CN215848176U - 高臂船体除锈机器人三级伸缩臂结构 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了应用在高臂船体除锈机器人的高臂船体除锈机器人三级伸缩臂结构，包括一级臂，所述一级臂的内腔内活动连接有二级臂，所述二级臂的内腔内活动连接有三级臂，所述一级臂内腔的中部连接有液压缸，所述液压缸右端的后侧活动连接有第二滑轮。本申请提供的高臂船体除锈机器人三级伸缩臂结构，通过液压缸与第一钢丝绳的设置，液压缸的伸长可以带动与之连接的第二滑轮向右移动，第二滑轮向右推动第一钢丝绳，第一钢丝绳的右端向右移动，第一钢丝绳带动二级臂伸出，通过第二钢丝绳一第三滑轮的设置，第二钢丝绳的一端在二级臂的带动下向右移动，第二钢丝绳的另一端带动三级臂向右移动，三级臂伸出，该结构可以快速的伸长。
Description
技术领域
本申请涉及伸缩臂领域，更具体地，涉及高臂船体除锈机器人三级伸缩臂结构。
背景技术
高压水清洗器的工作臂装置，使用液压实现工作臂升降，伸缩，旋转，摆动等五个自由度动作，保证了清洗异形曲面时的最佳工作姿态。装置最高工作高度不低于22米，搭载清洗器可以满足大型船舶的除漆除锈作业，现有的高压水清洗器的工作臂在伸缩过程中是逐级伸缩的，工作臂中的伸缩臂不能同时伸缩，降低了高压水清洗器的工作效率。
实用新型内容
鉴于上述问题，本申请提出了高臂船体除锈机器人三级伸缩臂结构，包括一级臂，所述一级臂的内腔内活动连接有二级臂，所述二级臂的内腔内活动连接有三级臂，所述一级臂内腔的中部连接有液压缸，所述液压缸右端的后侧活动连接有第二滑轮，所述第二滑轮的外圈缠绕有两根第一钢丝绳，所述第一钢丝绳的左端与一级臂内腔的左侧连接，所述第一钢丝绳的右端与二级臂内腔的左侧连接，通过液压缸与第一钢丝绳的设置，液压缸的伸长可以带动与之连接的第二滑轮向右移动，第二滑轮向右推动第一钢丝绳，第一钢丝绳的右端向右移动，第一钢丝绳带动二级臂伸出，所述一级臂右端的底部连接有第三滑轮，所述第三滑轮的外圈缠绕有第二钢丝绳，所述第二钢丝绳的一端与二级臂右端的底部连接，所述第二钢丝绳的另一端与三级臂左端的底部连接，通过第二钢丝绳一第三滑轮的设置，第二钢丝绳的一端在二级臂的带动下向右移动，第二钢丝绳的另一端带动三级臂向右移动，三级臂伸出。
优选的，所述液压缸的右端与三级臂的内表面接触，所述液压缸的右端延伸至三级臂内腔的左端，通过液压缸右端位置的设置，便于该结构的伸缩。
优选的，所述液压缸的左端活动连接有第一滑轮，所述第一滑轮的外圈缠绕有缩臂绳，所述缩臂绳的一端与一级臂内腔的右端连接，所述缩臂绳的另一端与二级臂的左端连接，通过第一滑轮与缩臂绳的设置，当液压缸收缩时，液压缸带动第一滑轮向左移动，第一滑轮带动与之连接的二级臂向左移动，二级臂通过第二钢丝绳带动三级臂收缩，该结构可以快速的收缩。
优选的，所述二级臂的底部设有开槽，所述第二钢丝绳的另一端位于开槽的内腔内。
优选的，所述第三滑轮有两个，所述第二钢丝绳呈S型缠绕在第三滑轮上，通过滑轮个数的设置，二级臂与三级臂的运动方向可以相同。
本申请提供的高臂船体除锈机器人三级伸缩臂结构，通过液压缸与第一钢丝绳的设置，液压缸的伸长可以带动与之连接的第二滑轮向右移动，第二滑轮向右推动第一钢丝绳，第一钢丝绳的右端向右移动，第一钢丝绳带动二级臂伸出，通过第二钢丝绳一第三滑轮的设置，第二钢丝绳的一端在二级臂的带动下向右移动，第二钢丝绳的另一端带动三级臂向右移动，三级臂伸出，该结构可以快速的伸长。
本申请提供的高臂船体除锈机器人三级伸缩臂结构，通过第一滑轮与缩臂绳的设置，当液压缸收缩时，液压缸带动第一滑轮向左移动，第一滑轮带动与之连接的二级臂向左移动，二级臂通过第二钢丝绳带动三级臂收缩，该结构可以快速的收缩。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1本新型结构正面示意图；
