完成开盖。这样，在旋转的过程中，运动端4620可以无需带动夹持机构4800移动。示例性地，在旋转的过程中，运动端4620可以带动夹持机构4800朝向近端位置进行少量移动。由于弹性件4830压缩的距离可以补偿补偿盖部移动的距离，因此运动端4620带动夹持机构4800移动时无需严格配合盖部的移动。通过运动端4620带动夹持机构4800朝向近端位置进行少量移动，可以与弹性件4830的压缩配合，以适当缩短弹性件4830的压缩行程。当需要进行关盖操作时，机械臂4600的运动端4620上的夹持机构4800可以夹持目标对象4500的盖部，从而使的盖部和体部对位。此时，机械臂4600的运动端4620可以朝向体部移动预定距离。盖部在体部的挤压下，可以带动夹持机构4800朝向近端位置滑动。在此过程中，弹性件4830可以被压缩。然后，开关盖机构4100可以带动目标对象4500朝向拧紧的方向旋转。由于螺纹的特性，在朝向拧紧的方向旋转的过程中，盖部可以逐渐朝向远端位置移动，从而带动第一夹持组件4820可以朝向远端位置滑动。在此过程中，弹性件4830可以释放弹性势能，从而可以对第一夹持组件4820施加朝向远端位置的力。在该力的作用下，盖部可以抵靠体部，从而可以配合完成关盖。弹性件4830的移动可以补偿盖部因拧紧导致的移动距离，确保盖部不会脱离夹持机构4800。这样，在旋转的过程中，运动端4620可以无需带动夹持机构4800移动。示例性地，在机械臂4600的运动端4620朝向体部移动预定距离的过程中(即移动的距离小于预定距离时)，开关盖机构4100可以带动目标对象4500朝向拧紧的方向旋转。这样，可以与弹性件4830的压缩配合，以适当缩短弹性件4830的压缩行程。并且，还可以缩短关盖时间，以提高工作效率。

因此，本实用新型实施例的夹持机构，在开盖操作以及关盖操作时，第一夹持组件无需严格配合盖部的移动而移动，甚至无需跟随盖部的移动而移动。这样，在保证开关盖操作成功率的同时，降低了对第一夹持组件的移动精度的要求，从而可以降低夹盖机构的成本。并且，可以明显缩短示教的时间，提高调试的效率。

与此同时，本实用新型实施例的机械臂，由于无需精确地控制第一夹持组件的移动，因此，机械臂的要求降低，从而看也降低机械臂的成本。并且，可以明显缩短示教的时间，提高调试的效率。

并且，本实用新型实施例的开关盖装置，可以通过旋转，以进行开盖操作和关盖操作。因此，机械臂上可以取消旋转的部件。这样，机械臂的功率降低，重量降低，从而可以减少机械臂的负荷，机械臂的要求降低。

示例性地，第一夹持组件4820的数量可以任意，包括但不限于图中示出的三个，例如可以为一个、两个或者其他。示例性地，在第一夹持组件4820的数量为多个的实施例中，多个第一夹持组件4820可以沿着目标对象4500的周向方向排布。固定支架4810的数量可以与第一夹持组件4820的数量相同。每个第一夹持组件4820沿着目标对象4500的轴向方向可滑动地设置在对应的固定支架4810上。这样，第一夹持组件4820可以从多个方向夹持目标对象4500，从而确保夹持的强度较高。

示例性地，每个第一夹持组件4820在对应的固定支架4810的带动下可以沿着目标对象4500的径向方向可向心和离心地移动，以使多个第一夹持组件4820对应地处于第一夹持工位和第一释放工位。具体地说，每个第一夹持组件4820在对应的固定支架4810的带动下可以沿着目标对象4500的径向方向向心地移动，以使第一夹持组件4820处于第一夹持工位。这样，多个第一夹持组件4820可以夹持目标对象4500。每个第一夹持组件4820在对应的固定支架4810的带动下可以沿着目标对象4500的径向方向离心地移动，以使第一夹持组件4820处于第一释放工位。这样，多个第一夹持组件4820可以释放目标对象4500。这样，可以将目标对象4500放置在多个第一夹持组件4820之间，或者从多个第一夹持组件4820之间取出目标对象4500。如此设置，可以便于夹持和放置目标对象4500。

示例性地，弹性件4830的数量可以与第一夹持组件4820的数量相同。每个第一夹持组件4820和对应的固定支架4810之间可以设置有一个弹性件4830。这样，每个第一夹持组件4820可以独立地滑动。

示例性地，固定支架4810上可以设置有导轨4840。导轨4840可以沿着目标对象4500的轴向方向延伸。第一夹持组件4820可以包括第一底座4821和第一夹爪4822。第一夹爪4822可以连接至第一底座4821。第一底座4821可滑动地连接至导轨4840。弹性件4830可以连接在固定支架4810和第一底座4821之间。通过设置导轨4840，可以起到导向的作用，确保第一夹持组件4820不会脱离预期的位置。

