CN215658770U - 一种抓取装置及料斗装配线 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的一种抓取装置及料斗装配线，抓取装置包括：基板；相对设置的第一定位部和第二定位部，相对设置的第三定位部和第四定位部；第三定位部与第一定位部和第二定位部相邻设置，第四定位部与第一定位部和第二定位部相邻设置，第一定位部、第二定位部、第三定位部和第四定位部适于与待抓取工件的四个侧面抵接配合；相对设置的第一压紧臂和第二压紧臂，第一压紧臂和第二压紧臂分别夹设在待抓取工件的侧壁的内外两侧。本实用新型的抓取装置代替人工，实现对所述待抓取工件的定位抓取，能够通过对抓取装置的翻转来实现对待抓取工件的角度调节，降低工人的劳动强度。

Description

一种抓取装置及料斗装配线

技术领域

本实用新型涉及物料抓取技术领域，具体涉及一种抓取装置及料斗装配线。

背景技术

目前，料斗类大件产品组对拼焊完成后，还需要平焊，立焊，横焊等多姿态焊接，焊缝熔池成型不稳定，人工焊接作业时间长，作业姿态限制经常需要弯腰或者仰头，特别是横焊立焊时容易烫伤工人。斗内部焊接还需要工人蹲进斗内，或者将斗倒扣，工人再钻进狭小空间，整个焊接过程料斗翻转达四次以上，焊接劳动强度大，且效率较低。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的料斗类大件在在焊接过程中需要人工翻转、劳动强大的缺陷，从而提供一种抓取装置及料斗装配线。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供的抓取装置料，包括：

基板；

相对设置的第一定位部和第二定位部，设置在所述基板上；

相对设置的第三定位部和第四定位部，设置在基板上；所述第三定位部分别与所述第一定位部和所述第二定位部相邻设置，所述第四定位部分别与所述第一定位部和所述第二定位部相邻设置，所述第一定位部、第二定位部、第三定位部和第四定位部适于与待抓取工件的四个外侧面抵接配合；

压紧部，设置在所述基板上，所述压紧部包括相对设置的第一压紧臂和第二压紧臂，所述第一压紧臂和所述第二压紧臂分别夹设在所述待抓取工件的侧壁的内外两侧。

作为优选方案，所述第一定位部、第二定位部、第三定位部以及第四定位部的定位面上均设置有电磁铁。

作为优选方案，所述第一压紧臂与所述第二压紧臂均具有相对设置的两个，两个所述第一压紧臂位于两个所述第二压紧臂的内侧，两个所述第一压紧臂适于相对向外扩张和相对向内缩回。

作为优选方案，两个所述第二压紧臂中的其中一个与所述第三定位部相邻设置，另一个与所述第四定位部相邻设置。

作为优选方案，所述压紧部还包括第一安装板和第一驱动结构，其中，

第一安装板,用于连接两个所述第二压紧臂，第一驱动结构，设于所述基板上，适于驱动所述第一安装板沿远离和靠近所述基板方向移动。

作为优选方案，所述第一定位部以及所述第二定位部均包括：

第二安装板，设置在所述基板上；

定位板，滑动设于所述第二安装板上；

第二驱动结构，设于所述第二安装板上，适于驱动所述定位板沿远离和靠近所述第二安装板方向移动。

作为优选方案，所述第三定位部具有两个，分设在所述基板的长度方向上；所述第四定位部具有两个，分设在所述基板的长度方向上；两个所述第三定位部与两个所述第四定位部一一对应设置。

作为优选方案，所述压紧部具有多个，分设于所述基板的沿长度方向上。

作为优选方案，所述第一定位部、第二定位部、第三定位部以及第四定位部均可拆卸的设置在所述基板上。

一种料斗装配线，包括：机械臂以及设置在所述机械臂上的抓取装置，所述抓取装置为上述方案中任一项所述的抓取装置。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的抓取装置，通过第一定位部、第二定位部、第三定位部以及第四定位部对待抓取工件的侧壁进行抵接，实现对待抓取工件的精度定位；通过相对设置的第一压紧臂和第二压紧臂配合，实现对待抓取工件侧壁夹紧。上述的抓取装置代替人工，实现对所述待抓取工件的定位抓取，能够通过对抓取装置的翻转来实现对待抓取工件的角度调节，降低工人的劳动强度。

2.本实用新型提供的抓取装置，第一定位部、第二定位部、第三定位部以及第四定位部通过电磁铁与待抓取工件定位，增加了定位面与工件之间的贴合力；在对工件进行定位的过程中，能够提供一定的抓取力。

