CN215836621U - 蚕蛹蛹体拾取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种蚕蛹蛹体拾取装置，包括机座、设置于机座上的第一旋转电机、设置于第一旋转电机输出轴上的第二旋转电机、沿第二旋转电机输出轴轴向方向移动的可伸缩单元以及设置于可伸缩单元上的拾取单元；所述可伸缩单元的伸缩方向与第二旋转电机输出轴轴向方向垂直。本实用新型的一种蚕蛹蛹体拾取装置，能够对蚕蛹蛹体进行精确拾取，同时，在拾取过程中不伤害蚕蛹蛹体，保证了蚕蛹蛹体的完整性。
Description
技术领域
本实用新型涉及蚕蛹蛹体领域，具体涉及一种蚕蛹蛹体拾取装置。
背景技术
目前使用机器视觉识别蚕蛹尾部性腺，仿人眼识别性腺的方法，需要对单个蚕蛹蛹体进行加持、转移的高精度拾取操作。但现有的技术并不能有效实现对蚕蛹蛹体的高精度拾取，同时由于蚕蛹蛹体为类椭球的生物体，体表柔软易破损，且活体具有一定的活动能力，则对处于输送工作台上的蚕蛹蛹体的拾取方式、拾取流程和拾取装置的设计提出了很大的挑战。因此，提出一种高精度的蚕蛹蛹体拾取装置对高效、精确识别蚕蛹尾部性腺特征具有重要意义。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型的目的是克服现有技术中的缺陷，提供蚕蛹蛹体拾取装置，能够对蚕蛹蛹体进行精确拾取，同时，在拾取过程中不伤害蚕蛹蛹体，保证了蚕蛹蛹体的完整性。
本实用新型的蚕蛹蛹体拾取装置，包括机座、设置于机座上的第一旋转电机、设置于第一旋转电机输出轴上的第二旋转电机、沿第二旋转电机输出轴轴向方向移动的可伸缩单元以及设置于可伸缩单元上的拾取单元；所述可伸缩单元的伸缩方向与第二旋转电机输出轴轴向方向垂直。
进一步，所述第二旋转电机的输出轴为丝杆。
进一步，所述可伸缩单元包括通过丝杆螺母与丝杆连接的气缸以及与气缸连接的电磁阀。
进一步，所述拾取单元包括设置于气缸伸缩杆上的第三旋转电机、设置于第三旋转电机输出轴上的真空吸嘴以及与真空吸嘴连接的真空发生器。
进一步，所述真空吸嘴为与蚕蛹蛹体相适形的形状。
进一步，所述真空吸嘴为椭圆形。
本实用新型的有益效果是：本实用新型公开的一种蚕蛹蛹体拾取装置，通过第一旋转电机、第二旋转电机以及可伸缩单元的三轴联动，使得拾取单元能够对蚕蛹蛹体进行精确拾取，同时，在拾取过程中不伤害蚕蛹蛹体，保证了蚕蛹蛹体的完整性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述：
图1为本发明的蚕蛹蛹体拾取装置示意图；
图2为本发明的蚕蛹蛹体拾取装置与输送工作台的俯视示意图；
其中，1-机座，2-电机Ⅰ，3-电机Ⅱ，4-丝杆，5-气缸，6-电机Ⅲ，7-真空吸嘴，8-相机视野，9-电磁阀，10-真空发生器，11-工业控制系统；12-丝杆螺母，13-蚕蛹蛹体，14-输送工作台。
具体实施方式
以下结合说明书附图对本实用新型做出进一步的说明，如图所示：
本发明的蚕蛹蛹体拾取装置，包括机座1、设置于机座1上的第一旋转电机、设置于第一旋转电机输出轴上的第二旋转电机、沿第二旋转电机输出轴轴向方向移动的可伸缩单元以及设置于可伸缩单元上的拾取单元；所述可伸缩单元的伸缩方向与第二旋转电机输出轴轴向方向垂直。如图1所示，所述第一旋转电机为电机Ⅰ，所述第二旋转电机为电机Ⅱ，所述第三旋转电机为电机Ⅲ。
通过第一旋转电机、第二旋转电机以及可伸缩单元的三轴联动，使得拾取单元能够对蚕蛹蛹体13进行精确拾取，同时，在拾取过程中不伤害蚕蛹蛹体13，保证了蚕蛹蛹体13的完整性。
本实施例中，所述第二旋转电机的输出轴为丝杆4，从而使得可伸缩单元可沿丝杆4轴向方向移动。
本实施例中，所述可伸缩单元包括通过丝杆螺母12与丝杆4连接的气缸5以及与气缸5连接的电磁阀9。其中，所述电磁阀9用于控制气缸5的伸缩；通过第二旋转电机带动丝杆4旋转，使得丝杠螺母沿丝杠轴向方向做平移运动，而与丝杆螺母12固定连接的气缸5则与丝杠螺母保持同步，从而能够使得气缸5能够到达设定的目标位置。
本实施例中，所述拾取单元包括设置于气缸5伸缩杆上的第三旋转电机、设置于第三旋转电机输出轴上的真空吸嘴7以及与真空吸嘴7连接的真空发生器10。其中，所述真空发生器10用于调节真空吸嘴7吸力的大小；通过第三旋转电机输出轴的转动，带动真空吸嘴7旋转，从而使得真空吸嘴7的长度方向与蚕蛹蛹体 13的长度方向一致，并在气缸5伸缩杆的伸缩作用下，使得真空吸嘴7到达蚕蛹蛹体13所在的位置，进而吸附蚕蛹蛹体13，使得在拾取过程中不会伤害蚕蛹蛹体13，从而保证了蚕蛹蛹体13的完整与安全。
