CN215664180U - 自动装箱装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种自动装箱装置，包括：排序机、机械手、第一箱体、称重器和控制器；其中，所述排序机的入料口与包装机的下料口对接；所述排序机用于对从所述下料口出来的多个产品进行排序；所述机械手与所述控制器连接，并用于通过多次将位于所述排序机上的所述多个产品移放至所述第一箱体内；所述称重器用于对每一次放入所述第一箱体内的所述产品进行称重，并通过每一次放入所述第一箱体内的所述产品的重量判断每一次放入所述第一箱体内的所述产品的数量是否准确。本实用新型能够将包装机输出后的产品整齐有序的放入第一箱体的内部，并在放入第一箱体内部的过程中，判断放入的产品数量是否准确，且在完成整箱装箱后，能够统计记录整箱的重量。

Description

自动装箱装置

技术领域

本实用新型属于包装技术领域，具体涉及一种自动装箱装置。

背景技术

现有的自动装箱装置是将包装机输出的产品通过自动化机构自动放入箱体内部。但是，现有的自动装箱装置在把产品装入箱体过程中，缺乏对放入产品数量的及时检测，并且，缺乏在装箱过程中统计装箱的重量，需要在完成装箱后再单独把整箱放到称量仪器设备上称重，从而增加了额外工序。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种自动装箱装置，其能够将包装机输出后的产品整齐有序的放入箱体内部，并在放入箱体内部的过程中，判断放入产品数量是否准确，且在完成整箱装箱后，能够统计记录整箱的重量。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种自动装箱装置，包括：排序机、机械手、第一箱体、称重器和控制器；其中，所述排序机的入料口与包装机的下料口对接；所述排序机用于对从所述下料口出来的多个产品进行排序；所述机械手与所述控制器连接，并用于通过多次将位于所述排序机上的所述多个产品移放至所述第一箱体内；所述称重器用于对每一次放入所述第一箱体内的所述产品进行称重，并通过每一次放入所述第一箱体内的所述产品的重量判断每一次放入所述第一箱体内的所述产品的数量是否准确。

在一个具体实施例中，还包括用于盛放气泡垫的第二箱体，所述机械手用于将所述第二箱体内的所述气泡垫移放至所述第一箱体内。

在一个具体实施例中，所述第一箱体内每放入一定数量的所述产品后，所述机械手将一个所述气泡垫移放至所述第一箱体内。

在一个具体实施例中，每一次放入所述第一箱体内的所述产品的数目为多个。

在一个具体实施例中，所述排序机包括：第一支撑架，以及沿所述第一支撑架长度方向设置的传送轨道和沿所述第一支撑架宽度方向设置的排序辅助装置；所述排序辅助装置设置在所述入料口；所述排序辅助装置包括沿所述第一支撑架宽度方向间隔设置的多个导向件，所述多个导向件均位于所述传送轨道的上方；所述多个导向件均用于对接所述下料口，并引导所述下料口出来的产品进入所述传送轨道；相邻两个所述导向件之间的位置设置有用于引导所述产品进入所述传送轨道并对所述产品进行加速或减速的滚轮部。

在一个具体实施例中，所述传送轨道上设置有用于放置所述产品的多个第一槽体，所述第一槽体沿所述传送轨道的宽度方向布置，所述各第一槽体的宽度相同。

在一个具体实施例中，所述第一槽体用于放置一个所述产品。

在一个具体实施例中，所述第一槽体的横截面为U形。

在一个具体实施例中，靠近所述第一支撑架的第一端的所述第一个导向件上设置有用于检测所述第一槽体的第一传感器，所述第一传感器朝向所述第一支撑架的所述第一端，所述第一个导向件和/或与所述第一个导向件相邻的第二个导向件上设置有用于检测所述产品的第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器均通过所述控制器连接第一电机，所述第一电机连接所述传送轨道；其中，当所述第一传感器检测到所述第一槽体时，所述第一传感器通过所述控制器驱动所述第一电机工作，所述第一电机驱动该所述第一槽体移动至所述第一个导向件和所述第二个导向件之间正对所述下料口排出所述产品的位置，而后所述第一传感器停止工作；当所述第二传感器检测到该所述第一槽体内放置有所述产品时，所述第二传感器通过所述控制器驱动所述第一电机工作，所述第一电机驱动该所述第一槽体向所述第一支撑架的第二端方向移动一定距离，所述距离为一个所述第一槽体的宽度。

在一个具体实施例中，所述第二传感器设置在传感器支架内，所述传感器支架与所述第一个导向件和所述第二个导向件连接。

在一个具体实施例中，所述第二传感器的数目为多个。

在一个具体实施例中，所述第一电机的输出端连接减速机的输入端，所述减速机的输出端通过同步带或同步链连接所述传送轨道。

在一个具体实施例中，所述导向件靠近所述下料口的一端设置有引导部，且相邻两个所述导向件的所述引导部呈相对设置，并用于共同将所述产品引导至所述传送轨道。

在一个具体实施例中，所述导向件的两端分别通过第一支撑板与所述第一支撑架的两侧连接。

在一个具体实施例中，所述滚轮部与第二电机连接。

在一个具体实施例中，所述第二电机与设置在电控柜上的调速旋钮连接。

在一个具体实施例中，所述电控柜的触摸屏用于显示每一次放入所述第一箱体内的所述产品的重量。

在一个具体实施例中，所述机械手包括：与所述控制器连接的机械手本体和设置在所述机械手本体的第一端的真空吸盘机构；其中，所述真空吸盘机构包括与所述机械手本体的第一端连接的多个吸盘支架，每一个所述吸盘支架的内部设置有真空腔体；每一个所述吸盘支架的底部设置有用于吸附多个产品的多个真空吸盘，所述多个真空吸盘均与所述真空腔体连通；每一个所述吸盘支架的壁体上设置有与所述真空腔体连通并用于破坏所述真空腔体内真空的真空破坏孔，所述真空破坏孔用于连通非真空环境；所述控制器用于控制所述机械手本体进行空间运动；其中，所述真空破坏孔不与所述非真空环境连通时，所述多个真空吸盘能够吸附所述多个产品，并随着所述机械手本体进行空间运动；所述真空破坏孔与所述非真空环境连通时，所述真空腔体内的真空破坏，所述多个真空吸盘释放所述多个产品。

在一个具体实施例中，所述真空破坏孔通过管道与所述非真空环境连通，所述管道内设置有与所述控制器连接的开关部件，所述开关部件由所述控制器控制打开或关闭；其中，当所述开关部件打开时，所述真空破坏孔与所述非真空环境连通；所述开关部件关闭时，所述真空破坏孔不与所述非真空环境连通。

在一个具体实施例中，每一个所述真空吸盘通过真空逻辑阀与所述真空腔体连通，所述真空逻辑阀用于防止大气从所述真空吸盘进入所述真空腔体破坏所述真空腔体内的真空。

在一个具体实施例中，所述吸盘支架上设置有与所述真空腔体连通的真空流道，所述真空逻辑阀的第一端通过所述真空流道与所述吸盘支架连接，所述真空逻辑阀的与其第一端相反的第二端与所述真空吸盘的第一端连接，所述真空吸盘的与其第一端相反的第二端用于吸附所述产品。

在一个具体实施例中，所述真空吸盘包括第一端与所述真空逻辑阀的所述第二端连接的真空盘体，所述真空盘体的与其第一端相反的第二端封闭，所述真空盘体的内部设置有贯通其第一端且与所述真空腔体连通的真空腔。

在一个具体实施例中，所述多个吸盘支架通过吸盘支架连接块连接，且所述多个吸盘支架通过连接板与机械手连接块的第一端连接，所述机械手连接块的与其第一端相反的第二端与所述机械手本体的所述第一端连接。

