CN215848225U - 一种手柄控制的机械手系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种手柄控制的机械手系统，包括机械手、手柄及控制单元，所述机械手包括水平轨、设置在所述水平轨上的垂直轨以及可升降的设置在所述垂直轨上的货叉，所述垂直轨在所述水平轨上沿第一方向做往复运动，所述货叉在所述垂直轨上沿第三方向做往复运动，所述货叉包括叉体，所述叉体在所述货叉上沿第二方向做往复运动，所述手柄包括操作按键和货叉控制按键，所述操作按键用于控制所述垂直轨的运动，所述货叉控制按键用于控制所述货叉的运动，通过手柄来操控机械手，降低工伤风险，提升操作的安全性，操作方便，实用性强。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种手柄控制的机械手系统。
背景技术
在对取货的机械手进行控制及坐标测量时，往往是一个操作人员在电脑旁控制机械手的运动，另一操作人员在现场对机械手的运动坐标进行测量，由于操作人员位于不同的场地，因此需要操作人员之间进行连续不断的通讯才能完成机械手的控制及坐标测量，在电脑旁控制机械手的操作人员无法观察到现场的情况，误操作可能会导致现场测量的操作人员受伤，工伤风险较高，且测量效率低下。
实用新型内容
为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种手柄控制的机械手系统，通过手柄对机械手进行控制，降低工伤风险，安全性强，提升测量效率。
为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种手柄控制的机械手系统，包括机械手、手柄及控制单元，所述机械手包括水平轨、设置在所述水平轨上的垂直轨以及可升降的设置在所述垂直轨上的货叉，所述垂直轨在所述水平轨上沿第一方向做往复运动，所述货叉在所述垂直轨上沿第三方向做往复运动，所述货叉包括叉体，所述叉体在所述货叉上沿第二方向做往复运动，所述手柄包括操作按键和货叉控制按键，所述操作按键用于控制所述垂直轨的运动，所述货叉控制按键用于控制所述货叉的运动。
优选的，所述货叉包括连板、滑座以及第三链条，所述连板与所述滑座连接，所述货叉通过所述滑座设置在所述垂直轨上，所述第三链条与所述叉体配合设置，所述第三链条带动所述叉体沿第二方向做往复运动。
优选的，所述叉体包括支架，所述支架上设有取货杆，所述支架在第一方向上的两侧设有滑板，所述货叉包括与所述滑板配合的滑轨，所述支架通过所述滑板在所述货叉上做往复运动，所述取货杆的一侧设置在所述支架上。
优选的，所述支架上可拆卸的设有固定架，所述固定架上设有第三动力源，所述第三动力源驱动第三链条。
优选的，所述货叉包括卡板，所述第三链条通过所述卡板设置在所述货叉上，所述卡板包括第一侧板、承托板和第二侧板，所述承托板连接所述第一侧板和所述第二侧板，所述承托板用于承托所述第三链条，所述卡板通过所述第一侧板设置在所述货叉上。
优选的，所述操作按键包括水平前进按键和水平后退按键，所述水平前进按键和水平后退按键用于控制所述垂直轨在所述水平轨上的往复运动。
优选的，所述货叉控制按键包括前进按键、后退按键、垂直前进按键和垂直后退按键，所述前进按键和后退按键控制所述叉体的往复运动，所述垂直按键和垂直后退按键控制所述货叉在所述垂直轨上的往复运动。
优选的，所述控制单元包括指令模块、控制模块和接收模块，所述手柄包括所述指令模块，所述指令模块用于存储所述手柄的参数信息，所述机械手包括控制模块和接收模块，所述控制模块用于监测所述指令模块的指令状态，所述接收模块用于接收来自所述控制模块的控制信息。
优选的，所述垂直轨包括平行设置的货叉轨和链条支柱，所述货叉轨用于设置所述货叉，所述链条支柱上设有滑套，滑套上设有第二链条，所述第二链条与所述货叉配合，带动所述货叉的运动。
优选的，所述水平轨上设有底座，所述垂直轨通过所述底座设置在所述水平轨上，所述底座上设有第一链条和第一动力源，所述第一动力源驱动所述第一链条，所述第一链条带动所述底座的运动。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是，设置手柄和机械手，手柄和机械手之间通过控制单元进行功能性连接，通过手柄来操控机械手，降低工伤风险，提升操作的安全性；机械手包括水平轨和垂直轨，垂直轨在水平轨上做第一方向上的往复运动，垂直轨上设置货叉，货叉在垂直轨上做第三方向上的往复运动，货叉包括叉体，叉体做第二方向上的往复运动，实现机械手的多方位运动，便于货叉进行取货，实用性强；手柄包括操作按键和货叉控制按键，通过手柄实现对垂直轨和或货叉的控制，操作简单，提升效率。