第一夹爪4822的结构可以任意。示例性地，第一夹爪4822可以包括夹爪本体和位于夹爪本体外侧的防滑层。防滑层可以由橡胶等材料制成。示例性地，第一夹爪4822可以包括包胶夹爪。如此设置，可以提高第一夹爪4822与目标对象4500的摩擦力，从而确保夹持的强度较高。

示例性地，夹持机构4800还可以包括检测器。检测器可以用于检测第一夹持组件4820上是否存在目标对象4500，并生成对应的检测信号。示例性地，检测器可以包括光传感器等部件。示例性地，检测器可以持续地检测第一夹持组件4820上是否存在目标对象4500，并生成对应的检测信号。示例性地，检测器可以在开盖操作或者关盖操作完成后检测第一夹持组件4820上是否存在目标对象4500，并生成对应的检测信号。

示例性地，开盖操作完成后，检测器检测第一夹持组件4820上存在目标对象4500时，说明开盖操作成功，盖部已经被取下。当检测器检测第一夹持组件4820上不存在目标对象4500时，说明开盖操作失败成功，盖部未被取下。当检测器检测第一夹持组件4820上存在目标对象4500后，又在持续地检测过程中发现，第一夹持组件4820上不存在目标对象4500时，说明目标对象4500从第一夹持组件4820上脱落。

总之，根据检测器成对应的检测信号，可以控制其他相关装置，以进行停机等操作，防止发生撞机等事故。

示例性地，夹持机构4800还可以包括主体4850和检测器支架4860。固定支架4810可以连接至主体4850。示例性地，主体4850可以连接至固定件4630。检测器支架4860可以从主体4850延伸至第一夹持组件4820处。检测器可以设置在检测器支架4860的面向目标对象4500的面上。如此设置，可以使检测器与目标对象4500的距离较劲，从而可以降低安装和对位的难度。

示例性地，驱动组件4200可以包括电机4210和减速器4220。减速器4220的输入轴可以连接至电机4210的输出轴。电机4210可以驱动减速器4220旋转。减速器4220的输出轴可以连接至第二夹持组件4300。这样，通过减速器4220，电机4210可以驱动第二夹持组件4300旋转。通过设置减速器4220，可以提高输出扭矩，确保电机4210可以驱动第二夹持组件4300旋转。

示例性地，开关盖机构4100还可以包括传动组件4400。传动组件4400可以连接在驱动组件4200和第二夹持组件4300之间。传动组件4400可以包括第一传动轮4410、第二传动轮4420和传动带4430。

第一传动轮4410可以与驱动组件4200的输出轴连接。具体地说，第一传动轮4410可以与减速器4220的输出轴连接。第二传动轮4420可以与第二夹持组件4300连接。传动带4430可以连接在第一传动轮4410和第二传动轮4420之间。通过设置传动组件4400，可以实现远距离传动，防止出现干涉。并且，还可以通过选择不同的传动组件4400，以调节传动比，从而确保第二夹持组件4300的转速和扭矩，以符合使用要求。

示例性地，第二夹持组件4300可以包括第二底座4310和多个第二夹爪4320。驱动组件4200可以直接或者间接地连接至第二底座4310。所述间接地连接可以包括驱动组件4200通过传动组件4400连接至第二底座4310。具体地说，第二传动轮4420可以连接至第二底座4310。第二底座4310在驱动组件4200的驱动下可以旋转。

多个第二夹爪4320可以设置在第二底座4310上。第二底座4310可以用于驱动多个第二夹爪4320在第二夹持工位和第二释放工位之间移动。多个第二夹爪4320可以沿着目标对象4500的体部的径向方向向心地移动，以移动至第二夹持工位。并且，多个第二夹爪4320可以沿着目标对象4500的体部的径向方向离心地移动，以移动至第二释放工位。其中，当多个第二夹爪4320移动到第二夹持工位时，多个第二夹爪4320可以夹持目标对象4500的体部。当多个第二夹爪4320移动到释放位置时，多个第二夹爪4320可以释放目标对象4500的体部。通过这种设置，第二夹持组件4300的结构简洁，制造成本低廉。

多个第二夹爪4320的数量包括但不限于图中示出的三个，例如可以为两个、四个或者其他，只要是至少两个即可。多个第二夹爪4320的结构可以任意。在图中示出的实施例中，多个第二夹爪4320可以沿着目标对象4500的体部的周向方向排布。

示例性地，第二底座4310的顶部可以设置有限位部4311。限位部4311的结构可以任意，包括但不限于凸块等。示例性地，限位部4311可以为从第二底座4310的顶面向下凹陷的凹陷部。凹陷部可以用于适配地容纳目标对象4500的体部的底部。如此，限位部4311的结构简洁，并且可以适配例如试管等多数目标对象4500的结构。多个第二夹爪4320可以围绕限位部4311。限位部4311可以用于对目标对象4500的体部进行限位。这样，可以对目标对象4500的体部起到预定位的作用，确保在第二底座4310上放置目标对象4500的体部时，其可以大致位于预期的位置，便于后续准确定位。