在一个具体实施例中，所述机械手本体的所述第一端设置有与所述控制器连接的第一驱动部，所述第一驱动部用于驱动所述多个吸盘支架沿Z轴上下运动和/或沿Z轴旋转运动，所述第一驱动部的动力输出轴与所述机械手连接块的所述第二端连接；所述第一驱动部根据所述控制器发出的指令，带动所述多个吸盘支架沿Z轴上下运动和/ 或沿Z轴旋转运动。

在一个具体实施例中，每一个所述吸盘支架通过所述连接板固定用于产生真空的真空发生器，所述真空发生器与每一个所述吸盘支架的内部的所述真空腔体连通。

在一个具体实施例中，所述吸盘支架的数目为两个。

在一个具体实施例中，所述两个吸盘支架和所述吸盘支架连接块的横截面为H形。

在一个具体实施例中，每一个所述吸盘支架的所述多个真空吸盘间隔设置成两列，所述两列真空吸盘呈对称设置，并用于共同吸附所述多个产品。

在一个具体实施例中，每一列的所述多个真空吸盘呈间隔设置，每一列的一个所述真空吸盘和与其对称设置的另一列的一个所述真空吸盘用于共同吸附一个所述产品。

在一个具体实施例中，所述每一列的真空吸盘的数目为10个。

在一个具体实施例中，所述机械手本体的第二端与机械手固定座连接；所述机械手本体包括第一端与所述机械手固定座连接的第一机械臂，所述第一机械臂的与其第一端相反的第二端转动连接第二机械臂的第一端，所述第二机械臂的与其第一端相反的第二端为所述机械手本体的所述第一端。

在一个具体实施例中，还包括支撑平台，以及设置在所述支撑平台上的托板、第一气缸、第二气缸、第一滑块和第一滑轨；其中，所述托板用于支撑所述第一箱体；所述第一气缸的动力输出端与所述托板的第一侧壁体连接；所述第一气缸的与其动力输出端相反的一端与所述第一滑块连接，所述第一滑块与所述第一滑轨滑动连接；所述托板上远离所述第一气缸的动力输出端的第二侧壁体上设置有镂空部；所述称重器设置在所述支撑平台上并位于所述镂空部的内部；所述第一气缸用于驱动所述托板沿 Z轴上下移动；所述第二气缸的动力输出端与所述第一滑块连接；所述第二气缸用于驱动所述托板沿所述支撑平台的水平方向伸出或缩回；所述第一气缸和所述第二气缸均与所述控制器连接；其中，当所述第一箱体放置在所述托板上并用于盛放所述产品时，所述第一气缸根据所述控制器发出的指令，驱动所述托板带着该所述第一箱体沿Z轴向下移动，所述镂空部向下穿过所述称重器的顶面，该所述第一箱体的底部卡放在所述称重器上，所述称重器能够对每一次放入该所述第一箱体内的所述产品进行称重，并通过每一次放入该所述第一箱体内的所述产品的重量判断每一次放入该所述第一箱体内的所述产品的数量是否准确；当该所述第一箱体的所述产品达到预定数量时，所述第一气缸根据所述控制器发出的指令，驱动所述托板带着该所述第一箱体沿 Z轴向上移动，所述镂空部向上穿出所述称重器的顶面，该所述第一箱体的底部不与所述称重器接触；第二气缸根据所述控制器发出的指令，驱动所述托板带着该所述第一箱体沿所述支撑平台的水平方向向外伸出，以便于将该所述第一箱体取下，并放置另一个用于盛放所述产品的所述第一箱体。

在一个具体实施例中，所述托板沿所述支撑平台的水平方向向外伸出并放置另一个用于盛放所述产品的所述第一箱体时，所述第二气缸根据所述控制器发出的指令，驱动所述托板带着该所述第一箱体沿所述支撑平台的水平方向缩回，所述称重器位于所述镂空部的内部。

在一个具体实施例中，所述托板的侧壁上设置有用于防止所述第一箱体从所述托板上掉落的挡板，所述机械手固定座设置在所述支撑平台上。

在一个具体实施例中，所述托板的数目为多个，所述称重器的数目对应为多个，所述第一箱体的数目对应为多个。

在一个具体实施例中，每一个所述托板对应的所述第一气缸的数目为多个，且所述多个第一气缸呈间隔设置；每一个所述托板对应的所述第一滑块和所述第一滑轨的数目均为多个；每一个所述托板对应的第二气缸的数目为一个。

在一个具体实施例中，所述第二箱体设置在所述支撑平台上，所述支撑平台上还设置有第二滑轨、第二滑块和第三气缸，所述第二箱体通过第二滑块与所述第二滑轨连接，所述第三气缸的动力输出端与所述第二滑块连接，所述第三气缸用于驱动所述第二箱体沿所述支撑平台的水平方向伸出或缩回，所述第三气缸连接所述控制器；其中，当所述第二箱体内的所述气泡垫的数目为用完时，所述第三气缸根据所述控制器发出的指令，驱动所述第二箱体沿所述支撑平台的水平方向向外伸出，以便于将外部环境中的所述气泡垫放入所述第二箱体内；当所述第二箱体内放入的所述气泡垫的数目达到预定数量时，所述第三气缸根据所述控制器发出的指令，驱动所述第二箱体沿所述支撑平台的水平方向缩回。

在一个具体实施例中，所述第二箱体内设置有用于支撑所述气泡垫的第二支撑板，所述第二支撑板的第一侧与第二驱动部的动力输出端连接，所述第二支撑板的其余周侧边缘设置成自由端且能够沿Z轴上下移动，所述第二驱动部用于驱动所述第二支撑板沿Z轴上下移动，所述第二驱动部与所述控制器连接；当所述第二箱体内的所述气泡垫减少时，所述第二驱动部根据所述控制器发出的指令，带动所述第二支撑板沿Z轴向上移动；当所述第二箱体内的所述气泡垫用完时，所述第二驱动部根据所述控制器发出的指令，带动所述第二支撑板沿Z轴向下移动。

在一个具体实施例中，所述第二驱动部包括与所述控制器连接的第三电机，所述第三电机通过丝杆连接所述第二支撑板的第一侧，所述第三电机和所述丝杆均通过第二支撑架连接所述第二滑块。

在一个具体实施例中，所述第三气缸为无杆气缸，所述无杆气缸的所述动力输出端的第三滑块与所述第二支撑架连接，所述第三滑块通过所述第二支撑架驱动所述第二滑块沿所述第二滑轨滑动。

在一个具体实施例中，所述第二滑块的数目为多个，所述第二滑轨的数目对应为多个。

在一个具体实施例中，所述支撑平台上位于相邻的所述第二滑轨之间的位置设置有沿所述第二滑轨方向布置的第二槽体，所述第二槽体用于容纳第三电机。

在一个具体实施例中，所述第二箱体的顶部设置有用于检测所述气泡垫的第三传感器，所述第三传感器通过所述控制器连接所述第三电机；其中，当所述第二箱体内放置有所述气泡垫，且所述第三传感器没有检测到所述气泡垫时，所述第三传感器通过所述控制器驱动所述第三电机工作，所述第三电机驱动所述第二支撑板沿Z轴向上移动；当所述第三传感器检测到所述气泡垫时，所述第三传感器通过所述控制器使得所述第三电机停止工作。

在一个具体实施例中，所述支撑平台和所述排序机设置在防护网内，所述防护网上设置有与所述包装机和所述排序机连接的门锁连锁开关；当打开门时，所述门锁连锁开关打开，所述包装机和所述排序机均停机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型通过包装机的下料口和排序机，能够使得从包装机下料口出来的产品有序排列，方便机械手抓取，通过机械手的真空吸盘机构，能够让产品有序排成两列的方式放入第一箱体内，通过称重器，能够在装箱过程中判断每一次放入第一箱体内的产品的数量是否准确，并在装箱完成后能统计整箱重量结果。