3.本实用新型提供的抓取装置，第一压紧臂以及第二压紧臂均相对设置两个，避免夹取过程中待夹取工件在宽度方向上受力不均，发生偏斜。

4.本实用新型提供的抓取装置，两个第二压紧臂通过第一安装板连接，通过一个驱动结构能够实现两个第二压紧臂的动作，操作简单，节约成本。

5.本实用新型提供的抓取装置，第一定位部以及第二定位部，通过第二驱动结构驱动定位板来伸缩，能够实现对不同规格的工件的定位。

6.本实用新型提供的抓取装置，第一定位部、第二定位部、第三定位部以及第四定位部均可拆卸地与基板连接，便于通过调整各定位部的位置、角度以及尺寸，来适应不同的待夹取工件。

7.本实用新型提供的料斗装配线，由于具有上述任一项所述的抓取装置，因此具有上述任一项所述的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型中提供的抓取装置的结构示意图。

图2为料斗的结构示意图。

图3为基板与安装盘的位置关系示意图。

图4为基板的结构示意图。

图5为第一定位部的结构示意图。

图6为第四定位部的结构示意图。

图7为第二压紧臂的结构示意图。

图8为第一压紧臂的结构示意图。

图9为第一压紧臂与第三定位部以及第四定位部之间的位置关系示意图。

图10为变位机与抓取装置的连接关系示意图。

附图标记说明：

1、基板；2、第一定位部；3、第二定位部；4、第三定位部；5、第一压紧臂；6、第二压紧臂；7、开口；8、减重孔；9、安装孔；10、安装盘；11、第一传感器；12、第二安装板；13、定位板；14、第二驱动结构；15、连接板；16、第一导向板；17、第一导向杆；18、第一角座；19、第二传感器；20、第二角座；21、第二压紧板；22、第一安装板；23、第二导向板；24、第二导向杆；25、第一驱动结构；26、第三驱动结构；27、扩张臂；28、第一压紧板；29、变位机；30、机械臂；31、第四定位部；32、AGV小车。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供的抓取装置包括：基板1和安装在所述基板1上的第一定位部2、第二定位部3、第三定位部4、第四定位部31以及压紧部。

如图1所示，在所述基座的长度方向上，所述第一定位部2与所述第二定位部3前后相对设置；在所述基板1的宽度方向上，所述第三定位部4与第四定位部31左右相对设置；所述第三定位部4位于所述第一定位部2与所述第二定位之间，且所述第三定位部4与所述第一定位部2和所述第二定位部3相邻设置；所述第四定位部31位于所述第一定位部2与所述第二定位之间，且所述第四定位部31与所述第一定位部2和所述第二定位部3相邻设置；所述第一定位部2、第二定位部3、第三定位部4和第四定位部31围合成一个闭合区域，且适于与待抓取工件的四个侧面抵接配合。所述压紧部位于所述第一定位部2与所述第二定位部3之间，所述压紧部包括相对设置的第一压紧臂5和第二压紧臂6，所述第一压紧臂5和所述第二压紧臂6分别夹设在所述待抓取工件的侧壁的内外两侧。

通过四个定位部对待抓取工件的四个外侧面进行抵接定位，通过第一压紧臂5和第二压紧臂6内外配合来对待抓取工件的侧壁进行夹紧；代替人工操作对待抓取工件进行抓取，后续通过对抓取装置的翻转来实现对待抓取工件的角度调节，降低工人的劳动强度。

如图2所示，所述待抓取工件为料斗，所述料斗具有依次连接的四个侧面，四个侧面均为朝向外侧倾斜的斜面；所述料斗的底面上具有开口7，所述第一压紧臂5能够通过所述开口7伸入所述料斗内。

如图1、图3、图4所示，所述基板1是由矩形钢和钢板焊接成的矩形结构；所述钢板作为所述基板1的顶面，所述钢板的中部具有减重孔8，所述钢板的左右两侧分别设有安装孔9；所述基板1的底面上中心处连接有安装盘10，所述基板1能够通过所述安装盘10与机械臂30连接。所述钢板上连接有第一传感器11，所述第一传感器11用于感应料斗是否到达待抓取工位处。