附图说明
图1为本实用新型一较佳实施例的机械手的整体结构示意图；
图2为本实用新型一较佳实施例的机械手的另一角度的整体结构示意图；
图3为本实用新型一较佳实施例的货叉的结构示意图；
图4为本实用新型一较佳实施例的手柄的结构示意图。
图中：
10、水平轨；11、底座；111、链条架；112、第一链条；113、第一动力源；
20、垂直轨；21、货叉轨；22、链条支柱；221、滑套；23、第二动力源；24、第二链条；25、安装板；
30、货叉；301、连板；302、滑座；31、滑轨；311、限位件；32、叉体；321、支架；322、滑板；323、取货杆；324、固定架；325、第三动力源；33、第三链条；331、第一侧板；332、承托板；333、第二侧板；
40、手柄；41、前进按键；42、后退按键；43、水平前进按键；44、水平后退按键；45、垂直前进按键；46、垂直后退按键。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
如附图1至附图4所示，本实施例中的手柄控制的机械手系统包括机械手、手柄40和控制单元，所述机械手包括水平轨10、与水平轨10垂直设置的垂直轨20以及可升降的设置在垂直轨20上的货叉30，为便于理解，定义沿X轴方向为第一方向，定义沿Y轴方向为第二方向，定义沿Z轴方向为第三方向，垂直轨20在水平轨10上做沿第一方向的往复运动，货叉30在垂直轨20上做沿第三方向的往复运动，水平轨10上设有底座11，底座11上设有第一链条112，第一链条112通过链条架111设置在底座11上，垂直轨20设置在底座11上，垂直轨20通过底座11设置在水平轨10上，底座11在水平轨10上沿第一方向做往复运动。
在本实施例中，底座11上设有第一动力源113，第一动力源113驱动第一链条112，第一链条112带动底座11在水平轨10上做往复运动，优选的，第一动力源113设置为电机。
垂直轨20包括货叉轨21和链条支柱22，货叉轨21和链条支柱22平行设置，链条支柱22用于设置第二链条24，链条支柱22上设有滑套221，第二链条24通过滑套221设置在链条支柱22上，货叉30设置在货叉轨21上，货叉30通过货叉轨21沿第三方向相对于垂直轨20做往复运动，底座11上设有第二动力源23，第二动力源23驱动第二链条24，第二链条24带动货叉30在货叉轨21上做往复运动，优选的，第二动力源23设置为电机。
垂直轨20远离水平轨10的一侧端部设有安装板25，通过安装板25将垂直轨20与外部滑轨连接，确保垂直轨20在水平轨10上运动的稳定性及平稳性。
货叉30包括连板301和滑座302，连板301与滑座302连接，滑座302在货叉轨21上做往复运动，货叉30通过滑座302设置在货叉轨21上。
如附图3所示，货叉30包括第三链条33以及与第三链条33配合的叉体32，第三链条33的一侧端部与叉体32连接，第三链条33通过卡板设置在货叉30的一侧，卡板包括第一侧板331、承托板332和第二侧板333，卡板通过第一侧板331设置在货叉30上，承托板332设置在第一侧板331和第二侧板333之间，承托板332连接第一侧板331和第二侧板333，承托板332用于承托第三链条33，第一侧板331和第二侧板333对第三链条33进行限位，防止第三链条33脱出，货叉30包括第三动力源325，第三动力源325设置为电机，第三动力源325用于驱动第三链条33。
叉体32包括支架321，支架321在第一方向上的两侧端部设有滑板322，支架321通过滑板322设置在货叉30上，货叉30上设有与滑板322配合的滑轨31，滑轨31平行于第二方向设置，支架321通过滑板322可活动的设置在货叉30上，支架321相对于货叉30沿第二方向做往复运动，便于取货。
支架321上设有取货杆323，取货杆323平行第二方向设置，取货杆323的一侧端部设置在支架321上，支架321上设有固定架324，固定架324的两侧端部设有凸板，通过凸板将固定架324可拆卸的设置在支架321上，第三动力源325设置在固定架324上，第三动力源325驱动第三链条33带动支架321沿第二方向做往复运动，便于取货。