附图说明

图1示出了本实用新型一实施例的自动装箱装置的结构示意图；

图2示出了本实用新型一实施例的自动装箱装置的另一个角度的结构示意图；

图3示出了本实用新型一实施例的排序机与包装机对接的结构示意图；

图4示出了本实用新型一实施例的排序机与包装机对接的局部结构示意图；

图5示出了本实用新型另一实施例的排序机与包装机对接的局部结构示意图；

图6示出了本实用新型一实施例的机械手装置的结构示意图；

图7示出了本实用新型一实施例的真空吸盘机构的主视示意图；

图8示出了本实用新型一实施例的真空吸盘机构的俯视示意图；

图9示出了本实用新型一实施例的真空吸盘机构的左视示意图；

图10示出了本实用新型一实施例的吸盘支架的结构示意图；

图11示出了本实用新型一实施例的吸盘支架的透视示意图；

图12示出了本实用新型一实施例的真空吸盘的结构示意图；

图13示出了本实用新型一实施例的真空逻辑阀的结构示意图；

图14示出了本实用新型一实施例的支撑平台及托板、称重器、第一气缸、第二气缸、第一滑块、第二滑块、第一滑轨、第二滑轨、第二支撑架、第一箱体和第二箱体的第一个角度的结构示意图；

图15示出了本实用新型一实施例的支撑平台及托板、称重器、第一气缸、第二气缸、第一滑块、第二滑块、第一滑轨、第二滑轨、第二支撑架、第一箱体和第二箱体的第二个角度的结构示意图；

图16示出了本实用新型一实施例的支撑平台及托板、称重器、第一气缸、第二气缸、第一滑块、第二滑块、第一滑轨、第二滑轨、第二支撑架、第一箱体和第二箱体的第三个角度的结构示意图；

图17示出了本实用新型一实施例的支撑平台及托板、称重器、第一气缸、第二气缸、第一滑块、第二滑块、第一滑轨、第二滑轨、第二支撑架、第一箱体和第二箱体的局部剖切示意图；

图18示出了本实用新型一实施例的第二驱动部连接第二箱体和第二支撑架的结构示意图；

图19示出了本实用新型一实施例的第二驱动部连接第二箱体和第二支撑架的局部结构示意图。

其中，1-排序机；11-第一支撑架；12-传送轨道；121-第一槽体；13-排序辅助装置；131-导向件；1311-引导部；132-滚轮部；133-第一传感器；134-第二传感器； 135-传感器支架；136-第一支撑板；137-第二电机；138-电机支座；14-第一电机； 15-电控柜；2-机械手；21-机械手本体；212-第一驱动部；2121-动力输出轴；214-第一机械臂；215-第二机械臂；22-真空吸盘机构；221-吸盘支架；2211-真空腔体； 2212-真空破坏孔；2213-真空流道；222-真空吸盘；2223-真空盘体；2224-真空腔； 223-真空逻辑阀；224-吸盘支架连接块；225-连接板；2251-连接板的顶部；226-机械手连接块；227-真空发生器；23-机械手固定座；3-第一箱体；4-称重器；5-包装机； 51-下料口；6-第二箱体；61-第二支撑板；62-第三传感器；7-支撑平台；71-托板； 711-第一侧壁体；712-第二侧壁体；713-镂空部；714-挡板；72-第一气缸；73-第二气缸；74-第一滑块；75-第一滑轨；76-第二滑轨；77-第二滑块；78-第三气缸；781- 第三滑块；79-第二槽体；8-第二驱动部；81-第三电机；82-丝杆；9-第二支撑架；10-防护网。

具体实施方式

下面结合附图所示的实施例对本实用新型作进一步说明。

本实用新型所提到的方向用语例如“顶部”、“底部”、“垂向”“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等，仅是参考附加图式的方式。因此，使用的方向用语是用以说明及理解本实用新型，而非用以限制本实用新型。

如图1、图2所示，本实用新型的自动装箱装置，包括：排序机1、机械手2、第一箱体3和称重器4。其中，排序机1的入料口与包装机5的下料口51对接。排序机 1用于对从下料口51出来的多个产品进行排序。机械手2用于通过多次将位于排序机 1上的多个产品移放至第一箱体3内。称重器4用于对每一次放入第一箱体3内的产品进行称重，并通过每一次放入第一箱体3内的产品的重量判断每一次放入第一箱体 3内的产品的数量是否准确。使用时，通过包装机5的下料口51和排序机1，能够使得包装后的产品有序排列，从而方便机械手2操作。通过机械手2，能够让产品有序放入第一箱体3内。通过称重器4，能够在装箱过程中获取每一次放入第一箱体3内的产品的重量，并根据该重量判断每一次放入第一箱3内产品的数量是否准确(根据每一次放入产品的重量设定上下限范围判断每一次放入产品是否准确)，且在装箱完成后能够统计整箱重量结果，简捷高效。其中，第一箱体3包括纸箱。

在一个具体的实施例中，如图1、图2所示，图14～19所示，还包括用于盛放气泡垫的第二箱体6。机械手2用于将第二箱体6内的气泡垫移放至第一箱体3内。使用时，在第一箱体3内放置气泡垫，能够起到很好的隔离和防震作用，维护产品在运输过程不受损伤。

在一个具体的实施例中，第一箱体3内每放入一定数量的产品后，机械手2将一个气泡垫移放至第一箱体3内。使用时，第一箱体3内通产会放入多层产品，相邻两层的产品之间放置气泡垫，能够提高隔离和防震效果。

在一个优选的实施例中，第一箱体3内每放入100支产品后，机械手2将一个气泡垫移放至第一箱体3内，隔离和防震效果好。

在一个具体的实施例中，每一次放入第一箱体3内的产品的数目为多个。

在一个优选的实施例中，每一次放入第一箱体3内的产品的数目为20个，能够便于根据放入产品的重量判断每一次放入第一箱3内产品的数量是否准确，且不会增加机械手2的每一次抓取(吸附)产品的工作负荷，也不会使得机械手2的每一次抓取 (吸附)的产品数量过少。

在一个具体的实施例中，如图1～5所示，排序机1包括：第一支撑架11，以及沿第一支撑架11长度方向设置的传送轨道12和沿第一支撑架11宽度方向设置的排序辅助装置13。排序辅助装置13设置在入料口。排序辅助装置13包括沿第一支撑架11 宽度方向间隔设置的多个导向件131，多个导向件131均位于传送轨道12的上方。多个导向件131均用于对接下料口51，并引导下料口51出来的产品进入传送轨道12。相邻两个导向件131之间的位置设置有用于引导产品进入传送轨道12并对产品进行加速或减速的滚轮部132。通过滚轮部132的加速(速度比包装机产品排出皮带的速度快)，能够避免产品堆积在下料口51。因此，利用排序辅助装置13，该排序机1能够对包装机5包装好的产品进行快速准确地排序。

在一个具体的实施例中，如图3～5所示，传送轨道12上设置有用于放置产品的多个第一槽体121，能够便于放置产品，并便于对产品进行排序。第一槽体121沿传送轨道12的宽度方向布置。各第一槽体121的宽度相同，能够进一步便于对产品进行排序。

在一个具体的实施例中，如图3～5所示，第一槽体121用于放置一个产品，能够进一步便于对产品进行排序，并便于后序机械手2完成抓取(吸附)的动作。

在一个具体的实施例中，如图3～5所示，第一槽体121的横截面为U形。

在一个具体的实施例中，如图4、图5所示，靠近第一支撑架11的第一端的第一个导向件131上设置有用于检测第一槽体121的第一传感器133，第一传感器133根据第一槽体121侧壁和底壁的差异，确认第一槽体121的存在。第一传感器133朝向第一支撑架11的第一端，能够检测第一传感器133左侧的第一槽体121。第一个导向件131和/或与第一个导向件131相邻的第二个导向件131上设置有用于检测产品的第二传感器134，第二传感器134根据没有放置产品的第一槽体121和放置有产品的第一槽体121的差异，能够确认产品的存在。第一传感器133和第二传感器134均通过控制器连接第一电机14。第一电机14连接传送轨道12。

