CN212385496U - 机械手中转模块 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手中转模块，机械手中转模块包括有机械手一、机械手二和中转装置；所述机械手一用于将孵育模块的反应杯夹取至磁分离清洗模块进行清洗，并再次夹取至所述中转装置；所述机械手二用于将所述中转装置上的反应杯夹取至检测模块进行检测；所述中转装置包括有中转座，所述中转座具有若干个放置反应杯的杯孔位，所述中转座下方具有中转旋转电机，所述中转旋转电机驱动所述中转座进行相应的旋转动作。中转装置用于反应杯检测过程中的中转，通过机械手的配合可以减少检测时间。

Description

机械手中转模块

技术领域

本实用新型属于医疗设备技术领域，尤其是涉及一种用于周转反应杯的机械手中转模块。

背景技术

在中国专利文献CN106622432A中，本实用新型公开了一种试管夹持装置、带有试管夹持装置的移动平台及使用方法，包括机械夹爪和压力传感器模块；所述机械夹爪用于夹持试管；所述压力传感器模块设置在机械夹爪工作面上，机械夹爪在夹持试管时产生的形变传导至压力传感器模块，使压力传感器模块产生相应的信号输出，用于监测机械夹爪的工作状态。

但上述技术方案中的机械手装置在具体使用过程中不是很理想，不够灵活，且部件之间的布局使得整个结构变更很臃肿。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种机械手中转模块。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是，该机械手中转模块包括有机械手一、机械手二和中转装置；所述机械手一用于将孵育模块的反应杯夹取至磁分离清洗模块进行清洗，并再次夹取至所述中转装置；所述机械手二用于将所述中转装置上的反应杯夹取至检测模块进行检测。

中转装置用于反应杯检测过程中的中转，通过机械手的配合可以减少检测时间。

优选的，所述机械手一和机械手二均包括有夹爪，所述夹爪用于夹取反应杯，所述夹爪设置在夹爪伸缩齿条上，所述夹爪伸缩齿条由伸缩运动电机控制；所述伸缩运动电机连接有上下运动滑块，所述上下运动滑块由上下运动电机驱动进而带动所述夹爪上下运动；所述伸缩运动电机还连接有旋转运动轴，所述旋转运动轴由旋转运动电机驱动旋转进而带动所述夹爪进行旋转。

机械手一和机械手二可以旋转运动、上下运动和伸缩运动，进行三个维度的动作，灵活控制夹爪对反应杯的夹取控制；上下运动通过上下运动电机，能沿着旋转运动轴上下运动；旋转运动电机启动，带动旋转运动轴转动，夹爪可以旋转运动；伸缩运动电机控制夹爪的伸缩运动，由伸缩运动电机带动夹爪伸缩齿条进行伸缩运动。

优选的，所述旋转运动轴与所述伸缩运动电机固定连接；所述上下运动电机带动上下运动丝杆转动，上下运动丝杆滑动连接所述上下运动滑块，所述上下运动滑块与旋转运动轴滑动连接。

旋转运动轴与所述伸缩运动电机固定连接，提高了伸缩运动电机的响应速度，与伸缩运动电机相关的夹爪等部件一并进行旋转动作；上下运动丝杆滑动连接所述上下运动滑块，所述上下运动滑块与旋转运动轴滑动连接，即分离了上下运动和旋转运动，两个维度上的动作不相互干扰。

优选的，所述旋转运动电机驱动旋转运动主动轮，所述旋转运动主动轮带动旋转运动从动轮旋转，所述旋转运动从动轮带动所述旋转运动轴转动。

优选的，所述伸缩运动电机位于该机械手装置上方，所述上下运动电机和旋转运动电机均位于该机械手装置下方。

将机械手装置的重心放置在底部，便于装置运行过程中的稳定，配合水平运动进行结构上的布局。

优选的，所述伸缩运动电机驱动伸缩运动电机齿轮，由所述伸缩运动电机齿轮带动所述夹爪伸缩齿条进行伸缩运动。

优选的，所述机械手一还具有运行底座，所述运行底座套装有机械手一水平运动丝杆，所述机械手一水平运动丝杆由机械手一水平运动电机驱动，使得所述机械手一可沿机械手一水平运动导轨来回往复移动。