如图1、图5所示，所述第一定位部2与所述第二定位部3为径向对称结构，以所述第一定位部2为例进行具体描述。所述第一定位部2包括：第二安装板12、定位板13以及第二驱动结构14；所述第二驱动结构14为气缸，所述第二驱动结构14的侧面上连接有第二安装板12，所述第二安装板12的背离所述第二驱动结构14的安装面与所述第二驱动结构14之间的夹角为锐角；所述第二驱动结构14的驱动端上具有连接板15，所述定位板13连接在所述连接板15上；所述第二驱动结构14的朝向所述连接板15的一侧面上连接有第一导向板16，所述第一导向板16上具有左右对称的导向孔；所述导向孔内具有滑动设置的第一导向杆17，所述第一导向杆17的一端连接在所述连接板15，所述导向杆的另一端为自由端。所述第一定位部2通过第二安装板12连接在所述基板1上，所述第二安装板12与所述基板1成角度设置，通过第二驱动结构14驱动所述定位板13远离和靠近所述第二安装板12移动，实现对料斗的定位。

如图1、图6所示，所述第三定位部4与所述第四定位部31为径向对称，以所述第四定位部31为例进行具体描述。所述第四定位部31包括：第一角座18、定位板13以及第二传感器19；所述第一角座18的一端连接在所述基板1上，所述第一角座18具有适于朝向料斗的倾斜面，所述定位板13连接在所述倾斜面上；所述第二传感器19连接在所述第一角座18的上部，所述第二传感器19的感应端朝向料斗设置，用于检测与料斗的间距来判断是否完成定位，即来判断所述定位板13是否与料斗压贴。

在本申请的一个优选实施例中，所述第一压紧臂5在基板1的宽度方向上，具有左右相对设置的两个；所述第二压紧臂6在所述基板1的宽度方向上，具有左右相对设置的两个；两个所述第一压紧臂5位于两个所述第二压紧臂6的内侧，两个所述第一压紧臂5适于相对向外扩张和相对向内缩回。两个所述第二压紧臂6中的其中一个与所述第三定位部4相邻设置，另一个与所述第四定位部31相邻设置。在对料斗进行抓取过程中，避免料斗在宽度方向上受力不均而发生偏斜。

如图7所示，在所述基板1的宽度方向上的两个第二压紧臂6为径向对称结构，所述第二压紧臂6包括：第二角座20以及连接在所述第二角座20上的第二压紧板21；两个所述第二压紧臂6通过第一安装板22进行连接，并构成一个整体；第一驱动结构25为气缸，所述第一驱动结构25的驱动端与所述第一安装板22垂直连接；所述第二驱动结构14的朝向所述第一安装板22的一侧上连接有第二导向板23，所述第二导向板23上具有左右对称的导向孔，所述导向孔内具有滑动设置的第二导向杆24，所述第二导向杆24的一端连接在所述第一安装板22上，所述第二导向杆24的另一端为自由端。所述第一驱动结构25伸入所述基板1安装孔9内，并通过所述第二导向板23与所述基板1连接；通过第一驱动结构25驱动所述第一安装板22远离和靠近所述基板1移动，实现对料斗外侧面的压紧。

如图8所示，两个所述第一压紧臂5通过第三驱动结构26，来实现相对向外扩张和相对向内缩回，所述第三驱动结构26为气动夹钳；所述第一压紧臂5包括：扩张臂27以及连接在所述扩张臂27上的第一压紧板28，两个所述扩张臂27分设在所述第三驱动结构26的两个气动夹爪上，所述第一压紧板28连接在所述扩张臂27的外侧面上。所述第三驱动结构26连接在所述基板1上，且与所述第一驱动结构25正对设置；通过第三驱动结构26驱动两个所述扩张臂27向外扩张，实现对料斗内侧壁的压紧。

在本申请的一个优选实施例中，如图1所示，所述压紧部具有两个，分设于所述基板1的两个安装孔9位置处；在对料斗进行抓取过程中，避免料斗在长度方向上受力不均而发生偏斜。

为了保证抓取装置对料斗稳定夹持，如图1、图9所示，所述第三定位部4与所述第四定位部31之间设置有两个相对张合的第一压紧臂5，两个所述第一压紧臂5通过第三驱动结构26，来实现相对向外扩张和相对向内缩回，所述第三驱动结构26为气动夹钳。

在本申请的一个优选实施例中，所述第一定位部2、第二定位部3、第三定位部4以及第四定位部31的定位板13上均设置有电磁铁，所述定位板13通过电磁铁与料斗进行定位；在实现对料斗定位的同时，所述电磁铁能够对料斗提供一定的抓取力。

在本申请的一个优选实施例中，第一定位部2、第二定位部3、第三定位部4以及第四定位部31均可拆卸地与基板1连接，便于通过调整各定位部的位置、角度以及尺寸，来适应不同的待夹取工件。