其中，当第一传感器133检测到第一槽体121时，第一传感器133通过控制器驱动第一电机14工作，第一电机14驱动该第一槽体121移动至第一个导向件131和第二个导向件131之间正对下料口51排出产品的位置，而后第一传感器133停止工作。具体的，排序机1第一次开始工作时，第一传感器133检测到第一槽体121，并将触发信号传递至控制器，控制器驱动第一电机14工作，第一电机14驱动该第一槽体 121移动至第一个导向件131和第二个导向件131之间正对下料口51排出产品的位置，而后第一传感器133停止工作，第一电机14停止工作。当第二传感器134检测到该第一槽体121内放置有产品时，第二传感器134通过控制器驱动第一电机14工作，第一电机14驱动该第一槽体121向第一支撑架11的第二端方向移动一定距离，距离为一个第一槽体121的宽度，能够防止产品在第一槽体121内堆积，确保一个第一槽体121内仅有一支产品。具体的，当第二传感器134检测到该第一槽体121内放置有产品时，第二传感器134将触发信号发送至控制器，控制器驱动第一电机14工作，第一电机14驱动该第一槽体121向第一支撑架11的第二端方向移动一定距离(一个第一槽体121的宽度)，后续在第二传感器134的作用下，排序机1能够持续工作，利用第一传感器133和第二传感器134能够进一步提高产品进入第一槽体121内的准确性。排序机1第二次开始工作时，再次利用第一传感器133进行触发，并利用第二传感器134确保排序机1持续工作，依次循环。

在一个具体的实施例中，如图4、图5所示，第二传感器134设置在传感器支架 135内，能够提高第二传感器134的稳定性和可靠性。传感器支架135与第一个导向件131和第二个导向件131连接。

在一个具体的实施例中，第二传感器134的数目为多个，能够提高产品检测的准确性和可靠性。由于产品的宽度小于第一槽体121的宽度，因此设置多个第二传感器134。而每一个第二传感器134检测到产品，就能够触发第一电机14工作。第二传感器134的数目可以根据实际需要进行设置。

在一个优选的实施例中，如图4、图5所示，第二传感器134的数目为两个。

在一个具体的实施例中，第一电机14的输出端连接减速机的输入端，减速机的输出端通过同步带或同步链连接传送轨道12，能够通过下料速度来匹配运动速度，确保每个第一槽体121中有且仅有一支产品。

在一个具体的实施例中，传送轨道12每分钟能够传送60～120支产品。

在一个具体的实施例中，控制器包括设置在电控柜15内的可编程逻辑控制器(PLC控制器)。

在一个具体的实施例中，如图3～5所示，导向件131靠近下料口51的一端设置有引导部1311，且相邻两个导向件131的引导部1311呈相对设置，并用于共同将产品引导至传送轨道12，能够进一步提高产品进入传送轨道12的速度和准确性。

在一个具体的实施例中，如图3～5所示，导向件131的两端分别通过第一支撑板136与第一支撑架11的两侧连接，稳定性好。

在一个具体的实施例中，如图3、图4所示，滚轮部132与第二电机137连接，能够提高滚轮部132运行的稳定性和高效性。第二电机137通过电机支座138与第一支撑板136连接，稳定性好。

在一个具体的实施例中，如图1、图2所示，第二电机137与设置在电控柜15上的调速旋钮连接，通过调速旋钮对第二电机137进行调速，能够使产品落在第一槽体 121内合适的位置(靠前或靠后可以调节)，便于后序的机械手2完成抓取(吸附) 的动作。

在一个具体的实施例中，滚轮部132与手柄连接，结构简单，使用方便。

在一个具体的实施例中，如图1、图2所示，电控柜15的触摸屏用于显示每一次放入第一箱体3内的产品的重量，从而能够根据每一次放入产品的重量设定上下限范围判断每一次放入产品是否准确，当数量不准确时，电控柜15能够立即报警提示。

在一个具体的实施例中，如图6～11所示，机械手2包括：与控制器连接的机械手本体21和设置在机械手本体21的第一端的真空吸盘机构22。其中，真空吸盘机构 22包括与机械手本体21的第一端连接的多个吸盘支架221，每一个吸盘支架221的内部设置有真空腔体2211。每一个吸盘支架221的底部设置有用于吸附多个产品(包装机5包装好的产品)的多个真空吸盘222，多个真空吸盘222均与真空腔体2211连通。每一个吸盘支架221的壁体上设置有与真空腔体2211连通并用于破坏真空腔体 2211内真空的真空破坏孔2212。真空破坏孔2212用于连通非真空环境。控制器用于控制机械手本体21进行空间运动，包括指令机械手本体21在X轴、Y轴形成的平面移动。其中，真空破坏孔2212不与非真空环境连通时，多个真空吸盘222能够吸附多个产品，并随着机械手本体21进行空间运动。真空破坏孔2212与非真空环境连通时，真空腔体2211内的真空破坏，多个真空吸盘222释放多个产品。使用时，真空破坏孔2212不与非真空环境连通，根据控制器发出的指令，机械手本体21向产品移动，多个真空吸盘222触及并吸附多个产品。然后，根据控制器发出的指令，机械手本体21向第一箱体3移动，将真空破坏孔2212与非真空环境连通，真空腔体2211内的真空受到破坏，使得多个产品迅速从多个真空吸盘222脱离开，并有序放入第一箱体3内。

在一个具体的实施例中，如图6、图10、图11所示，真空破坏孔2212通过管道与非真空环境连通，管道内设置有与控制器连接的开关部件，开关部件由控制器控制打开或关闭。其中，当开关部件打开时，真空破坏孔2212与非真空环境连通。开关部件关闭时，真空破坏孔2212不与非真空环境连通。具体的，仅在产品进入第一箱体3 内时，控制器发出指令，开关部件打开，非真空环境中的压缩空气通过管道(气管) 进入真空腔体2211内，从而破坏掉真空腔体2211内的真空。

在一个具体的实施例中，开关部件包括电磁阀。

在一个具体的实施例中，如图6、图7、图9、图12所示，每一个真空吸盘222 通过真空逻辑阀223(如图8所示)与真空腔体2211连通，真空逻辑阀223用于防止大气从真空吸盘222进入真空腔体2211破坏真空腔体2211内真空。这样，即使其中一个真空吸盘222的真空受到破坏，也不会影响其他的真空吸盘222吸附产品，从而确保每一个吸盘支架221即使有真空吸盘222没有吸附接触产品面对外界大气，也不会导致大气从该真空吸盘222进入真空腔体2211内破坏真空，导致其他的真空吸盘 222不能吸附产品。

在一个具体的实施例中，如图11所示，吸盘支架221上设置有与真空腔体2211 连通的真空流道2213。如图1、图2、图4所示，真空逻辑阀223的第一端通过真空流道2213与吸盘支架221连接，真空逻辑阀223的与其第一端相反的第二端与真空吸盘222的第一端连接，真空吸盘222的与其第一端相反的第二端用于吸附产品。

在一个具体的实施例中，如图12所示，真空吸盘222包括第一端与真空逻辑阀223的第二端连接的真空盘体2223，真空盘体2223的与其第一端相反的第二端封闭，真空盘体2223的内部设置有贯通真空盘体2223的第一端且与真空腔体2211连通的真空腔2224。

在一个具体的实施例中，如图9所示，多个吸盘支架221通过吸盘支架连接块 224连接。且多个吸盘支架221通过连接板225与机械手连接块226的第一端连接，机械手连接块226的与其第一端相反的第二端与机械手本体21的第一端连接。其中，连接板225设置在连接块224和多个吸盘支架221共同的顶部。

