CN215625187U - 一种用于智能化搬运装置的翻爪机构及夹臂装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于智能化搬运装置的翻爪机构及夹臂装置，包括翻爪外壳、弧形条、橡胶垫片和卡销部装，所述翻爪外壳的上侧板开设一列通孔；所述橡胶垫片固定安装于上侧板，且一侧与翻爪外壳的前侧板齐平，橡胶垫片与上侧板的通孔对应位置处也开设一列通孔；所述弧形条固定安装于翻爪外壳的前侧板；所述卡销部装设于翻爪外壳内部并伸出上侧板以及橡胶垫片上的通孔。本实用新型适用于配有吊环或吊孔法兰的物资装卸，尤其是电力变压器和综合配线箱类物资的装卸，减少人工参与，在保证安全且平稳的装卸工作的同时，还能提高装卸的自动化作业效率。

Description

一种用于智能化搬运装置的翻爪机构及夹臂装置

技术领域

本实用新型属于搬运机器人领域，具体涉及一种用于智能化搬运装置的翻爪机构及夹臂装置。

背景技术

目前国内智能仓储尤其是电力系统物资仓库的自动化建设和改造，其中主要是集中在仓库物资的自动搬运和存储上。仓库内对于配有吊环或吊孔法兰的物资如电力变压器和综合配电箱等柜类物资进行装卸时通常采用三种作业方式：一是采用行车吊钩装卸，需多人配合且人工穿索效率低、安全性低，且所用吊绳或吊带经常会因为作业人员疏忽导致遗失；另一种人工叉车作业方式则需手动控制叉车进行对孔，对于一些安放在货车中间位置或摆放不整齐的物资叉车叉尺伸展不进去，且叉车行驶通道占用面积大，堆场库容利用率低；而现在智能化建设和改造后采用AGV作业时，虽然效率提高了，但只是取代传统人工操作的方式，本质上其行驶通道依然造成仓库库容利用率低的问题。这三种方式都制约了智能仓库管理效率的进一步提升，无法满足现代化仓储服务对高效、安全、低成本的要求。

现提供一种专为装卸这种配有吊环或吊孔法兰物资的自动化搬运装置，但这种搬运装置还需要配置相应的紧固装置或者说是翻爪机构，才能保证进行此类装卸工作时的安全与平稳。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型的目的在于提供一种在保证安全且平稳的装卸工作的同时，还能提高装卸的自动化作业效率的用于智能化搬运装置的翻爪机构及夹臂装置。

技术方案：本实用新型包括翻爪外壳、弧形条、橡胶垫片和卡销部装，所述翻爪外壳的上侧板开设一列通孔；所述橡胶垫片固定安装于上侧板，且一侧与翻爪外壳的前侧板齐平，橡胶垫片与上侧板的通孔对应位置处也开设一列通孔；所述弧形条固定安装于翻爪外壳的前侧板；所述卡销部装设于翻爪外壳内部并伸出上侧板以及橡胶垫片上的通孔。

所述弧形条采用直径为15～20mm的轴且沿轴向切割的体积相对小的部分；能够将物资与所述翻爪机构接触部分由面面接触变成线面接触，减少接触面积，同时也减少在所述搬运装置提升过程中面面接触因表面不平整造成的物资外表面凹坑、刮痕等。

所述橡胶垫片主体呈矩形，且矩形一条长边加工成圆角，用于与装卸物资的吊孔法兰内侧弧形相吻合；橡胶垫片的设置可以减小翻爪机构与装卸物资之间因机械摩擦产生的噪音污染，还具有缓冲、抗静电、耐磨等作用。

所述卡销部装包括多个卡销和压簧，以及支撑板；所述压簧套设于卡销；所述支撑板数量为两个，呈上下布置，且两个支撑板首尾端均开设螺纹孔，两个支撑板之间通过紧固螺栓固定连接。

所述支撑板两侧均设有折弯边，折弯边高度为10～15mm，两个支撑板以冂凵形式组成口字型。

所述支撑板上开设一列通孔，卡销部装的卡销伸出支撑板、上侧板以及橡胶垫片上的通孔。

所述卡销和弧形条采用POM塑料。

本发明还包括一种夹臂装置，所述夹臂装置配备一个或两个翻爪机构。

当夹臂装置配备两个翻爪机构时，两个翻爪机构位于夹臂内侧，且关于夹臂中心面对称分布。

所述翻爪机构通过旋转轴安装于夹臂，此时，旋转轴贯穿于翻爪机构，且旋转轴的首尾两端固定在夹臂内部；或者所述翻爪机构直接固定在夹臂内侧；当采用旋转轴安装时，翻爪机构可以在需要进行装卸作业时从所述夹臂里面旋转到水平位置，直接安装时能够节约成本。

