CN218538393U - 移载装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了移载装置，包括机架，机架的上表面设置有原料放置区，机架的上表面还设置有移载装置，移载装置位于原料放置区的一侧，移载装置包括支架、X轴传动模组和Z轴传动模组，支架安装在机架的表面，支架的顶端设置有X轴传动模组，X轴传动模组用于带动Z轴传动模组在表面移动，Z轴传动模组的表面可移动安装有抓取装置，抓取装置用于抓取原料放置区内的原料管。本实用新型的有益效果是：通过Z轴传动模组带动抓取装置上下移动，通过X轴传动模组带动Z轴传动模组左右移动，进而带动抓取装置左右移动，从而便于抓取装置将原料放置区内的原料管抓取到对应的称重区，从而取代了人工转移，避免了土壤样品发生交叉污染。

Description

移载装置

技术领域

本实用新型涉及移载技术领域，特别是移载装置。

背景技术

目前一般实验室采用分料称重的方式称取土壤样品，但在分料称重之前需要将装有土壤样本的原料管进行移载到相应的称重区内，而现有的移载一般是通过人工进行转移，再进行开合盖操作，但是这种方式工作量较大，而且在人工转移、开合盖过程中，原料管内的土壤样品容易发生交叉污染以及混淆土壤样品，从而影响实验数据的准确性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供移载装置。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：移载装置，包括机架，机架的上表面设置有原料放置区，机架的上表面还设置有移载装置，移载装置位于原料放置区的一侧，移载装置包括支架、X轴传动模组和Z轴传动模组，支架安装在机架的表面，支架的顶端设置有X轴传动模组，X轴传动模组用于带动Z轴传动模组在表面移动，Z轴传动模组的表面可移动安装有抓取装置，抓取装置用于抓取原料放置区内的原料管。

优选的，抓取装置包括旋转夹持电爪、夹持手指和连接板，连接板可移动安装在Z轴传动模组的表面，连接板的下端与旋转夹持电爪连接，夹持手指对称安装在旋转夹持电爪的底部，夹持手指用于抓取原料管。

优选的，夹持手指包括指夹连接块、导向轴、指夹和连接块，旋转夹持电爪的输出端与指夹连接块连接，导向轴的上端贯穿指夹连接块，导向轴的下端与连接块连接，连接块内侧面与指夹连接，指夹用于对原料管进行夹持。

优选的，还包括弹簧，弹簧的一端安装在指夹连接块的下表面，弹簧的另一端安装在连接块的上表面，且弹簧套装在导向轴的外侧。

优选的，指夹呈L型。

优选的，支架的上部还设置有中转夹持爪，中转夹持爪也用于夹持原料管。

优选的，支架的上端安装有读码器，读码器位于中转夹持爪的上方。

本实用新型具有以下优点：本实用新型通过Z轴传动模组带动抓取装置上下移动，通过X轴传动模组带动Z轴传动模组左右移动，进而带动抓取装置左右移动，从而便于抓取装置将原料放置区内的原料管抓取到对应的称重区，从而取代了人工转移，避免了土壤样品发生交叉污染。

附图说明

图1为移载装置的结构示意图；

图2为A放大后的结构示意图；

图3为移载装置与原料放置区在机架上位置关系的结构示意图；

图中，1-机架，2-原料放置区，401-X轴传动模组，402-Z轴传动模组，403- 读码器，404-中转夹持爪，405-支架，406-旋转夹持电爪，407-夹持手指，408- 指夹连接块，409-导向轴，410-连接块，411-弹簧，412-连接板，413-指夹。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实施例中，如图1和图3所示，移载装置，包括机架1，机架1的上表面设置有原料放置区2，机架1的上表面还设置有移载装置4，移载装置4位于原料放置区2的一侧，移载装置4包括支架405、X轴传动模组401和Z轴传动模组402，支架405安装在机架1的表面，支架405的顶端设置有X轴传动模组 401，X轴传动模组401用于带动Z轴传动模组402在表面移动，Z轴传动模组 402的表面可移动安装有抓取装置，抓取装置用于抓取原料放置区2内的原料管。通过Z轴传动模组402带动抓取装置上下移动，通过X轴传动模组401带动Z 轴传动模组402左右移动，进而带动抓取装置左右移动，从而便于抓取装置将原料放置区2内的原料管抓取到对应的称重区，从而取代了人工转移，避免了土壤样品发生交叉污染。在本实施例中，X轴传动模组401与Z轴传动模组402均为现有技术，其中X轴、Z轴表示移动方向。