在一个具体的实施例中，如图6所示，机械手本体21的第一端设置有与控制器连接的第一驱动部212，第一驱动部212用于驱动多个吸盘支架221沿Z轴上下运动和/ 或沿Z轴旋转运动。第一驱动部212的动力输出轴2121与机械手连接块226的第二端连接。第一驱动部212根据控制器发出的指令，带动多个吸盘支架221沿Z轴上下运动和/或沿Z轴旋转运动。其中，机械手本体21为订购的标准件，包括YK600XGH机器人。

在一个具体的实施例中，如图6～9所示，每一个吸盘支架221通过连接板225固定用于产生真空的真空发生器227。真空发生器227与每一个吸盘支架221内部的真空腔体2211连通。具体的，真空发生器227设置在连接板的顶部2251。使用时，压缩空气经过真空发生器227产生真空，该真空用气管接入吸盘支架221的内部，从而形成真空腔体2211。真空经过真空逻辑阀223和真空吸盘222将产品吸起来。

在一个优选的实施例中，如图6、图8、图10所示，吸盘支架221的数目为两个。

在一个具体的实施例中，如图6～9所示，每一个吸盘支架221的结构相同。

在一个具体的实施例中，如图6、图8所示，两个吸盘支架221和吸盘支架连接块224的横截面为H形。使用时，第一个吸盘支架221上的多个真空吸盘222触及并吸附多个产品后，控制器指令动力输出轴2121带动第一个吸盘支架221沿Z轴方向向上移动，并逆时针旋转180度。接着，控制器指令动力输出轴2121带动第二个吸盘支架221沿Z轴方向向下移动，使得第二个吸盘支架221的多个真空吸盘222触及并吸附另外多个产品。当两个吸盘支架221的多个真空吸盘222均吸附产品后，控制器指令动力输出轴2121带动第二个吸盘支架221沿Z轴方向向上移动，并指令机械手本体 21沿X轴、Y轴形成的平面移动，进而移动至第一箱体3。控制器指令动力输出轴 2121带动两个吸盘支架221沿Z轴方向向下移动，当移动至目标位置后，控制器指令开关部件打开，真空破坏孔2212与非真空环境连通，使得两个吸盘支架221的多个真空吸盘222吸附的多个产品迅速从多个真空吸盘222脱离开，并有序放入第一箱体3 内。然后，控制器指令动力输出轴2121带动两个吸盘支架221沿Z轴方向向上移动，从第一箱体3内移出，并沿在X轴、Y轴形成的平面移动，进而移动至产品，控制器指令动力输出轴2121带动第一个吸盘支架221沿Z轴方向向下移动，使得第一个吸盘支架221上的多个真空吸盘222触及并吸附多个产品，依次循环，最终第一箱体3内放满程序设定的400支产品，从而能够实现多个产品(400支产品)按照第一箱体3 的尺寸、形状以及按照特定的形式整齐有序的放入第一箱体3内。

在一个具体的实施例中，如图6、图7、图9所示，每一个吸盘支架221的多个真空吸盘222设置成两列，两列真空吸盘222呈对称设置，并用于共同吸附多个产品，能够进一步提高真空吸盘机构的对称性、美观性和简洁性。

在一个具体的实施例中，如图6、图7、图9所示，每一列的多个真空吸盘222呈间隔设置，能够进一步提高美观性和简洁性，且吸附效果好。每一列的一个真空吸盘 222和与其对称设置的另一列的一个真空吸盘222用于共同吸附一个产品，稳定性好，可靠性性好。

在一个具体的实施例中，如图6、图7、图9所示，每一列的真空吸盘222的数目为10个。这样，每一个吸盘支架221对应一列吸附10个产品。因此，H形的真空吸盘机构22对应2列能够吸附20个产品。通过机械手2的真空吸盘机构22，能够让产品有序排成两列(2×10)放入第一箱体3内。

在一个具体的实施例中，如图6所示，机械手本体21的第二端与机械手固定座 23连接，固定性好。

在一个具体的实施例中，如图6所示，机械手本体21包括第一端与机械手固定座23连接的第一机械臂214，第一机械臂214的与其第一端相反的第二端转动连接第二机械臂215的第一端，第二机械臂215的与其第一端相反的第二端为机械手本体21的第一端。其中，第一机械臂214和第二机械臂215均具有多个自由度，根据控制器发出的指令，第一机械臂214和第二机械臂215均能够在X轴、Y轴形成的平面摆动。

在一个具体的实施例中，如图14～17所示，还包括支撑平台7，以及设置在支撑平台7上的托板71、第一气缸72、第二气缸73、第一滑块74和第一滑轨75。其中，托板71用于支撑第一箱体3。第一气缸72的动力输出端与托板71的第一侧壁体711 连接。第一气缸72的与其动力输出端相反的一端与第一滑块74连接，第一滑块74与第一滑轨75滑动连接。托板71上远离第一气缸72的动力输出端的第二侧壁体712上设置有镂空部713。称重器4设置在支撑平台7上并位于镂空部713的内部。第一气缸72用于驱动托板71沿Z轴上下移动。第二气缸73的动力输出端与第一滑块74连接。第二气缸73用于驱动托板71沿支撑平台7的水平方向伸出或缩回。第一气缸72 和第二气缸73均与控制器连接。其中，当第一箱体3放置在托板71上并用于盛放产品时，第一气缸72根据控制器发出的指令，驱动托板71带着该第一箱体3沿Z轴向下移动，镂空部713向下穿过称重器4的顶面，该第一箱体3的底部卡放在称重器4 上，称重器4能够对每一次放入该第一箱体3内的产品进行称重，并通过每一次放入该第一箱体3内的产品的重量判断每一次放入该第一箱体3内的产品的数量是否准确。当该第一箱体3的产品达到预定数量(满箱状态)时，第一气缸72根据控制器发出的指令，驱动托板71带着该第一箱体3沿Z轴向上移动，镂空部713向上穿出称重器4的顶面，该第一箱体3的底部不再与称重器4接触。第二气缸73根据控制器发出的指令，驱动托板71带着该第一箱体3沿支撑平台7的水平方向向外伸出，以便于人工将该第一箱体3取下，并放置另一个用于盛放产品的第一箱体3，此时该第一箱体3 为空箱状态。

在一个优选的实施例中，第一箱体3内产品的预定数量为400支时，第一箱体3 为满箱状态。

在一个具体的实施例中，托板71沿支撑平台7的水平方向向外伸出并放置另一个用于盛放产品的第一箱体3时，第二气缸73根据控制器发出的指令，驱动托板71带着该第一箱体3沿支撑平台7的水平方向缩回，称重器4位于镂空部713的内部，此时，托板71处于复位状态，以此循环。

在一个具体的实施例中，如图14、图15所示，托板71的侧壁上设置有用于防止第一箱体3从托板71上掉落的挡板714，使用时，当托板71带着该第一箱体3沿支撑平台7的水平方向向外伸出时，人工将空的第一箱体3紧靠挡板714放置，然后托板71带着该第一箱体3带着空的第一箱体3缩回，能够增加第一箱体3的稳定性和牢固性，防止第一箱体3从托板71上掉落。

在一个具体的实施例中，如图14、图15所示，机械手固定座23设置在支撑平台 7上。这样，机械手2每一次去排序机1上吸取产品设定的距离是固定的，便于机械手2吸取产品并将产品放入第一箱体3内，也便于机械手2将气泡垫放入第一箱体3 内。

在一个具体的实施例中，托板71的数目为多个。称重器4的数目对应为多个。第一箱体3的数目对应为多个，当其中一个第一箱体3处于满箱状态时，便于将产品放入另一个空的第一箱体3内。

在一个优选的实施例中，如图14所示，托板71的数目为两个。称重器4的数目对应为两个。第一箱体3的数目对应为两个。其中，两个第一箱体3中的一个第一箱体3处于满箱状态时，能够将产品放入另一个空的第一箱体3内，使用方便。