机械手一通过运行底座进行水平运动，再有机械手一水平运动丝杆、机械手一水平运动导轨的配合，沿机械手一水平运动导轨来回往复移动，这样，机械手一可进行四个维度的动作。

优选的，所述中转装置包括有中转座，所述中转座具有若干个放置反应杯的杯孔位，所述中转座下方具有中转旋转电机，所述中转旋转电机驱动所述中转座进行相应的旋转动作。

中转装置用于反应杯检测过程中的中转，通过机械手的配合可以减少检测时间，机械手一将孵育后的反应杯夹取到磁分离清洗模块进行清洗，清洗后再夹取到中转装置，机械手二将反应杯从中转装置夹取到检测模块进行检测；中转旋转电机驱动所述中转座进行相应的旋转动作，调整中转座反应杯的杯孔位以及位于杯孔位内反应杯的方位，配合机械手一和机械手二的夹爪夹取，减少中转时间。

附图说明

下面结合附图和本实用新型的实施方式进一步详细说明：

图1是本实用新型机械手中转模块立体图；

图2是图1的中机械手一的去除运行底座后的立体结构图；

图3是图1中机械手一的伸缩运动电机剖视结构图；

图4是图1的中机械手二的立体结构图；

图5是图1中机械手二的伸缩运动电机剖视结构图；

其中：1-机械手中转模块；101-机械手一；10101-夹爪；10102-夹爪伸缩齿条；10103-伸缩运动电机；10104-水平运动组件；10105-上下运动电机；10106-旋转运动轴；10107-旋转运动电机；10108-运行底座；10109-机械手一水平运动丝杆；10110-机械手一水平运动电机； 10111-机械手一水平运动导轨；10112-机械手一水平运动主动轮；10113-机械手一水平运动从动轮；10114-上下运动丝杆；10115-上下运动滑块；10116-旋转运动主动轮；10117-旋转运动从动轮；10118-伸缩运动电机齿轮；102-机械手二；10201-夹爪；10202-夹爪伸缩齿条；10203- 伸缩运动电机；10204-上下运动滑块；10205-上下运动电机；10206-旋转运动轴；10207-旋转运动电机；10208-上下运动丝杆；10209-旋转运动主动轮；10210-旋转运动从动轮；10211-伸缩运动电机齿轮；103-中转装置；10301-中转座；10302-杯孔位；10303-中转旋转电机。

具体实施方式

如图1所示，本实施例的机械手中转模块，包括有机械手一101、机械手二102和中转装置103；所述机械手一101用于将孵育模块中的反应杯夹取至磁分离清洗模块进行清洗，并再次夹取至所述中转装置103；所述机械手二102用于将所述中转装置103上的反应杯夹取至检测模块进行检测。

如图1-3所示，机械手一101包括有夹爪10101，所述夹爪10101用于夹取反应杯，所述夹爪10101设置在夹爪伸缩齿条10102上，所述夹爪伸缩齿条10102由伸缩运动电机10103控制；所述伸缩运动电机10103连接有上下运动滑块10115，所述上下运动滑块10115由上下运动电机10105驱动进而带动所述夹爪10101上下运动；所述伸缩运动电机10103还连接有旋转运动轴10106，所述旋转运动轴10106由旋转运动电机10107驱动旋转进而带动所述夹爪10101进行旋转。

机械手一101还具有运行底座10108，如图4所示，所述运行底座10108套装有机械手一水平运动丝杆10109，所述机械手一水平运动丝杆10109由机械手一水平运动电机10110 驱动，使得所述机械手一101可沿机械手一水平运动导轨10111来回往复移动，这些构件组成机械手一101的水平运动组件10104。

在本实施例中，机械手一101负责将由孵育模块孵育后的反应杯夹取到磁分离清洗模块中进行清洗，清洗后再夹取到中转装置103，机械手二102负责将反应杯从中转装置103夹取到检测模块进行检测。

机械手一101可以水平运动，旋转运动，上下运动，伸缩运动，灵活控制夹爪10101对反应杯9的夹取控制。水平运动通过机械手一水平运动电机10110、机械手一水平运动主动轮10112、机械手一水平运动从动轮10113、机械手一水平运动丝杆10109和机械手一水平运动导轨10111的配合，运行底座10108带动机械手一101水平运动。上下运动通过上下运动电机10105，带动上下运动丝杆10114转动，上下运动丝杆10114滑动连接上下运动滑块10115，上下运动滑块10115与旋转运动轴10106滑动连接，与伸缩运动电机10103等夹爪伸缩运动组件固定连接，所以，夹爪10101在上下运动滑块10115的带动下能沿着旋转运动轴10106 上下运动。旋转运动电机10107启动，旋转运动主动轮10116带动旋转运动从动轮10117旋转，带动旋转运动轴10106转动，旋转运动轴10106与伸缩运动电机10103等夹爪伸缩运动组件固定连接，所以夹爪10101可以旋转运动。伸缩运动电机10103控制夹爪10101的伸缩运动，由伸缩运动电机齿轮10118带动夹爪伸缩齿条10102进行伸缩运动，所以夹爪10101 可以伸缩运动，如图3所示。