有益效果：本实用新型与现有技术相比，其有益效果在于：为配有吊环或吊孔法兰的物资装卸，尤其是电力变压器和综合配线箱类物资的装卸，提供了便利，减少人工参与，在保证安全且平稳的装卸工作的同时，还能提高装卸的自动化作业效率，从而达到提高仓库自动化管理水平的目的；降低装卸过程中的安全风险和物资损毁风险，对于提高仓库智能化运行水平具有积极意义。

附图说明

图1为本实用新型所述翻爪机构的整体结构示意图；

图2为本实用新型所述翻爪机构的剖面示意图；

图3为图1中卡销部装的结构示意图；

图4为本实用新型装卸时卡销工作示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施方式和说明书附图对本实用新型的技术方案进行详细介绍。

本实用新型包括一种夹臂装置，因智能化仓库搬运装置配有两侧错位对称且能活动的夹臂装置，所以可根据夹臂装置的宽度，对每侧夹臂配备一个或两个翻爪机构。

如图1所示，当选择两个翻爪机构时，这两个翻爪机构是关于夹臂中心面对称分布在夹臂1内侧，而两个翻爪机构之间空出的空间是为了避让装卸物资法兰面下方的障碍物。翻爪机构分两种情况安装在夹臂上：一种是采用一根旋转轴贯穿翻爪机构，旋转轴的首尾两端固定在所述夹臂里面，这种方式翻爪机构可以在需要进行装卸作业时从夹臂里面旋转到水平，即打开状态，而当装卸作业完毕后又可将翻爪机构旋转回夹臂里面去，这样能显现出智能化仓库搬运装置的自动化水平；另一种安装方式是翻爪机构直接固定在夹臂内侧，不具备旋转到所述夹臂连的功能，这种简单、直接的安装却又能减少所述智能化仓库搬运装置所需的传感器数量，节省了成本。

如图1所示，本实用新型还包括翻爪机构2，本实施例采用的是两个翻爪机构2以搬运装置1的中心面对称分布固定在其内侧，翻爪机构2由翻爪外壳21、弧形条22、橡胶垫片23和卡销部装24组成。

如图2所示，翻爪外壳21包括上侧板211、前侧板212、左右侧板213和下侧板214，其中除前侧板212可以薄点其余四个侧板的板厚均一致，这四个侧板厚度根据需要装卸物资的重量适当增减；本实施例中，前侧板212为4mm钢板，其余侧面板均采用8mm钢板，上侧板211上开设一列相同间距的通孔。橡胶垫片23固定安装于上侧板211，且一侧与翻爪外壳21的前侧板212齐平；橡胶垫片23上也有同样的通孔，通过这些孔来对齐固定在上侧板211上。本实施例中，橡胶垫片23主体呈矩形，长度与上侧板211一致，宽度比上侧板211稍窄，在橡胶垫片23朝外的长边做半径6mm的圆角，用于与装卸物资的吊孔法兰内侧弧形相吻合；橡胶垫片23采用厚度为10mm的硅橡胶。采用此橡胶垫片23的目的是在搬运装置1进行吊装工作时，在翻爪机构2与物资接触时起到缓冲作用，同时因橡胶垫片23本身与物资的不锈钢等金属材料的静摩擦因数较大，也起到防滑的作用，而且对于电力物资如综合配电箱等柜类产品的装卸，还能因橡胶垫片23的防静电避免综合配电箱内的电气元件因静电作用而发生损坏。

在翻爪外壳21的前侧板212外侧固定弧形条22，此弧形条22材质为POM塑料，为一直径20mm的轴以其轴向切割下来的弦长为12mm的部分，弧形条22的作用是避免前侧板212直接与装卸物资侧面发生面与面的接触摩擦，导致产生挤压变形、刮痕等影响产品外观的不良因素，同时也避免因面面机械摩擦产生的噪音污染。