在一个具体的实施例中，每一个托板71对应的第一气缸72的数目为多个，且多个第一气缸72呈间隔设置。每一个托板71对应的第一滑块74和第一滑轨75的数目均为多个。每一个托板71对应的第二气缸73的数目为一个。

在一个具体的实施例中，如图14所示，每一个托板71对应的第一气缸72的数目为两个，且两个第一气缸72呈间隔设置。每一个托板71对应的第一滑块74和第一滑轨75的数目均为两个。每一个托板71对应的第二气缸73的数目为一个。

在一个具体的实施例中，如图14～17所示，第二箱体6设置在支撑平台7上，能够便于机械手2将气泡垫放入第一箱体3内。支撑平台7上还设置有第二滑轨76、第二滑块77和第三气缸78。第二箱体6通过第二滑块77与第二滑轨76连接。第三气缸78的动力输出端与第二滑块77连接，第三气缸78用于驱动第二箱体6沿支撑平台 7的水平方向伸出或缩回。第三气缸78连接控制器。其中，当第二箱体6内的气泡垫的数目为用完时，第三气缸78根据控制器发出的指令，驱动第二箱体6沿支撑平台7 的水平方向向外伸出，以便于将外部环境中的气泡垫放入第二箱体6内。当第二箱体 6内放入的气泡垫的数目达到预定数量时，第三气缸78根据控制器发出的指令，驱动第二箱体6沿支撑平台7的水平方向缩回，以此循环。

在一个具体的实施例中，如图14～19所示，第二箱体6的内部设置有用于支撑气泡垫的第二支撑板61。第二支撑板61的第一侧与第二驱动部8的动力输出端连接。第二支撑板61的其余周侧边缘设置成自由端且能够沿Z轴上下移动。第二驱动部8用于驱动第二支撑板61沿Z轴上下移动。第二驱动部8与控制器连接。当第二箱体6内的气泡垫减少时，第二驱动部8根据控制器发出的指令，带动第二支撑板61沿Z轴向上移动。当第二箱体6内的气泡垫用完时，第二驱动部8根据控制器发出的指令，带动第二支撑板61沿Z轴向下移动，便于将外部环境中的气泡垫第二箱体6内，以此循环。

在一个优选的实施例中，如图14～17所示，第二支撑板61设置在第二箱体6的底部，并能够沿Z轴向上移动。

在一个具体的实施例中，如图18、图19所示，第二驱动部8包括与控制器连接的第三电机81，第三电机81通过丝杆82连接第二支撑板61的第一侧，第三电机81 和丝杆82均通过第二支撑架9连接第二滑块77。使用时，丝杆82能够将回转运动转化为直线运动，从而能够实现第三电机81带动第二支撑板61沿Z轴向上移动。

在一个具体的实施例中，如图14～17所示，第三气缸78为无杆气缸。无杆气缸的动力输出端的第三滑块781与第二支撑架9连接。第三滑块781通过第二支撑架9 驱动第二滑块77沿第二滑轨76滑动。第三气缸78根据控制器发出的指令，驱动第二支撑架9带动第二滑块77沿第二滑轨76滑动。

在一个具体的实施例中，如图14～16所示，第二滑块77的数目为多个，能够提高第二箱体6运行的稳定性，第二滑轨76的数目对应为多个。

在一个优选的实施例中，如图14～16所示，第二滑块77的数目为两个，第二箱体6运行的稳定性好，且结构简单，使用方便。第二滑轨76的数目对应为两个。

在一个具体的实施例中，如图14～16所示，支撑平台7上位于相邻的第二滑轨 76之间的位置设置有沿第二滑轨76方向布置的第二槽体79，第二槽体79用于容纳第三电机81，能够便于第三电机81沿支撑平台7的水平方向移动。

在一个具体的实施例中，如图14～18所示，第二箱体6的顶部设置有用于检测气泡垫的第三传感器62，第三传感器62通过控制器连接第三电机81。其中，当第二箱体6内放置有气泡垫，且第三传感器没有检测到气泡垫时，第三传感器62通过控制器驱动第三电机81工作，第三电机81驱动第二支撑板61沿Z轴向上移动。当第三传感器62检测到气泡垫时，第三传感器62通过控制器使得第三电机81停止工作。这样，能够使得第二箱体6的气泡垫维持在特定位置，便于机械手2将气泡垫放置第一箱体 3内。

在一个具体的实施例中，如图1、图2所示，支撑平台7和排序机1设置在防护网10内，防护网10上设置有与包装机5和排序机1连接的门锁连锁开关，安全性好。当打开门时，门锁连锁开关打开，包装机5和排序机1均停机。如果装置在运行过程中，人为的打开门，装置则会停机，从而能够保护人员安全。

在一个具体的实施例中，如图1、图2所示，支撑平台7与排序机1的第一支撑架11固定连接在一起，能够提高机械手2吸附产品的准确性。由于机械手2每一次去排序机1上吸取产品设定的距离是固定的，如果排序机1位置相对支撑平台7发生变化，那么机械手2就不能准确吸取产品了。

在一个具体的实施例中，产品为笔形产品。

在一个具体的实施例中，产品采用铝箔包装。

本实用新型的保护范围不限于上述的实施例，显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变形而不脱离本实用新型的范围和精神。倘若这些改动和变形属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围，则本实用新型的意图也包含这些改动和变形在内。

Claims (44)

1.一种自动装箱装置，其特征在于，包括：排序机(1)、机械手(2)、第一箱体(3)、称重器(4)和控制器；其中，所述排序机(1)的入料口与包装机(5)的下料口(51)对接；所述排序机(1)用于对从所述下料口(51)出来的多个产品进行排序；所述机械手(2)与所述控制器连接，并用于通过多次将位于所述排序机(1)上的所述多个产品移放至所述第一箱体(3)内；所述称重器(4)用于对每一次放入所述第一箱体(3)内的所述产品进行称重，并通过每一次放入所述第一箱体(3)内的所述产品的重量判断每一次放入所述第一箱体(3)内的所述产品的数量是否准确。

2.根据权利要求1所述的自动装箱装置，其特征在于，还包括用于盛放气泡垫的第二箱体(6)，所述机械手(2)用于将所述第二箱体(6)内的所述气泡垫移放至所述第一箱体(3)内。

3.根据权利要求2所述的自动装箱装置，其特征在于，所述第一箱体(3)内每放入一定数量的所述产品后，所述机械手(2)将一个所述气泡垫移放至所述第一箱体(3)内。

4.根据权利要求1所述的自动装箱装置，其特征在于，每一次放入所述第一箱体(3)内的所述产品的数目为多个。

5.根据权利要求1所述的自动装箱装置，其特征在于，所述排序机(1)包括：第一支撑架(11)，以及沿所述第一支撑架(11)长度方向设置的传送轨道(12)和沿所述第一支撑架(11)宽度方向设置的排序辅助装置(13)；所述排序辅助装置(13)设置在所述入料口；所述排序辅助装置(13)包括沿所述第一支撑架(11)宽度方向间隔设置的多个导向件(131)，所述多个导向件(131)均位于所述传送轨道(12)的上方；所述多个导向件(131)均用于对接所述下料口(51)，并引导所述下料口(51)出来的产品进入所述传送轨道(12)；相邻两个所述导向件(131)之间的位置设置有用于引导所述产品进入所述传送轨道(12)并对所述产品进行加速或减速的滚轮部(132)。

6.根据权利要求5所述的自动装箱装置，其特征在于，所述传送轨道(12)上设置有用于放置所述产品的多个第一槽体(121)，所述第一槽体(121)沿所述传送轨道(12)的宽度方向布置，所述各第一槽体(121)的宽度相同。