实施例2

如图10所示，本实施例提供的料斗装配线，包括：变位机29、机械臂30以及实施例1所述的抓取装置；所述机械臂30连接在所述变位机29上，所述变位机29能够带动所述旋转运动以及上下运动；所述抓取装置通过安装盘10连接在所述机械臂30上，所述变位机29驱动所述抓取装置旋转。

工作原理：

AGV小车32自动行驶至变位机29正下方，向PLC发出到位信号，变位机29旋转使抓取装置向下；

第一驱动结构25、第二驱动结构14以及第三驱动结构26均开启，变位机29控制抓取装置向下移动；

抓取装置对料斗进行定位贴紧，定位完成后，第二传感器19发出定位到位信号，PLC控制第一定位部2、第二定位部3、第三定位部4以及第四定位部31上的电磁铁对料斗的外侧面进行吸附；并控制第一压紧臂5、第二压紧臂6对料斗的内外侧面进行夹紧；

AGV小车32自动驶离变位机29，变位机29根据工况旋转机械臂30，使料斗到达某一预设角度来配合焊接操作。

在上述工作过程，AGV小车32取代人工吊运，与变位机无缝衔接，通过变位机控制机械臂旋转及上下移动，来实现抓取装置对料斗的倒扣姿态自动上料和下料；不仅节省了劳动力，还提高了工作效率；

AGV小车32配合变位机自动抓取的生产模式，能够有效控制抓件精度，装卸件尺寸可控制在±0.5mm，有效保障焊接编程程序的适应性；

通过变位机控制抓取装置任一角度旋转，来配合焊接机器人焊接，能够使焊接姿态尽可能保持平焊，焊缝质量稳定；其中，焊接机器人使用激光跟踪稳定性强，焊接节拍快；

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

基板(1)；

相对设置的第一定位部(2)和第二定位部(3)，设置在所述基板(1)上；

相对设置的第三定位部(4)和第四定位部(31)，设置在基板(1)上；所述第三定位部(4)分别与所述第一定位部(2)和所述第二定位部(3)相邻设置，所述第四定位部(31)分别与所述第一定位部(2)和所述第二定位部(3)相邻设置，所述第一定位部(2)、第二定位部(3)、第三定位部(4)和第四定位部(31)适于与待抓取工件的四个外侧面抵接配合；

压紧部，设置在所述基板(1)上，所述压紧部包括相对设置的第一压紧臂(5)和第二压紧臂(6)，所述第一压紧臂(5)和所述第二压紧臂(6)分别夹设在所述待抓取工件的侧壁的内外两侧。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第一定位部(2)、第二定位部(3)、第三定位部(4)以及第四定位部(31)的定位面上均设置有电磁铁。

3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第一压紧臂(5)与所述第二压紧臂(6)均具有相对设置的两个，两个所述第一压紧臂(5)位于两个所述第二压紧臂(6)的内侧，两个所述第一压紧臂(5)适于相对向外扩张和相对向内缩回。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，两个所述第二压紧臂(6)中的其中一个与所述第三定位部(4)相邻设置，另一个与所述第四定位部(31)相邻设置。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述压紧部还包括第一安装板(22)和第一驱动结构(25)，其中，第一安装板(22),用于连接两个所述第二压紧臂(6)，第一驱动结构(25)，设于所述基板(1)上，适于驱动所述第一安装板(22)沿远离和靠近所述基板(1)方向移动。

6.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第一定位部(2)以及所述第二定位部(3)均包括：

第二安装板(12)，设置在所述基板(1)上；

定位板(13)，滑动设于所述第二安装板(12)上；

第二驱动结构(14)，设于所述第二安装板(12)上，适于驱动所述定位板(13)沿远离和靠近所述第二安装板(12)方向移动。

7.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第三定位部(4)具有两个，分设在所述基板(1)的长度方向上；所述第四定位部(31)具有两个，分设在所述基板(1)的长度方向上；两个所述第三定位部(4)与两个所述第四定位部(31)一一对应设置。

8.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述压紧部具有多个，分设于所述基板(1)的沿长度方向上。

9.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第一定位部(2)、第二定位部(3)、第三定位部(4)以及第四定位部(31)均可拆卸的设置在所述基板(1)上。

10.一种料斗装配线，其特征在于，包括：机械臂(30)以及设置在所述机械臂(30)上的抓取装置，所述抓取装置为权利要求1-9中任一项所述的抓取装置。

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