中转装置103用于反应杯检测过程中的中转，中转装置103包括有中转座10301，所述中转座10301具有若干个放置反应杯的杯孔位10302，在本实施例中，如图1所示，具有 10个杯孔位，所述中转座10301下方具有中转旋转电机10303，所述中转旋转电机10303驱动所述中转座10301进行相应的旋转动作。

通过机械手一101、二102的配合可以减少检测时间，机械手二102与机械手一101结构一致，只是无水平运动组件10104，但是可以根据需要可以配置水平运动组件。

具体的，如图4所示，机械手二102包括有夹爪10201，所述夹爪10201用于夹取反应杯9，所述夹爪10201设置在夹爪伸缩齿条10202上，所述夹爪伸缩齿条10202由伸缩运动电机10203控制；所述伸缩运动电机10203连接有上下运动滑块10204，所述上下运动滑块10204由上下运动电机10205驱动进而带动所述夹爪10201上下运动；所述伸缩运动电机10203还连接有旋转运动轴10206，所述旋转运动轴10206由旋转运动电机10207驱动旋转进而带动所述夹爪10201进行旋转。

机械手二102可以旋转运动，上下运动，伸缩运动，灵活控制夹爪10201对反应杯9的夹取控制。上下运动通过上下运动电机10205，带动上下运动丝杆10208转动，上下运动丝杆10208滑动连接上下运动滑块10204，上下运动滑块10204与旋转运动轴10206滑动连接，与伸缩运动电机10203等夹爪伸缩运动组件固定连接，所以，夹爪10201在上下运动滑块10204 的带动下能沿着旋转运动轴10206上下运动。旋转运动电机10207启动，旋转运动主动轮10209 带动旋转运动从动轮10210旋转，带动旋转运动轴10206转动，旋转运动轴10206与伸缩运动电机10203等夹爪伸缩运动组件固定连接，所以夹爪10201可以旋转运动。伸缩运动电机 10203控制夹爪10201的伸缩运动，由伸缩运动电机齿轮10211带动夹爪伸缩齿条10202进行伸缩运动，所以夹爪10201可以伸缩运动，如图5所示。

机械手中转模块1在本实施例中的作用主要是将反应杯运载到所需位置。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种机械手中转模块，其特征在于，该机械手中转模块包括有机械手一、机械手二和中转装置；所述机械手一用于将孵育模块的反应杯夹取至磁分离清洗模块进行清洗，并再次夹取至所述中转装置；所述机械手二用于将所述中转装置上的反应杯夹取至检测模块进行检测；

所述中转装置包括有中转座，所述中转座具有若干个放置反应杯的杯孔位，所述中转座下方具有中转旋转电机，所述中转旋转电机驱动所述中转座进行相应的旋转动作。

2.根据权利要求1所述的机械手中转模块，其特征在于，所述机械手一和机械手二均包括有夹爪，所述夹爪用于夹取反应杯，所述夹爪设置在夹爪伸缩齿条上，所述夹爪伸缩齿条由伸缩运动电机控制；所述伸缩运动电机连接有上下运动滑块，所述上下运动滑块由上下运动电机驱动进而带动所述夹爪上下运动；所述伸缩运动电机还连接有旋转运动轴，所述旋转运动轴由旋转运动电机驱动旋转进而带动所述夹爪进行旋转。

3.根据权利要求2所述的机械手中转模块，其特征在于，所述旋转运动轴与所述伸缩运动电机固定连接；所述上下运动电机带动上下运动丝杆转动，上下运动丝杆滑动连接所述上下运动滑块，所述上下运动滑块与旋转运动轴滑动连接。

4.根据权利要求2所述的机械手中转模块，其特征在于，所述旋转运动电机驱动旋转运动主动轮，所述旋转运动主动轮带动旋转运动从动轮旋转，所述旋转运动从动轮带动所述旋转运动轴转动。

5.根据权利要求2所述的机械手中转模块，其特征在于，所述伸缩运动电机位于该机械手装置上方，所述上下运动电机和旋转运动电机均位于该机械手装置下方。

6.根据权利要求2所述的机械手中转模块，其特征在于，所述伸缩运动电机驱动伸缩运动电机齿轮，由所述伸缩运动电机齿轮带动所述夹爪伸缩齿条进行伸缩运动。

7.根据权利要求2所述的机械手中转模块，其特征在于，所述机械手一还具有运行底座，所述运行底座套装有机械手一水平运动丝杆，所述机械手一水平运动丝杆由机械手一水平运动电机驱动，使得所述机械手一可沿机械手一水平运动导轨来回往复移动。

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