货叉30远离支架321的一侧设有限位件311，限位件311对支架321起到限位作用，防止支架321脱出货叉30。
如附图4所示，手柄40包括操作按键以及货叉控制按键，操作按键用于控制垂直轨20的运动，货叉控制按键用于控制货叉30的运动，货叉控制按键包括前进按键41、后退按键42、垂直前进按键45和垂直后退按键46，按下前进按键41，叉体32朝着靠近限位件311的方向运动，按下后退按键42，叉体42朝着远离限位件311的方向运动，按下垂直前进按键45，货叉30在垂直轨20上朝着远离水平轨10的方向运动，按下垂直后退按键46，货叉30在垂直轨20上朝着靠近水平轨10的方向运动，操作按键包括水平前进按键43和水平后退按键44，按下水平前进按键43或水平后退按键44，垂直轨20在水平轨10上做第一方向上的前进或后退运动。
控制单元包括指令模块、控制模块和接收模块，手柄40包括指令模块，指令模块用于存储手柄的参数信息，机械手包括控制模块和接收模块，控制模块用于监测指令模块的指令状态，判断手柄的按键处于按下还是松开状态，进而将运动信息或停止信息输送至接收模块，接收模块用于接收来自控制模块的控制信息，手柄40的按键信息分别存储在WParam参数与LParam参数中，WParam参数用于存储操作按键是否被按下的参数，LParam参数中存储坐标参数，在本实施例中，LParam参数的高16位存储的是Z坐标值，低16位存储的是X坐标值，通过判断坐标参数来判断货叉控制按键是否被按下，例如，当前进按键41按下后，X坐标值发生变化，Z坐标值保持0点位置，当前进按键41与垂直前进按键45同时被按下后，X坐标值与Z坐标值均发生变化，可根据LParam参数取得机械手的运动指令信息。
手柄的按键按下，指令模块将参数信息传输至控制模块，控制模块判断来自指令模块的信息状态，根据读取到的参数信息向机械手的接收模块发送运动信息，接收模块接收到运动信息，机械手做出相应运动；当控制模块监测到手柄的按键松开，向接收模块发送停止信息，机械手停止运动，实现手柄对机械手的控制。
以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。
Claims (10)
1.一种手柄控制的机械手系统，其特征在于：包括机械手、手柄(40)及控制单元，所述机械手包括水平轨(10)、设置在所述水平轨(10)上的垂直轨(20)以及可升降的设置在所述垂直轨(20)上的货叉(30)，所述垂直轨(20)在所述水平轨(10)上沿第一方向做往复运动，所述货叉(30)在所述垂直轨(20)上沿第三方向做往复运动，所述货叉(30)包括叉体(32)，所述叉体(32)在所述货叉(30)上沿第二方向做往复运动，所述手柄(40)包括操作按键和货叉控制按键，所述操作按键用于控制所述垂直轨(20)的运动，所述货叉控制按键用于控制所述货叉(30)的运动。
2.根据权利要求1所述的手柄控制的机械手系统，其特征在于：所述货叉(30)包括连板(301)、滑座(302)以及第三链条(33)，所述连板(301)与所述滑座(302)连接，所述货叉(30)通过所述滑座(302)设置在所述垂直轨(20)上，所述第三链条(33)与所述叉体(32)配合设置，所述第三链条(33)带动所述叉体(32)沿第二方向做往复运动。
3.根据权利要求2所述的手柄控制的机械手系统，其特征在于：所述叉体(32)包括支架(321)，所述支架(321)上设有取货杆(323)，所述支架(321)在第一方向上的两侧设有滑板(322)，所述货叉(30)包括与所述滑板(322)配合的滑轨(31)，所述支架(321)通过所述滑板(322)在所述货叉(30)上做往复运动，所述取货杆(323)的一侧设置在所述支架(321)上。
4.根据权利要求3所述的手柄控制的机械手系统，其特征在于：所述支架(321)上可拆卸的设有固定架(324)，所述固定架(324)上设有第三动力源(325)，所述第三动力源(325)驱动第三链条(33)。
5.根据权利要求2所述的手柄控制的机械手系统，其特征在于：所述货叉(30)包括卡板，所述第三链条(33)通过所述卡板设置在所述货叉(30)上，所述卡板包括第一侧板(331)、承托板(332)和第二侧板(333)，所述承托板(332)连接所述第一侧板(331)和所述第二侧板(333)，所述承托板(332)用于承托所述第三链条(33)，所述卡板通过所述第一侧板(331)设置在所述货叉(30)上。