本实施例中，所述真空吸嘴7为与蚕蛹蛹体13相适形的形状，使得真空吸嘴 7不仅能够吸附住蚕蛹蛹体13，而且保证了吸附不会对蚕蛹蛹体13形成伤害。
本实施例中，所述真空吸嘴7为椭圆形，其中，一般地，蚕蛹蛹体13为类椭球的生物体，蚕蛹蛹体13上表面为一个近似的椭圆形，从而能够使得同为椭圆形的真空吸嘴7能够更好地、稳定地吸附住蚕蛹蛹体13。
需要说明的是，为了保证上述拾取装置的正常运行，还包括用于控制各部件运作的工业控制系统11，所述工业控制系统11用于对所述第一旋转电机、第二旋转电机以及第三旋转电机进行伺服控制，并控制真空发生器10以及电磁阀 9的启停。所述工业控制系统11采用现有技术，在此不再赘述。
为了更好地理解本实用新型，下面对本实用新型的原理进行说明：
开启第一旋转电机，使得第一旋转电机的旋转角度为目标旋转角度α，开启第二旋转电机，使得第二旋转电机与丝杆螺母12之间的距离为目标距离r，开启第三旋转电机，使得第三旋转电机的旋转角度为目标旋转角度θ3，从而使得真空吸嘴7的长度方向与蚕蛹蛹体13的长度方向一致，并使得真空吸嘴7到达蚕蛹蛹体13的正上方；通过开启电磁阀9，使得气缸5的伸出长度为目标长度d，从而使得真空吸嘴7到达蚕蛹蛹体13所在的位置，通过开启真空发生器10，使得真空吸嘴7吸附住蚕蛹蛹体13，进而实现对蚕蛹蛹体13的拾取。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (6)
1.一种蚕蛹蛹体拾取装置，其特征在于：包括机座、设置于机座上的第一旋转电机、设置于第一旋转电机输出轴上的第二旋转电机、沿第二旋转电机输出轴轴向方向移动的可伸缩单元以及设置于可伸缩单元上的拾取单元；所述可伸缩单元的伸缩方向与第二旋转电机输出轴轴向方向垂直。
2.根据权利要求1所述的蚕蛹蛹体拾取装置，其特征在于：所述第二旋转电机的输出轴为丝杆。
3.根据权利要求2所述的蚕蛹蛹体拾取装置，其特征在于：所述可伸缩单元包括通过丝杆螺母与丝杆连接的气缸以及与气缸连接的电磁阀。
4.根据权利要求3所述的蚕蛹蛹体拾取装置，其特征在于：所述拾取单元包括设置于气缸伸缩杆上的第三旋转电机、设置于第三旋转电机输出轴上的真空吸嘴以及与真空吸嘴连接的真空发生器。
5.根据权利要求4所述的蚕蛹蛹体拾取装置，其特征在于：所述真空吸嘴为与蚕蛹蛹体相适形的形状。
6.根据权利要求4所述的蚕蛹蛹体拾取装置，其特征在于：所述真空吸嘴为椭圆形。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121089265.5U CN215836621U (zh) | 2021-05-20 | 2021-05-20 | 蚕蛹蛹体拾取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121089265.5U CN215836621U (zh) | 2021-05-20 | 2021-05-20 | 蚕蛹蛹体拾取装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN215836621U true CN215836621U (zh) | 2022-02-18 |
Family
ID=80316798
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202121089265.5U Active CN215836621U (zh) | 2021-05-20 | 2021-05-20 | 蚕蛹蛹体拾取装置 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN215836621U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113080155A (zh) * | 2021-05-20 | 2021-07-09 | 西南大学 | 蚕蛹蛹体拾取装置及方法 |
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2021
- 2021-05-20 CN CN202121089265.5U patent/CN215836621U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN113080155A (zh) * | 2021-05-20 | 2021-07-09 | 西南大学 | 蚕蛹蛹体拾取装置及方法 |
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