示例性地，第二夹持组件4300还可以包括滑环4330。如本领域技术人员所已知的，滑环4330可以包括转子和定子。滑环4330的转子可以与第二底座4310固定。示例性地，第二夹持组件4300还可以包括基座4340。滑环4330的定子可以固定至基座4340。滑环4330可以与多个第二夹爪4320电连接或流体连接。具体地说，多个第二夹爪4320可以为气动夹爪。因此，滑环4330可以为流体滑环。这样，滑环4330可以与多个第二夹爪4320流体连接。流体滑环的定子可以连接至气源。示例性地，多个第二夹爪4320可以为电动夹爪。因此，滑环4330可以为电滑环。这样，滑环4330可以与多个第二夹爪4320电连接。电滑环的定子可以连接至电源。通过设置滑环4330，可以防止气管或者电线在转动的过程中缠绕，从而出现断裂等情况发生。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“横向”、“竖向”、“垂直”、“水平”和“顶”、“底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内”、“外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用区域相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述图中所示的一个或多个部件或特征与其他部件或特征的区域位置关系。应当理解的是，区域相对术语不但包含部件在图中所描述的方位，还包括使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的部件被整体倒置，则部件“在其他部件或特征上方”或“在其他部件或特征之上”的将包括部件“在其他部件或构造下方”或“在其他部件或构造之下”的情况。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。此外，这些部件或特征也可以其他不同角度来定位(例如旋转90度或其他角度)，本文意在包含所有这些情况。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

本实用新型已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本实用新型并不局限于上述实施例，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。本实用新型的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (12)

1.一种夹持机构，其特征在于，包括：

固定支架；

第一夹持组件，所述第一夹持组件用于夹持目标对象，所述第一夹持组件沿着所述目标对象的轴向方向可滑动地设置在所述固定支架上；以及

弹性件，所述弹性件位于所述固定支架和所述第一夹持组件之间，在所述第一夹持组件从所述固定支架的远端位置朝向近端位置滑动的过程中，所述弹性件沿着所述轴向方向处于压缩状态，以对所述第一夹持组件施加朝向所述远端位置的力。

2.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述第一夹持组件的数量为多个且沿着所述目标对象的周向方向排布，所述固定支架的数量与所述第一夹持组件的数量相同，每个所述第一夹持组件沿着所述轴向方向可滑动地设置在对应的固定支架上。

3.如权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，每个所述第一夹持组件在对应的固定支架的带动下沿着所述目标对象的径向方向可向心和离心地移动，以使多个所述第一夹持组件对应地处于第一夹持工位和第一释放工位。

4.如权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述弹性件的数量与所述第一夹持组件的数量相同，每个所述第一夹持组件和对应的固定支架之间设置有一个弹性件。

5.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述固定支架上设置有沿所述轴向方向延伸的导轨，所述第一夹持组件包括第一底座和连接至所述第一底座的第一夹爪，所述第一底座可滑动地连接至所述导轨，所述弹性件连接在所述固定支架和所述第一底座之间。

6.如权利要求5所述的夹持机构，其特征在于，所述第一夹爪包括夹爪本体和位于所述夹爪本体外侧的防滑层。

7.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持机构还包括检测器，所述检测器用于检测所述第一夹持组件上是否存在所述目标对象并生成对应的检测信号。

8.如权利要求7所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持机构还包括主体和检测器支架，所述固定支架连接至所述主体，所述检测器支架从所述主体延伸至所述第一夹持组件处，所述检测器设置在所述检测器支架的面向所述目标对象的面上。

9.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持机构还包括控制器，所述控制器用于基于关盖操作指令在所述第一夹持组件将所述目标对象的盖部扣合至其体部上时控制所述第一夹持组件移动至所述远端位置。

10.一种机械臂，其特征在于，包括机械臂本体和连接至所述机械臂的运动端，所述运动端安装有固定件，所述固定件上安装有多个如权利要求1-9中任一项所述的夹持机构。

11.一种开关盖装置，其特征在于，包括：

如权利要求1-9中任一项所述的夹持机构；以及

开关盖机构，所述开关盖机构包括驱动组件和第二夹持组件，所述第二夹持组件在所述驱动组件的驱动下可旋转，并且所述第二夹持组件具有第二夹持工位和第二释放工位，所述第二夹持组件位于所述第二夹持工位时用于夹持所述目标对象的体部，所述第二夹持组件位于所述第二释放工位时用于释放所述目标对象的体部。

12.一种移液设备，其特征在于，包括如权利要求11所述的开关盖装置。

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