图2本新型结构第一滑轮俯视示意图；
图3本新型结构第三滑轮与第二钢丝绳缠绕示意图；
图4本新型结构与工作臂连接示意图。
图中：1、一级臂；2、二级臂；3、三级臂；4、液压缸；5、第一滑轮；6、第三滑轮；7、第二钢丝绳；8、第一钢丝绳；9、第二滑轮；10、缩臂绳。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
请参阅图1和2，高臂船体除锈机器人三级伸缩臂结构，包括一级臂1，一级臂1的内腔内活动连接有二级臂2，二级臂2的内腔内活动连接有三级臂3，一级臂1内腔的中部连接有液压缸4，液压缸4右端的后侧活动连接有第二滑轮9，第二滑轮9的外圈缠绕有两根第一钢丝绳8，第一钢丝绳8的左端与一级臂1内腔的左侧连接，第一钢丝绳8的右端与二级臂2内腔的左侧连接，通过液压缸4与第一钢丝绳8的设置，液压缸4的伸长可以带动与之连接的第二滑轮9向右移动，第二滑轮9向右推动第一钢丝绳8，第一钢丝绳8的右端向右移动，第一钢丝绳8带动二级臂2伸出，一级臂1右端的底部连接有第三滑轮6，第三滑轮6的外圈缠绕有第二钢丝绳7，第二钢丝绳7的一端与二级臂2右端的底部连接，第二钢丝绳7的另一端与三级臂3左端的底部连接，通过第二钢丝绳7一第三滑轮6的设置，第二钢丝绳7的一端在二级臂2的带动下向右移动，第二钢丝绳7的另一端带动三级臂3向右移动，三级臂3伸出。
液压缸4的右端与三级臂3的内表面接触，液压缸4的右端延伸至三级臂3内腔的左端，通过液压缸4右端位置的设置，便于该结构的伸缩。
液压缸4的左端活动连接有第一滑轮5，第一滑轮5的外圈缠绕有缩臂绳10，缩臂绳10的一端与一级臂1内腔的右端连接，缩臂绳10的另一端与二级臂2的左端连接，通过第一滑轮5与缩臂绳10的设置，当液压缸4收缩时，液压缸4带动第一滑轮5向左移动，第一滑轮5带动与之连接的二级臂2向左移动，二级臂2通过第二钢丝绳7带动三级臂3收缩，该结构可以快速的收缩。
二级臂2的底部设有开槽，第二钢丝绳7的另一端位于开槽的内腔内。
请参阅图3，第三滑轮6有两个，第二钢丝绳7呈S型缠绕在第三滑轮6上，通过第三滑轮6个数的设置，二级臂2与三级臂3的运动方向可以相同。
综上所述，使用时，该伸缩臂的末端铰接有摆角油缸11和支座，摆角油缸11的另一端与支座连接，支座的另一面连接有旋转油缸12，旋转油缸12的另一端连接有另一支座，另一支座的另一端与工作臂13和另一摆角油缸11的一端连接，且另一摆角油缸11与工作臂13连接，两个摆角油缸11的伸缩可以控制工作臂13做俯仰动作，旋转油缸12带动工作臂13做旋转运动，且旋转角度为±180度，该伸缩臂的另一端与伸缩臂转台14连接，伸缩臂转台14上设有变幅油缸15，变幅油缸15的另一端与伸缩臂连接，该结构需要伸长时，该结构的控制系统控制液压缸4伸长，液压缸4的伸长可以带动与之连接的第二滑轮9向右移动，第二滑轮9向右推动第一钢丝绳8，第一钢丝绳8的右端向右移动，第一钢丝绳8带动二级臂2伸出，第二钢丝绳7的一端在二级臂2的带动下向右移动，第二钢丝绳7的另一端带动三级臂3向右移动，三级臂3伸出，该结构可以快速的伸长，反之当液压缸4收缩时，液压缸4带动第一滑轮5向左移动，第一滑轮5带动与之连接的二级臂2向左移动，二级臂2通过第二钢丝绳7带动三级臂3收缩，该结构可以快速的收缩。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (5)