进一步的，如图2所示，抓取装置包括旋转夹持电爪406、夹持手指407和连接板412，连接板412可移动安装在Z轴传动模组402的表面，连接板412的下端与旋转夹持电爪406连接，夹持手指407对称安装在旋转夹持电爪406的底部，夹持手指407用于抓取所述原料管。再进一步的，夹持手指407包括指夹连接块408、导向轴409、指夹413和连接块410，旋转夹持电爪406的输出端与指夹连接块408连接，导向轴409的上端贯穿指夹连接块408，导向轴409的下端与连接块410连接，还包括弹簧411，弹簧411的一端安装在指夹连接块408的下表面，弹簧411的另一端安装在连接块410的上表面，且弹簧411套装在导向轴409的外侧，连接块410内侧面与指夹413连接，指夹413用于对原料管进行夹持，优选的，指夹413呈L型。在本实施例中，支架405的上部还设置有中转夹持爪404，中转夹持爪404也用于夹持原料管，进一步的，支架405的上端安装有读码器403，读码器403位于中转夹持爪404的上方。具体地说，本实用新型的工作过程为：通过Z轴传动模组402带动抓取装置上下移动，通过X轴传动模组401带动Z轴传动模组402左右移动，进而带动抓取装置左右移动，从而将指夹413移动到原料放置区2的上方，控制指夹413向下移动，对原料管进行夹持，夹持完成后，控制指夹413移动到读码器403的读码区域，然后再控制旋转夹持电爪旋转360°完成读码，便于土壤样品后续跟踪，读码完成后，将原料管移载到中转夹持爪404，中转夹持爪404对原料管的管身进行夹持，交接完成后，指夹413夹住原料管的盖子并将盖子旋开，完成开盖操作，这样可以取代人工开盖，避免土壤样品发生交叉污染；开盖完成后，外部机器人夹走中转夹持爪404上的原料管，并进行后续操作，此时指夹413一直夹持盖子，分料完成后，机器人将原料管再次交接给中转夹持爪404，指夹413再将盖子重新拧紧在原料管上，并将原料管放回到原料放置区2的原位，也就是说，整个过程，原料管和盖子对应关系不变，原料管在原料放置区2内的位置关系不变，即从那个位置取出原料管，分料完成再将原料管放回相应的位置。在本实施例中，旋转夹持电爪406为现有技术，可通过市购获得。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.移载装置，包括机架(1)，所述机架(1)的上表面设置有原料放置区(2)，其特征在于：所述机架(1)的上表面还设置有移载装置(4)，所述移载装置(4)位于所述原料放置区(2)的一侧，所述移载装置(4)包括支架(405)、X轴传动模组(401)和Z轴传动模组(402)，所述支架(405)安装在所述机架(1)的表面，所述支架(405)的顶端设置有所述X轴传动模组(401)，所述X轴传动模组(401)用于带动所述Z轴传动模组(402)在表面移动，所述Z轴传动模组(402)的表面可移动安装有抓取装置，所述抓取装置用于抓取所述原料放置区(2)内的原料管。

2.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于：所述抓取装置包括旋转夹持电爪(406)、夹持手指(407)和连接板(412)，所述连接板(412)可移动安装在所述Z轴传动模组(402)的表面，所述连接板(412)的下端与所述旋转夹持电爪(406)连接，所述夹持手指(407)对称安装在所述旋转夹持电爪(406)的底部，所述夹持手指(407)用于抓取所述原料管。

3.根据权利要求2所述的移载装置，其特征在于：所述夹持手指(407)包括指夹连接块(408)、导向轴(409)、指夹(413)和连接块(410)，所述旋转夹持电爪(406)的输出端与所述指夹连接块(408)连接，所述导向轴(409)的上端贯穿所述指夹连接块(408)，所述导向轴(409)的下端与所述连接块(410)连接，所述连接块(410)内侧面与所述指夹(413)连接，所述指夹(413)用于对所述原料管进行夹持。

4.根据权利要求3所述的移载装置，其特征在于：还包括弹簧(411)，所述弹簧(411)的一端安装在所述指夹连接块(408)的下表面，所述弹簧(411)的另一端安装在所述连接块(410)的上表面，且所述弹簧(411)套装在所述导向轴(409)的外侧。

5.根据权利要求4所述的移载装置，其特征在于：所述指夹(413)呈L型。

6.根据权利要求5所述的移载装置，其特征在于：所述支架(405)的上部还设置有中转夹持爪(404)，所述中转夹持爪(404)也用于夹持所述原料管。

7.根据权利要求6所述的移载装置，其特征在于：所述支架(405)的上端安装有读码器(403)，所述读码器(403)位于所述中转夹持爪(404)的上方。

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