7.根据权利要求6所述的自动装箱装置，其特征在于，所述第一槽体(121)用于放置一个所述产品。

8.根据权利要求6所述的自动装箱装置，其特征在于，所述第一槽体(121)的横截面为U形。

9.根据权利要求6所述的自动装箱装置，其特征在于，靠近所述第一支撑架(11)的第一端的所述第一个导向件(131)上设置有用于检测所述第一槽体(121)的第一传感器(133)，所述第一传感器(133)朝向所述第一支撑架(11)的所述第一端，所述第一个导向件(131)和/或与所述第一个导向件(131)相邻的第二个导向件(131)上设置有用于检测所述产品的第二传感器(134)，所述第一传感器(133)和所述第二传感器(134)均通过所述控制器连接第一电机(14)，所述第一电机(14)连接所述传送轨道(12)；其中，当所述第一传感器(133)检测到所述第一槽体(121)时，所述第一传感器(133)通过所述控制器驱动所述第一电机(14)工作，所述第一电机(14)驱动该所述第一槽体(121)移动至所述第一个导向件(131)和所述第二个导向件(131)之间正对所述下料口(51)排出所述产品的位置，而后所述第一传感器(133)停止工作；当所述第二传感器(134)检测到该所述第一槽体(121)内放置有所述产品时，所述第二传感器(134)通过所述控制器驱动所述第一电机(14)工作，所述第一电机(14)驱动该所述第一槽体(121)向所述第一支撑架(11)的第二端方向移动一定距离，所述距离为一个所述第一槽体(121)的宽度。

10.根据权利要求9所述的自动装箱装置，其特征在于，所述第二传感器(134)设置在传感器支架(135)内，所述传感器支架(135)与所述第一个导向件(131)和所述第二个导向件(131)连接。

11.根据权利要求9所述的自动装箱装置，其特征在于，所述第二传感器(134)的数目为多个。

12.根据权利要求9所述的自动装箱装置，其特征在于，所述第一电机(14)的输出端连接减速机的输入端，所述减速机的输出端通过同步带或同步链连接所述传送轨道(12)。

13.根据权利要求5所述的自动装箱装置，其特征在于，所述导向件(131)靠近所述下料口(51)的一端设置有引导部(1311)，且相邻两个所述导向件(131)的所述引导部(1311)呈相对设置，并用于共同将所述产品引导至所述传送轨道(12)。

14.根据权利要求5所述的自动装箱装置，其特征在于，所述导向件(131)的两端分别通过第一支撑板(136)与所述第一支撑架(11)的两侧连接。

15.根据权利要求5所述的自动装箱装置，其特征在于，所述滚轮部(132)与第二电机(137)连接。

16.根据权利要求15所述的自动装箱装置，其特征在于，所述第二电机(137)与设置在电控柜(15)上的调速旋钮连接。

17.根据权利要求16所述的自动装箱装置，其特征在于，所述电控柜(15)的触摸屏用于显示每一次放入所述第一箱体(3)内的所述产品的重量。

18.根据权利要求2所述的自动装箱装置，其特征在于，所述机械手(2)包括：与所述控制器连接的机械手本体(21)和设置在所述机械手本体(21)的第一端的真空吸盘机构(22)；其中，所述真空吸盘机构(22)包括与所述机械手本体(21)的第一端连接的多个吸盘支架(221)，每一个所述吸盘支架(221)的内部设置有真空腔体(2211)；每一个所述吸盘支架(221)的底部设置有用于吸附多个产品的多个真空吸盘(222)，所述多个真空吸盘(222)均与所述真空腔体(2211)连通；每一个所述吸盘支架(221)的壁体上设置有与所述真空腔体(2211)连通并用于破坏所述真空腔体(2211)内真空的真空破坏孔(2212)，所述真空破坏孔(2212)用于连通非真空环境；所述控制器用于控制所述机械手本体(21)进行空间运动；其中，所述真空破坏孔(2212)不与所述非真空环境连通时，所述多个真空吸盘(222)能够吸附所述多个产品，并随着所述机械手本体(21)进行空间运动；所述真空破坏孔(2212)与所述非真空环境连通时，所述真空腔体(2211)内的真空破坏，所述多个真空吸盘(222)释放所述多个产品。

19.根据权利要求18所述的自动装箱装置，其特征在于，所述真空破坏孔(2212)通过管道与所述非真空环境连通，所述管道内设置有与所述控制器连接的开关部件，所述开关部件由所述控制器控制打开或关闭；其中，当所述开关部件打开时，所述真空破坏孔(2212)与所述非真空环境连通；所述开关部件关闭时，所述真空破坏孔(2212)不与所述非真空环境连通。

20.根据权利要求18所述的自动装箱装置，其特征在于，每一个所述真空吸盘(222)通过真空逻辑阀(223)与所述真空腔体(2211)连通，所述真空逻辑阀(223)用于防止大气从所述真空吸盘(222)进入所述真空腔体(2211)破坏所述真空腔体(2211)内的真空。

21.根据权利要求20所述的自动装箱装置，其特征在于，所述吸盘支架(221)上设置有与所述真空腔体(2211)连通的真空流道(2213)，所述真空逻辑阀(223)的第一端通过所述真空流道(2213)与所述吸盘支架(221)连接，所述真空逻辑阀(223)的与其第一端相反的第二端与所述真空吸盘(222)的第一端连接，所述真空吸盘(222)的与其第一端相反的第二端用于吸附所述产品。

22.根据权利要求21所述的自动装箱装置，其特征在于，所述真空吸盘(222)包括第一端与所述真空逻辑阀(223)的所述第二端连接的真空盘体(2223)，所述真空盘体(2223)的与其第一端相反的第二端封闭，所述真空盘体(2223)的内部设置有贯通其第一端且与所述真空腔体(2211)连通的真空腔(2224)。

23.根据权利要求18所述的自动装箱装置，其特征在于，所述多个吸盘支架(221)通过吸盘支架连接块(224)连接，且所述多个吸盘支架(221)通过连接板(225)与机械手连接块(226)的第一端连接，所述机械手连接块(226)的与其第一端相反的第二端与所述机械手本体(21)的所述第一端连接。

24.根据权利要求23所述的自动装箱装置，其特征在于，所述机械手本体(21)的所述第一端设置有与所述控制器连接的第一驱动部(212)，所述第一驱动部(212)用于驱动所述多个吸盘支架(221)沿Z轴上下运动和/或沿Z轴旋转运动，所述第一驱动部(212)的动力输出轴(2121)与所述机械手连接块(226)的所述第二端连接；所述第一驱动部(212)根据所述控制器发出的指令，带动所述多个吸盘支架(221)沿Z轴上下运动和/或沿Z轴旋转运动。

25.根据权利要求23所述的自动装箱装置，其特征在于，每一个所述吸盘支架(221)通过所述连接板(225)固定用于产生真空的真空发生器(227)，所述真空发生器(227)与每一个所述吸盘支架(221)的内部的所述真空腔体(2211)连通。

26.根据权利要求23所述的自动装箱装置，其特征在于，所述吸盘支架(221)的数目为两个。

27.根据权利要求26所述的自动装箱装置，其特征在于，所述两个吸盘支架(221)和所述吸盘支架连接块(224)的横截面为H形。

28.根据权利要求18所述的自动装箱装置，其特征在于，每一个所述吸盘支架(221)的所述多个真空吸盘(222)间隔设置成两列，所述两列真空吸盘(222)呈对称设置，并用于共同吸附所述多个产品。

29.根据权利要求28所述的自动装箱装置，其特征在于，每一列的所述多个真空吸盘(222)呈间隔设置，每一列的一个所述真空吸盘(222)和与其对称设置的另一列的一个所述真空吸盘(222)用于共同吸附一个所述产品。

30.根据权利要求28所述的自动装箱装置，其特征在于，所述每一列的真空吸盘(222)的数目为10个。

31.根据权利要求18所述的自动装箱装置，其特征在于，所述机械手本体(21)的第二端与机械手固定座(23)连接；所述机械手本体(21)包括第一端与所述机械手固定座(23)连接的第一机械臂(214)，所述第一机械臂(214)的与其第一端相反的第二端转动连接第二机械臂(215)的第一端，所述第二机械臂(215)的与其第一端相反的第二端为所述机械手本体(21)的所述第一端。