1.高臂船体除锈机器人三级伸缩臂结构，包括一级臂(1)，其特征在于，所述一级臂(1)的内腔内活动连接有二级臂(2)，所述二级臂(2)的内腔内活动连接有三级臂(3)，所述一级臂(1)内腔的中部连接有液压缸(4)，所述液压缸(4)右端的后侧活动连接有第二滑轮(9)，所述第二滑轮(9)的外圈缠绕有两根第一钢丝绳(8)，所述第一钢丝绳(8)的左端与一级臂(1)内腔的左侧连接，所述第一钢丝绳(8)的右端与二级臂(2)内腔的左侧连接，所述一级臂(1)右端的底部连接有第三滑轮(6)，所述第三滑轮(6)的外圈缠绕有第二钢丝绳(7)，所述第二钢丝绳(7)的一端与二级臂(2)右端的底部连接，所述第二钢丝绳(7)的另一端与三级臂(3)左端的底部连接。
2.根据权利要求1所述的高臂船体除锈机器人三级伸缩臂结构，其特征在于，所述液压缸(4)的右端与三级臂(3)的内表面接触，所述液压缸(4)的右端延伸至三级臂(3)内腔的左端。
3.根据权利要求1所述的高臂船体除锈机器人三级伸缩臂结构，其特征在于，所述液压缸(4)的左端活动连接有第一滑轮(5)，所述第一滑轮(5)的外圈缠绕有缩臂绳(10)，所述缩臂绳(10)的一端与一级臂(1)内腔的右端连接，所述缩臂绳(10)的另一端与二级臂(2)的左端连接。
4.根据权利要求1所述的高臂船体除锈机器人三级伸缩臂结构，其特征在于，所述二级臂(2)的底部设有开槽，所述第二钢丝绳(7)的另一端位于开槽的内腔内。
5.根据权利要求1所述的高臂船体除锈机器人三级伸缩臂结构，其特征在于，所述第三滑轮(6)有两个，所述第二钢丝绳(7)呈S型缠绕在第三滑轮(6)上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202122174875.1U CN215848176U (zh) | 2021-09-09 | 2021-09-09 | 高臂船体除锈机器人三级伸缩臂结构 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202122174875.1U CN215848176U (zh) | 2021-09-09 | 2021-09-09 | 高臂船体除锈机器人三级伸缩臂结构 |
Publications (1)
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| CN215848176U true CN215848176U (zh) | 2022-02-18 |
Family
ID=80258145
Family Applications (1)
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| CN202122174875.1U Active CN215848176U (zh) | 2021-09-09 | 2021-09-09 | 高臂船体除锈机器人三级伸缩臂结构 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN215848176U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115625403A (zh) * | 2022-12-22 | 2023-01-20 | 广州市市政工程试验检测有限公司 | 一种可升降带精确定位的焊接机器人 |
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2021
- 2021-09-09 CN CN202122174875.1U patent/CN215848176U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN115625403A (zh) * | 2022-12-22 | 2023-01-20 | 广州市市政工程试验检测有限公司 | 一种可升降带精确定位的焊接机器人 |
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