6.根据权利要求1所述的手柄控制的机械手系统，其特征在于：所述操作按键包括水平前进按键(43)和水平后退按键(44)，所述水平前进按键(43)和水平后退按键(44)用于控制所述垂直轨(20)在所述水平轨(10)上的往复运动。
7.根据权利要求1所述的手柄控制的机械手系统，其特征在于：所述货叉控制按键包括前进按键(41)、后退按键(42)、垂直前进按键(45)和垂直后退按键(46)，所述前进按键(41)和后退按键(42)控制所述叉体(32)的往复运动，所述垂直前进按键(45)和垂直后退按键(46)控制所述货叉(30)在所述垂直轨(20)上的往复运动。
8.根据权利要求1所述的手柄控制的机械手系统，其特征在于：所述控制单元包括指令模块、控制模块和接收模块，所述手柄(40)包括所述指令模块，所述指令模块用于存储所述手柄(40)的参数信息，所述机械手包括控制模块和接收模块，所述控制模块用于监测所述指令模块的指令状态，所述接收模块用于接收来自所述控制模块的控制信息。
9.根据权利要求1所述的手柄控制的机械手系统，其特征在于：所述垂直轨(20)包括平行设置的货叉轨(21)和链条支柱(22)，所述货叉轨(21)用于设置所述货叉(30)，所述链条支柱(22)上设有滑套(221)，滑套(221)上设有第二链条(24)，所述第二链条(24)与所述货叉(30)配合，带动所述货叉(30)的运动。
10.根据权利要求1所述的手柄控制的机械手系统，其特征在于：所述水平轨(10)上设有底座(11)，所述垂直轨(20)通过所述底座(11)设置在所述水平轨(10)上，所述底座(11)上设有第一链条(112)和第一动力源(113)，所述第一动力源(113)驱动所述第一链条(112)，所述第一链条(112)带动所述底座(11)的运动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121977170.7U CN215848225U (zh) | 2021-08-20 | 2021-08-20 | 一种手柄控制的机械手系统 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| CN202121977170.7U CN215848225U (zh) | 2021-08-20 | 2021-08-20 | 一种手柄控制的机械手系统 |
Publications (1)
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|---|---|
| CN215848225U true CN215848225U (zh) | 2022-02-18 |
Family
ID=80241325
Family Applications (1)
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| CN202121977170.7U Active CN215848225U (zh) | 2021-08-20 | 2021-08-20 | 一种手柄控制的机械手系统 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN215848225U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115289768A (zh) * | 2022-08-10 | 2022-11-04 | 苏州翊曼生物科技有限公司 | 自动化速冻库系统、样品自动化速冻控制方法 |
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2021
- 2021-08-20 CN CN202121977170.7U patent/CN215848225U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN115289768A (zh) * | 2022-08-10 | 2022-11-04 | 苏州翊曼生物科技有限公司 | 自动化速冻库系统、样品自动化速冻控制方法 |
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