32.根据权利要求31所述的自动装箱装置，其特征在于，还包括支撑平台(7)，以及设置在所述支撑平台(7)上的托板(71)、第一气缸(72)、第二气缸(73)、第一滑块(74)和第一滑轨(75)；其中，所述托板(71)用于支撑所述第一箱体(3)；所述第一气缸(72)的动力输出端与所述托板(71)的第一侧壁体(711)连接；所述第一气缸(72)的与其动力输出端相反的一端与所述第一滑块(74)连接，所述第一滑块(74)与所述第一滑轨(75)滑动连接；所述托板(71)上远离所述第一气缸(72)的动力输出端的第二侧壁体(712)上设置有镂空部(713)；所述称重器(4)设置在所述支撑平台(7)上并位于所述镂空部(713)的内部；所述第一气缸(72)用于驱动所述托板(71)沿Z轴上下移动；所述第二气缸(73)的动力输出端与所述第一滑块(74)连接；所述第二气缸(73)用于驱动所述托板(71)沿所述支撑平台(7)的水平方向伸出或缩回；所述第一气缸(72)和所述第二气缸(73)均与所述控制器连接；

其中，当所述第一箱体(3)放置在所述托板(71)上并用于盛放所述产品时，所述第一气缸(72)根据所述控制器发出的指令，驱动所述托板(71)带着该所述第一箱体(3)沿Z轴向下移动，所述镂空部(713)向下穿过所述称重器(4)的顶面，该所述第一箱体(3)的底部卡放在所述称重器(4)上，所述称重器(4)能够对每一次放入该所述第一箱体(3)内的所述产品进行称重，并通过每一次放入该所述第一箱体(3)内的所述产品的重量判断每一次放入该所述第一箱体(3)内的所述产品的数量是否准确；当该所述第一箱体(3)的所述产品达到预定数量时，所述第一气缸(72)根据所述控制器发出的指令，驱动所述托板(71)带着该所述第一箱体(3)沿Z轴向上移动，所述镂空部(713)向上穿出所述称重器(4)的顶面，该所述第一箱体(3)的底部不与所述称重器(4)接触；第二气缸(73)根据所述控制器发出的指令，驱动所述托板(71)带着该所述第一箱体(3)沿所述支撑平台(7)的水平方向向外伸出，以便于将该所述第一箱体(3)取下，并放置另一个用于盛放所述产品的所述第一箱体(3)。

33.根据权利要求32所述的自动装箱装置，其特征在于，所述托板(71)沿所述支撑平台(7)的水平方向向外伸出并放置另一个用于盛放所述产品的所述第一箱体(3)时，所述第二气缸(73)根据所述控制器发出的指令，驱动所述托板(71)带着该所述第一箱体(3)沿所述支撑平台(7)的水平方向缩回，所述称重器(4)位于所述镂空部(713)的内部。

34.根据权利要求32所述的自动装箱装置，其特征在于，所述托板(71)的侧壁上设置有用于防止所述第一箱体(3)从所述托板(71)上掉落的挡板(714)，所述机械手固定座(23)设置在所述支撑平台(7)上。

35.根据权利要求32所述的自动装箱装置，其特征在于，所述托板(71)的数目为多个，所述称重器(4)的数目对应为多个，所述第一箱体(3)的数目对应为多个。

36.根据权利要求35所述的自动装箱装置，其特征在于，每一个所述托板(71)对应的所述第一气缸(72)的数目为多个，且所述多个第一气缸(72)呈间隔设置；每一个所述托板(71)对应的所述第一滑块(74)和所述第一滑轨(75)的数目均为多个；每一个所述托板(71)对应的第二气缸(73)的数目为一个。

37.根据权利要求32所述的自动装箱装置，其特征在于，所述第二箱体(6)设置在所述支撑平台(7)上，所述支撑平台(7)上还设置有第二滑轨(76)、第二滑块(77)和第三气缸(78)，所述第二箱体(6)通过第二滑块(77)与所述第二滑轨(76)连接，所述第三气缸(78)的动力输出端与所述第二滑块(77)连接，所述第三气缸(78)用于驱动所述第二箱体(6)沿所述支撑平台(7)的水平方向伸出或缩回，所述第三气缸(78)连接所述控制器；其中，当所述第二箱体(6)内的所述气泡垫的数目为用完时，所述第三气缸(78)根据所述控制器发出的指令，驱动所述第二箱体(6)沿所述支撑平台(7)的水平方向向外伸出，以便于将外部环境中的所述气泡垫放入所述第二箱体(6)内；当所述第二箱体(6)内放入的所述气泡垫的数目达到预定数量时，所述第三气缸(78)根据所述控制器发出的指令，驱动所述第二箱体(6)沿所述支撑平台(7)的水平方向缩回。

38.根据权利要求37所述的自动装箱装置，其特征在于，所述第二箱体(6)内设置有用于支撑所述气泡垫的第二支撑板(61)，所述第二支撑板(61)的第一侧与第二驱动部(8)的动力输出端连接，所述第二支撑板(61)的其余周侧边缘设置成自由端且能够沿Z轴上下移动，所述第二驱动部(8)用于驱动所述第二支撑板(61)沿Z轴上下移动，所述第二驱动部(8)与所述控制器连接；当所述第二箱体(6)内的所述气泡垫减少时，所述第二驱动部(8)根据所述控制器发出的指令，带动所述第二支撑板(61)沿Z轴向上移动；当所述第二箱体(6)内的所述气泡垫用完时，所述第二驱动部(8)根据所述控制器发出的指令，带动所述第二支撑板(61)沿Z轴向下移动。

39.根据权利要求38所述的自动装箱装置，其特征在于，所述第二驱动部(8)包括与所述控制器连接的第三电机(81)，所述第三电机(81)通过丝杆(82)连接所述第二支撑板(61)的所述第一侧，所述第三电机(81)和所述丝杆(82)均通过第二支撑架(9)连接所述第二滑块(77)。

40.根据权利要求39所述的自动装箱装置，其特征在于，所述第三气缸(78)为无杆气缸，所述无杆气缸的所述动力输出端的第三滑块(781)与所述第二支撑架(9)连接，所述第三滑块(781)通过所述第二支撑架(9)驱动所述第二滑块(77)沿所述第二滑轨(76)滑动。

41.根据权利要求37所述的自动装箱装置，其特征在于，所述第二滑块(77)的数目为多个，所述第二滑轨(76)的数目对应为多个。

42.根据权利要求41所述的自动装箱装置，其特征在于，所述支撑平台(7)上位于相邻的所述第二滑轨(76)之间的位置设置有沿所述第二滑轨(76)方向布置的第二槽体(79)，所述第二槽体(79)用于容纳第三电机(81)。

43.根据权利要求39所述的自动装箱装置，其特征在于，所述第二箱体(6)的顶部设置有用于检测所述气泡垫的第三传感器(62)，所述第三传感器(62)通过所述控制器连接所述第三电机(81)；其中，当所述第二箱体(6)内放置有所述气泡垫，且所述第三传感器(62)没有检测到所述气泡垫时，所述第三传感器(62)通过所述控制器驱动所述第三电机(81)工作，所述第三电机(81)驱动所述第二支撑板(61)沿Z轴向上移动；当所述第三传感器(62)检测到所述气泡垫时，所述第三传感器(62)通过所述控制器使得所述第三电机(81)停止工作。

44.根据权利要求32所述的自动装箱装置，其特征在于，所述支撑平台(7)和所述排序机(1)设置在防护网(10)内，所述防护网(10)上设置有与所述包装机(5)和所述排序机(1)连接的门锁连锁开关；当打开门时，所述门锁连锁开关打开，所述包装机(5)和所述排序机(1)均停机。

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