如图3所示，在橡胶垫片23外面是延伸出来的卡销部装24中活动部分卡销241，除了卡销241，卡销部装24还包括两支撑板242、紧固螺栓243和压缩弹簧244。压簧244套设于卡销241。卡销241采用的是首尾两段直径为10mm中间段为15mm的短轴，首段较尾段长，材质也是POM塑料，卡销241中间部分较小厚度起到法兰作用；两个支撑板242呈上下布置，采用厚度2mm钢板，中间都是一列比卡销241首尾段直径稍大的通孔，两侧均90°折弯，折弯高度为11mm，两个支撑板以冂凵形式组成口字型，且通孔对齐。卡销241首段穿过上侧的支撑板242通孔朝上，一直延伸到橡胶垫片23外面，下段穿过压缩弹簧244后从下侧支撑板242通孔伸出，这样数个卡销241和压缩弹簧244以同样的方式布置在口字型内，且每个卡销241都是能单独活动的。

如图4所示，当搬运装置吊装有吊孔法兰物资，翻爪机构2开始接触法兰面时，卡销241前段受法兰下表面挤压产生向下的位移使得卡销241前段被压到与橡胶垫片23上表面齐平，而有吊孔的地方卡销241在压缩弹簧244的作用下保持原样不动，这样就在吊装过程中卡住吊孔，防止物资因碰撞或断电等突发情况产生摇晃时滑出搬运装置，达到平稳吊装的目的。

Claims (10)

1.一种用于智能化搬运装置的翻爪机构，其特征在于：包括翻爪外壳(21)、弧形条(22)、橡胶垫片(23)和卡销部装(24)，所述翻爪外壳(21)的上侧板(211)开设一列通孔；所述橡胶垫片(23)固定安装于上侧板(211)，且一侧与翻爪外壳(21)的前侧板(212)齐平，橡胶垫片(23)与上侧板(211)的通孔对应位置处也开设一列通孔；所述弧形条(22)固定安装于翻爪外壳(21)的前侧板(212)；所述卡销部装(24)设于翻爪外壳(21)内部并伸出上侧板(211)以及橡胶垫片(23)上的通孔。

2.根据权利要求1所述用于智能化搬运装置的翻爪机构，其特征在于：所述弧形条(22)采用直径为15～20mm的轴且沿轴向切割的体积相对小的部分。

3.根据权利要求1所述用于智能化搬运装置的翻爪机构，其特征在于：所述橡胶垫片(23)主体呈矩形，且矩形一条长边加工成圆角，用于与装卸物资的吊孔法兰内侧弧形相吻合。

4.根据权利要求1所述用于智能化搬运装置的翻爪机构，其特征在于：所述卡销部装(24)包括多个卡销(241)和压簧(244)，以及支撑板(242)；所述压簧(244)套设于卡销(241)；所述支撑板(242)数量为两个，呈上下布置，且两个支撑板(242)首尾端均开设螺纹孔，两个支撑板(242)之间通过紧固螺栓(243)固定连接。

5.根据权利要求4所述用于智能化搬运装置的翻爪机构，其特征在于：所述支撑板(242)两侧均设有折弯边，折弯边高度为10～15mm，两个支撑板(242)以冂凵形式组成口字型。

6.根据权利要求4所述用于智能化搬运装置的翻爪机构，其特征在于：所述支撑板(242)上开设一列通孔，卡销部装(24)的卡销(241)伸出支撑板(242)、上侧板(211)以及橡胶垫片(23)上的通孔。

7.根据权利要求4所述用于智能化搬运装置的翻爪机构，其特征在于：所述卡销(241)和弧形条(22)采用POM塑料。

8.一种包含权利要求1至7任一项所述用于智能化搬运装置的翻爪机构的夹臂装置，其特征在于：所述夹臂装置配备一个或两个翻爪机构。

9.根据权利要求8所述夹臂装置，其特征在于：当夹臂装置配备两个翻爪机构时，两个翻爪机构位于夹臂内侧，且关于夹臂中心面对称分布。

10.根据权利要求9所述夹臂装置，其特征在于：所述翻爪机构通过旋转轴安装于夹臂，此时，旋转轴贯穿于翻爪机构，且旋转轴的首尾两端固定在夹臂内部；或者所述翻爪机构直接固定在夹臂内侧。

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